etherlabmaster: master/slave.c@fdc24bf62f80 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	3	* s l a v e . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	5	* Methoden für einen EtherCAT-Slave.
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	11	#include <linux/module.h>
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	12	#include <linux/delay.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	14	#include "globals.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	15	#include "slave.h"
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	16	#include "command.h"
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	17	#include "master.h"
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	18
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	19	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	20
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	21	int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t *);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	22	int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t , const uint8_t );
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	23	int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t , const uint8_t );
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	24	int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t , const uint8_t , size_t);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	25	int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t , const uint8_t , size_t, ec_pdo_type_t);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	26	int ec_slave_locate_string(ec_slave_t , unsigned int, char *);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	27
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	28	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	29
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	30	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	EtherCAT-Slave-Konstruktor.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	32	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	33
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	34	void ec_slave_init(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	35	ec_master_t master /< EtherCAT-Master /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	36	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	37	{
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	38	unsigned int i;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	39
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	40	slave->master = master;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	41	slave->base_type = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	42	slave->base_revision = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	43	slave->base_build = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	44	slave->base_fmmu_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	45	slave->base_sync_count = 0;
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	46	for (i = 0; i < 2; i++) {
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	47	slave->dl_status_link[i] = 0;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	48	slave->dl_status_loop[i] = 0;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	49	slave->dl_status_comm[i] = 0;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	50	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	51	slave->ring_position = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	52	slave->station_address = 0;
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	53	slave->sii_alias = 0;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	54	slave->sii_vendor_id = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	55	slave->sii_product_code = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	56	slave->sii_revision_number = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	57	slave->sii_serial_number = 0;
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	58	slave->sii_rx_mailbox_offset = 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	59	slave->sii_rx_mailbox_size = 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	60	slave->sii_tx_mailbox_offset = 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	61	slave->sii_tx_mailbox_size = 0;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	62	slave->sii_mailbox_protocols = 0;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	63	slave->type = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	64	slave->registered = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	65	slave->fmmu_count = 0;
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	66	slave->eeprom_name = NULL;
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	67	slave->eeprom_group = NULL;
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	68	slave->eeprom_desc = NULL;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	69	INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_strings);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	70	INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_syncs);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	71	INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_pdos);
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	72	INIT_LIST_HEAD(&slave->sdo_dictionary);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	73	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	74
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	75	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	76
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	77	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	78	EtherCAT-Slave-Destruktor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	79	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	80
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	81	void ec_slave_clear(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	82	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	83	ec_eeprom_string_t string, next_str;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	84	ec_eeprom_sync_t sync, next_sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	85	ec_eeprom_pdo_t pdo, next_pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	86	ec_eeprom_pdo_entry_t entry, next_ent;
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	87	ec_sdo_t sdo, next_sdo;
139 998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	88	ec_sdo_entry_t en, next_en;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	89
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	90	// Alle Strings freigeben
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	91	list_for_each_entry_safe(string, next_str, &slave->eeprom_strings, list) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	92	list_del(&string->list);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	93	kfree(string);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	94	}
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	95
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	96	// Alle Sync-Manager freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	97	list_for_each_entry_safe(sync, next_sync, &slave->eeprom_syncs, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	98	list_del(&sync->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	99	kfree(sync);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	100	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	101
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	102	// Alle PDOs freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	103	list_for_each_entry_safe(pdo, next_pdo, &slave->eeprom_pdos, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	104	list_del(&pdo->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	105	if (pdo->name) kfree(pdo->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	106
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	107	// Alle Entries innerhalb eines PDOs freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	108	list_for_each_entry_safe(entry, next_ent, &pdo->entries, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	109	list_del(&entry->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	110	if (entry->name) kfree(entry->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	111	kfree(entry);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	112	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	113
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	114	kfree(pdo);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	115	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	116
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	117	if (slave->eeprom_name) kfree(slave->eeprom_name);
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	118	if (slave->eeprom_group) kfree(slave->eeprom_group);
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	119	if (slave->eeprom_desc) kfree(slave->eeprom_desc);
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	120
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	121	// Alle SDOs freigeben
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	122	list_for_each_entry_safe(sdo, next_sdo, &slave->sdo_dictionary, list) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	123	list_del(&sdo->list);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	124	if (sdo->name) kfree(sdo->name);
139 998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	125	// Alle Entries freigeben
998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	126	list_for_each_entry_safe(en, next_en, &sdo->entries, list) {
998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	127	list_del(&en->list);
998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	128	kfree(en);
998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	129	}
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	130	kfree(sdo);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	131	}
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	132	}
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	133
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	134	/*****************************************************************************/
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	135
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	136	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	137	Liest alle benötigten Informationen aus einem Slave.
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	138
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	139	\return 0 wenn alles ok, < 0 bei Fehler.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	140	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	141
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	142	int ec_slave_fetch(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	143	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	144	ec_command_t *command;
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	145	unsigned int i;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	146	uint16_t dl_status;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	147
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	148	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	149
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	150	// Read base data
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	151	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x0000, 6)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	152	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	153	EC_ERR("Reading base data from slave %i failed!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	154	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	155	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	156	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	157
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	158	slave->base_type = EC_READ_U8 (command->data);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	159	slave->base_revision = EC_READ_U8 (command->data + 1);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	160	slave->base_build = EC_READ_U16(command->data + 2);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	161	slave->base_fmmu_count = EC_READ_U8 (command->data + 4);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	162	slave->base_sync_count = EC_READ_U8 (command->data + 5);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	163
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	164	if (slave->base_fmmu_count > EC_MAX_FMMUS)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	165	slave->base_fmmu_count = EC_MAX_FMMUS;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	166
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	167	// Read DL status
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	168	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x0110, 2)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	169	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	170	EC_ERR("Reading DL status from slave %i failed!\n",
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	171	slave->ring_position);
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	172	return -1;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	173	}
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	174
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	175	dl_status = EC_READ_U16(command->data);
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	176	for (i = 0; i < 2; i++) {
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	177	slave->dl_status_link[i] = dl_status & (1 << (4 + i)) ? 1 : 0;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	178	slave->dl_status_loop[i] = dl_status & (1 << (8 + i * 2)) ? 1 : 0;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	179	slave->dl_status_comm[i] = dl_status & (1 << (9 + i * 2)) ? 1 : 0;
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	180	}
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	181
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	182	// Read EEPROM data
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	183	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0004, &slave->sii_alias))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	184	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	185	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x0008, &slave->sii_vendor_id))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	186	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	187	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000A, &slave->sii_product_code))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	188	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	189	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000C, &slave->sii_revision_number))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	190	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	191	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000E, &slave->sii_serial_number))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	192	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	193	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0018, &slave->sii_rx_mailbox_offset))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	194	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	195	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0019, &slave->sii_rx_mailbox_size))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	196	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	197	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001A, &slave->sii_tx_mailbox_offset))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	198	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	199	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001B, &slave->sii_tx_mailbox_size))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	200	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	201	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001C, &slave->sii_mailbox_protocols))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	202	return -1;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	203
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	204	if (unlikely(ec_slave_fetch_categories(slave))) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	205	EC_ERR("Failed to fetch category data!\n");
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	206	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	207	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	208
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	209	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	210	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	211
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	212	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	213
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	214	/**
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	215	Liest 16 Bit aus dem Slave-Information-Interface
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	216	eines EtherCAT-Slaves.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	217
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	218	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	219	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	220
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	221	int ec_slave_sii_read16(ec_slave_t *slave,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	222	/*< EtherCAT-Slave /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	223	uint16_t offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	224	/*< Adresse des zu lesenden SII-Registers /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	225	uint16_t *target
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	226	/*< Speicher für Wert (16-Bit) /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	227	)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	228	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	229	ec_command_t *command;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	230	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	231
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	232	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	233
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	234	// Initiate read operation
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	235	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x502, 6)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	236	EC_WRITE_U8 (command->data, 0x00); // read-only access
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	237	EC_WRITE_U8 (command->data + 1, 0x01); // request read operation
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	238	EC_WRITE_U32(command->data + 2, offset);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	239	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	240	EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	241	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	242	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	243
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	244	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	245	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	246	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	247
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	248	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	249	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	250
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	251	while (1)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	252	{
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	253	udelay(10);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	254
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	255	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x502, 10))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	256	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	257	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	258	EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	259	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	260	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	261	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	262
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	263	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	264
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	265	if (likely((EC_READ_U8(command->data + 1) & 0x81) == 0)) {
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	266	*target = EC_READ_U16(command->data + 6);
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	267	return 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	268	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	269
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	270	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	271	EC_ERR("SII-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	272	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	273	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	274	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	275	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	276
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	277	/*****************************************************************************/
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	278
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	279	/**
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	280	Liest 32 Bit aus dem Slave-Information-Interface
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	281	eines EtherCAT-Slaves.
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	282
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	283	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	284	*/
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	285
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	286	int ec_slave_sii_read32(ec_slave_t *slave,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	287	/*< EtherCAT-Slave /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	288	uint16_t offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	289	/*< Adresse des zu lesenden SII-Registers /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	290	uint32_t *target
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	291	/*< Speicher für Wert (32-Bit) /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	292	)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	293	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	294	ec_command_t *command;
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	295	cycles_t start, end, timeout;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	296
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	297	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	298
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	299	// Initiate read operation
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	300	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x502, 6)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	301	EC_WRITE_U8 (command->data, 0x00); // read-only access
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	302	EC_WRITE_U8 (command->data + 1, 0x01); // request read operation
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	303	EC_WRITE_U32(command->data + 2, offset);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	304	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	305	EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	306	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	307	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	308
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	309	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	310	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	311	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	312
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	313	start = get_cycles();
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	314	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	315
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	316	while (1)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	317	{
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	318	udelay(10);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	319
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	320	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x502, 10))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	321	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	322	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	323	EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	324	slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	325	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	326	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	327
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	328	end = get_cycles();
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	329
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	330	if (likely((EC_READ_U8(command->data + 1) & 0x81) == 0)) {
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	331	*target = EC_READ_U32(command->data + 6);
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	332	return 0;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	333	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	334
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	335	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	336	EC_ERR("SII-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	337	return -1;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	338	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	339	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	340	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	341
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	342	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	343
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	344	/**
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	345	Schreibt 16 Bit Daten in das Slave-Information-Interface
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	346	eines EtherCAT-Slaves.
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	347
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	348	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	349	*/
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	350
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	351	int ec_slave_sii_write16(ec_slave_t *slave,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	352	/*< EtherCAT-Slave /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	353	uint16_t offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	354	/*< Adresse des zu lesenden SII-Registers /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	355	uint16_t value
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	356	/*< Zu schreibender Wert /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	357	)
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	358	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	359	ec_command_t *command;
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	360	cycles_t start, end, timeout;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	361
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	362	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	363
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	364	EC_INFO("SII-write (slave %i, offset 0x%04X, value 0x%04X)\n",
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	365	slave->ring_position, offset, value);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	366
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	367	// Initiate write operation
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	368	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x502, 8)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	369	EC_WRITE_U8 (command->data, 0x01); // enable write access
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	370	EC_WRITE_U8 (command->data + 1, 0x02); // request write operation
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	371	EC_WRITE_U32(command->data + 2, offset);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	372	EC_WRITE_U16(command->data + 6, value);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	373	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	374	EC_ERR("SII-write failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	375	return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	376	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	377
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	378	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	379	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	380	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	381
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	382	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	383	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	384
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	385	while (1)
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	386	{
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	387	udelay(10);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	388
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	389	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x502, 2))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	390	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	391	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	392	EC_ERR("Getting SII-write status failed on slave %i!\n",
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	393	slave->ring_position);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	394	return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	395	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	396
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	397	end = get_cycles();
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	398
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	399	if (likely((EC_READ_U8(command->data + 1) & 0x82) == 0)) {
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	400	if (EC_READ_U8(command->data + 1) & 0x40) {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	401	EC_ERR("SII-write failed!\n");
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	402	return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	403	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	404	else {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	405	EC_INFO("SII-write succeeded!\n");
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	406	return 0;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	407	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	408	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	409
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	410	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	411	EC_ERR("SII-write: Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	412	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	413	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	414	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	415	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	416
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	417	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	418
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	419	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	420	Holt Daten aus dem EEPROM.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	421
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	422	\return 0, wenn alles ok, sonst < 0
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	423	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	424
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	425	int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	426	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	427	uint16_t word_offset, cat_type, word_count;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	428	uint32_t value;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	429	uint8_t *cat_data;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	430	unsigned int i;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	431
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	432	word_offset = 0x0040;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	433
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	434	if (!(cat_data = (uint8_t *) kmalloc(0x10000, GFP_KERNEL))) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	435	EC_ERR("Failed to allocate 64k bytes for category data.\n");
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	436	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	437	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	438
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	439	while (1) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	440	// read category type
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	441	if (ec_slave_sii_read32(slave, word_offset, &value)) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	442	EC_ERR("Unable to read category header.\n");
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	443	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	444	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	445
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	446	// Last category?
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	447	if ((value & 0xFFFF) == 0xFFFF) break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	448
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	449	cat_type = value & 0x7FFF;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	450	word_count = (value >> 16) & 0xFFFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	451
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	452	// Fetch category data
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	453	for (i = 0; i < word_count; i++) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	454	if (ec_slave_sii_read32(slave, word_offset + 2 + i, &value)) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	455	EC_ERR("Unable to read category data word %i.\n", i);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	456	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	457	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	458
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	459	cat_data[i * 2] = (value >> 0) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	460	cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 8) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	461
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	462	// read second word "on the fly"
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	463	if (i + 1 < word_count) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	464	i++;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	465	cat_data[i * 2] = (value >> 16) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	466	cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 24) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	467	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	468	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	469
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	470	switch (cat_type)
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	471	{
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	472	case 0x000A:
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	473	if (ec_slave_fetch_strings(slave, cat_data))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	474	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	475	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	476	case 0x001E:
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	477	if (ec_slave_fetch_general(slave, cat_data))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	478	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	479	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	480	case 0x0028:
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	481	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	482	case 0x0029:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	483	if (ec_slave_fetch_sync(slave, cat_data, word_count))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	484	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	485	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	486	case 0x0032:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	487	if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_TX_PDO))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	488	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	489	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	490	case 0x0033:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	491	if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_RX_PDO))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	492	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	493	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	494	default:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	495	EC_WARN("Unknown category type 0x%04X in slave %i.\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	496	cat_type, slave->ring_position);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	497	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	498
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	499	word_offset += 2 + word_count;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	500	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	501
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	502	kfree(cat_data);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	503	return 0;
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	504
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	505	out_free:
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	506	kfree(cat_data);
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	507	return -1;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	508	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	509
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	510	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	511
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	512	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	513	Holt die Daten einer String-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	514
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	515	\return 0 wenn alles ok, sonst < 0
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	516	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	517
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	518	int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	519	const uint8_t data /< Kategoriedaten /
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	520	)
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	521	{
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	522	unsigned int string_count, i;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	523	size_t size;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	524	off_t offset;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	525	ec_eeprom_string_t *string;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	526
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	527	string_count = data[0];
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	528	offset = 1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	529	for (i = 0; i < string_count; i++) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	530	size = data[offset];
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	531	// Speicher für String-Objekt und Daten in einem Rutsch allozieren
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	532	if (!(string = (ec_eeprom_string_t *)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	533	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_string_t) + size + 1, GFP_KERNEL))) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	534	EC_ERR("Failed to allocate string memory.\n");
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	535	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	536	}
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	537	string->size = size;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	538	string->data = (char *) string + sizeof(ec_eeprom_string_t);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	539	memcpy(string->data, data + offset + 1, size);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	540	string->data[size] = 0x00;
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	541	list_add_tail(&string->list, &slave->eeprom_strings);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	542	offset += 1 + size;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	543	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	544
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	545	return 0;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	546	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	547
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	548	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	549
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	550	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	551	Holt die Daten einer General-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	552	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	553
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	554	int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	555	const uint8_t data /< Kategorie-Daten /
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	556	)
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	557	{
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	558	if (ec_slave_locate_string(slave, data[0], &slave->eeprom_group))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	559	return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	560	if (ec_slave_locate_string(slave, data[1], &slave->eeprom_name))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	561	return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	562	if (ec_slave_locate_string(slave, data[3], &slave->eeprom_desc))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	563	return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	564
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	565	return 0;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	566	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	567
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	568	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	569
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	570	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	571	Holt die Daten einer Sync-Manager-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	572	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	573
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	574	int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	575	const uint8_t data, /< Kategorie-Daten /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	576	size_t word_count /*< Anzahl Words /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	577	)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	578	{
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	579	unsigned int sync_count, i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	580	ec_eeprom_sync_t *sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	581
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	582	sync_count = word_count / 4; // Sync-Manager-Strunktur ist 4 Worte lang
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	583
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	584	for (i = 0; i < sync_count; i++, data += 8) {
127 e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	585	if (!(sync = (ec_eeprom_sync_t *)
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	586	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_sync_t), GFP_KERNEL))) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	587	EC_ERR("Failed to allocate Sync-Manager memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	588	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	589	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	590
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	591	sync->index = i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	592	sync->physical_start_address = ((uint16_t ) (data + 0));
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	593	sync->length = ((uint16_t ) (data + 2));
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	594	sync->control_register = data[4];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	595	sync->enable = data[6];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	596
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	597	list_add_tail(&sync->list, &slave->eeprom_syncs);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	598	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	599
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	600	return 0;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	601	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	602
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	603	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	604
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	605	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	606	Holt die Daten einer TXPDO-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	607	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	608
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	609	int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	610	const uint8_t data, /< Kategorie-Daten /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	611	size_t word_count, /*< Anzahl Worte /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	612	ec_pdo_type_t pdo_type /*< PDO-Typ /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	613	)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	614	{
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	615	ec_eeprom_pdo_t *pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	616	ec_eeprom_pdo_entry_t *entry;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	617	unsigned int entry_count, i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	618
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	619	while (word_count >= 4) {
127 e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	620	if (!(pdo = (ec_eeprom_pdo_t *)
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	621	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_t), GFP_KERNEL))) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	622	EC_ERR("Failed to allocate PDO memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	623	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	624	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	625
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	626	INIT_LIST_HEAD(&pdo->entries);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	627	pdo->type = pdo_type;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	628
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	629	pdo->index = ((uint16_t ) data);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	630	entry_count = data[2];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	631	pdo->sync_manager = data[3];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	632	pdo->name = NULL;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	633	ec_slave_locate_string(slave, data[5], &pdo->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	634
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	635	list_add_tail(&pdo->list, &slave->eeprom_pdos);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	636
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	637	word_count -= 4;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	638	data += 8;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	639
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	640	for (i = 0; i < entry_count; i++) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	641	if (!(entry = (ec_eeprom_pdo_entry_t *)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	642	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_entry_t), GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	643	EC_ERR("Failed to allocate PDO entry memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	644	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	645	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	646
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	647	entry->index = ((uint16_t ) data);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	648	entry->subindex = data[2];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	649	entry->name = NULL;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	650	ec_slave_locate_string(slave, data[3], &entry->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	651	entry->bit_length = data[5];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	652
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	653	list_add_tail(&entry->list, &pdo->entries);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	654
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	655	word_count -= 4;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	656	data += 8;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	657	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	658	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	659
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	660	return 0;
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	661	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	662
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	663	/*****************************************************************************/
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	664
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	665	/**
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	666	Durchsucht die temporären Strings und dupliziert den gefundenen String.
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	667	*/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	668
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	669	int ec_slave_locate_string(ec_slave_t slave, unsigned int index, char *ptr)
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	670	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	671	ec_eeprom_string_t *string;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	672	char *err_string;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	673
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	674	// Erst alten Speicher freigeben
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	675	if (*ptr) {
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	676	kfree(*ptr);
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	677	*ptr = NULL;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	678	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	679
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	680	// Index 0 bedeutet "nicht belegt"
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	681	if (!index) return 0;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	682
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	683	// EEPROM-String mit Index finden und kopieren
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	684	list_for_each_entry(string, &slave->eeprom_strings, list) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	685	if (--index) continue;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	686
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	687	if (!(ptr = (char ) kmalloc(string->size + 1, GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	688	EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	689	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	690	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	691	memcpy(*ptr, string->data, string->size + 1);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	692	return 0;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	693	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	694
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	695	EC_WARN("String %i not found in slave %i.\n", index, slave->ring_position);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	696
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	697	err_string = "(string not found)";
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	698
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	699	if (!(ptr = (char ) kmalloc(strlen(err_string) + 1, GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	700	EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	701	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	702	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	703
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	704	memcpy(*ptr, err_string, strlen(err_string) + 1);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	705	return 0;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	706	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	707
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	708	/*****************************************************************************/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	709
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	710	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	711	Bestätigt einen Fehler beim Zustandswechsel.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	712
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	713	\todo Funktioniert noch nicht...
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	714	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	715
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	716	void ec_slave_state_ack(ec_slave_t *slave,
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	717	/*< Slave, dessen Zustand geändert werden soll /
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	718	uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	719	/*< Alter Zustand /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	720	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	721	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	722	ec_command_t *command;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	723	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	724
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	725	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	726
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	727	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x0120, 2)) return;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	728	EC_WRITE_U16(command->data, state \| EC_ACK);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	729	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	730	EC_WARN("State %02X acknowledge failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	731	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	732	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	733	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	734
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	735	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	736	timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	737
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	738	while (1)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	739	{
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	740	udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen...
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	741
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	742	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x0130, 2))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	743	return;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	744	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	745	EC_WARN("State %02X acknowledge checking failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	746	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	747	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	748	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	749
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	750	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	751
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	752	if (unlikely(EC_READ_U8(command->data) != state)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	753	EC_WARN("Could not acknowledge state %02X on slave %i (code"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	754	" %02X)!\n", state, slave->ring_position,
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	755	EC_READ_U8(command->data));
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	756	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	757	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	758
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	759	if (likely(EC_READ_U8(command->data) == state)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	760	EC_INFO("Acknowleged state %02X on slave %i.\n", state,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	761	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	762	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	763	}
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	764
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	765	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	766	EC_WARN("Could not check state acknowledgement %02X of slave %i -"
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	767	" Timeout while checking!\n", state, slave->ring_position);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	768	return;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	769	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	770	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	771	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	772
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	773	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	774
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	775	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	776	Ändert den Zustand eines Slaves.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	777
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	778	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	779	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	780
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	781	int ec_slave_state_change(ec_slave_t *slave,
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	782	/*< Slave, dessen Zustand geändert werden soll /
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	783	uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	784	/*< Neuer Zustand /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	785	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	786	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	787	ec_command_t *command;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	788	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	789
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	790	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	791
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	792	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x0120, 2)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	793	EC_WRITE_U16(command->data, state);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	794	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	795	EC_ERR("Failed to set state %02X on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	796	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	797	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	798	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	799
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	800	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	801	timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	802
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	803	while (1)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	804	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	805	udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen...
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	806
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	807	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x0130, 2))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	808	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	809	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	810	EC_ERR("Failed to check state %02X on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	811	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	812	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	813	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	814
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	815	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	816
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	817	if (unlikely(EC_READ_U8(command->data) & 0x10)) { // State change error
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	818	EC_ERR("Could not set state %02X - Slave %i refused state change"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	819	" (code %02X)!\n", state, slave->ring_position,
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	820	EC_READ_U8(command->data));
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	821	ec_slave_state_ack(slave, EC_READ_U8(command->data) & 0x0F);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	822	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	823	}
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	824
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	825	if (likely(EC_READ_U8(command->data) == (state & 0x0F))) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	826	// State change successful
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	827	return 0;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	828	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	829
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	830	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	831	EC_ERR("Could not check state %02X of slave %i - Timeout!\n",
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	832	state, slave->ring_position);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	833	return -1;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	834	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	835	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	836	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	837
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	838	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	839
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	840	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	841	Merkt eine FMMU-Konfiguration vor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	842
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	843	Die FMMU wird so konfiguriert, dass sie den gesamten Datenbereich des
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	844	entsprechenden Sync-Managers abdeckt. Für jede Domäne werden separate
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	845	FMMUs konfiguriert.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	846
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	847	Wenn die entsprechende FMMU bereits konfiguriert ist, wird dies als
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	848	Erfolg zurückgegeben.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	849
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	850	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	851	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	852
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	853	int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	854	const ec_domain_t domain, /< Domäne /
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	855	const ec_sync_t sync /< Sync-Manager /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	856	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	857	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	858	unsigned int i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	859
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	860	// FMMU schon vorgemerkt?
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	861	for (i = 0; i < slave->fmmu_count; i++)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	862	if (slave->fmmus[i].domain == domain && slave->fmmus[i].sync == sync)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	863	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	864
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	865	// Neue FMMU reservieren...
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	866
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	867	if (slave->fmmu_count >= slave->base_fmmu_count) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	868	EC_ERR("Slave %i FMMU limit reached!\n", slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	869	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	870	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	871
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	872	slave->fmmus[slave->fmmu_count].domain = domain;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	873	slave->fmmus[slave->fmmu_count].sync = sync;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	874	slave->fmmus[slave->fmmu_count].logical_start_address = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	875	slave->fmmu_count++;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	876	slave->registered = 1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	877
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	878	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	879	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	880
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	881	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	882
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	883	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	884	Gibt alle Informationen über einen EtherCAT-Slave aus.
140 b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	885
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	886	Verbosity:
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	887	0 - Nur Slavetypen und Adressen
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	888	1 - mit EEPROM-Informationen
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	889	>1 - mit SDO-Dictionaries
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	890	*/
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	891
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	892	void ec_slave_print(const ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	893	unsigned int verbosity /*< Geschwätzigkeit /
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	894	)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	895	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	896	ec_eeprom_sync_t *sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	897	ec_eeprom_pdo_t *pdo;
139 998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	898	ec_eeprom_pdo_entry_t *pdo_entry;
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	899	ec_sdo_t *sdo;
139 998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	900	ec_sdo_entry_t *sdo_entry;
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	901	int first, i;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	902
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	903	EC_INFO("x-- EtherCAT slave information ---------------\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	904
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	905	if (slave->type) {
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	906	EC_INFO("\| Vendor \"%s\", Product \"%s\": %s\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	907	slave->type->vendor_name, slave->type->product_name,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	908	slave->type->description);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	909	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	910	else {
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	911	EC_INFO("\| * This slave has no type information! *\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	912	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	913
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	914	EC_INFO("\| Ring position: %i, Station address: 0x%04X\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	915	slave->ring_position, slave->station_address);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	916
140 b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	917	if (verbosity > 0) // Etwas geschwätziger
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	918	{
142 e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	919	EC_INFO("\| Data link status:\n");
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	920	for (i = 0; i < 2; i++) {
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	921	EC_INFO("\| Port %i: link %s, loop %s, %s\n", i,
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	922	slave->dl_status_link[i] ? "up" : "down",
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	923	slave->dl_status_loop[i] ? "closed" : "open",
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	924	slave->dl_status_comm[i] ? "comm. establ." : "no comm.");
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	925	}
e933f1adb550 Link Status ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	926
140 b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	927	EC_INFO("\| Base information:\n");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	928	EC_INFO("\| Type %u, Revision %i, Build %i\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	929	slave->base_type, slave->base_revision, slave->base_build);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	930	EC_INFO("\| Supported FMMUs: %i, Sync managers: %i\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	931	slave->base_fmmu_count, slave->base_sync_count);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	932
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	933	if (slave->sii_mailbox_protocols) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	934	EC_INFO("\| Mailbox communication:\n");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	935	EC_INFO("\| RX mailbox: 0x%04X/%i, TX mailbox: 0x%04X/%i\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	936	slave->sii_rx_mailbox_offset, slave->sii_rx_mailbox_size,
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	937	slave->sii_tx_mailbox_offset, slave->sii_tx_mailbox_size);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	938	EC_INFO("\| Supported protocols: ");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	939
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	940	first = 1;
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	941	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_AOE) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	942	printk("AoE");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	943	first = 0;
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	944	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	945	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_EOE) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	946	if (!first) printk(", ");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	947	printk("EoE");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	948	first = 0;
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	949	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	950	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_COE) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	951	if (!first) printk(", ");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	952	printk("CoE");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	953	first = 0;
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	954	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	955	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_FOE) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	956	if (!first) printk(", ");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	957	printk("FoE");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	958	first = 0;
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	959	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	960	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_SOE) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	961	if (!first) printk(", ");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	962	printk("SoE");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	963	first = 0;
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	964	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	965	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_VOE) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	966	if (!first) printk(", ");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	967	printk("VoE");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	968	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	969	printk("\n");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	970	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	971
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	972	EC_INFO("\| EEPROM data:\n");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	973
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	974	if (slave->sii_alias)
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	975	EC_INFO("\| Configured station alias: 0x%04X (%i)\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	976	slave->sii_alias, slave->sii_alias);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	977
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	978	EC_INFO("\| Vendor-ID: 0x%08X, Product code: 0x%08X\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	979	slave->sii_vendor_id, slave->sii_product_code);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	980	EC_INFO("\| Revision number: 0x%08X, Serial number: 0x%08X\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	981	slave->sii_revision_number, slave->sii_serial_number);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	982
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	983	if (slave->eeprom_name)
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	984	EC_INFO("\| Name: %s\n", slave->eeprom_name);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	985	if (slave->eeprom_group)
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	986	EC_INFO("\| Group: %s\n", slave->eeprom_group);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	987	if (slave->eeprom_desc)
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	988	EC_INFO("\| Description: %s\n", slave->eeprom_desc);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	989
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	990	if (!list_empty(&slave->eeprom_syncs)) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	991	EC_INFO("\| Sync-Managers:\n");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	992	list_for_each_entry(sync, &slave->eeprom_syncs, list) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	993	EC_INFO("\| %i: 0x%04X, length %i, control 0x%02X, %s\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	994	sync->index, sync->physical_start_address,
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	995	sync->length, sync->control_register,
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	996	sync->enable ? "enable" : "disable");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	997	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	998	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	999
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1000	list_for_each_entry(pdo, &slave->eeprom_pdos, list) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1001	EC_INFO("\| %s \"%s\" (0x%04X), -> Sync-Manager %i\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1002	pdo->type == EC_RX_PDO ? "RXPDO" : "TXPDO",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1003	pdo->name ? pdo->name : "???",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1004	pdo->index, pdo->sync_manager);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1005
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1006	list_for_each_entry(pdo_entry, &pdo->entries, list) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1007	EC_INFO("\| \"%s\" 0x%04X:%X, %i Bit\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1008	pdo_entry->name ? pdo_entry->name : "???",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1009	pdo_entry->index, pdo_entry->subindex,
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1010	pdo_entry->bit_length);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1011	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1012	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1013	}
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1014
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1015	if (verbosity > 1) // sehr geschwätzig
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1016	{
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1017	if (!list_empty(&slave->sdo_dictionary)) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1018	EC_INFO("\| SDO-Dictionary:\n");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1019	list_for_each_entry(sdo, &slave->sdo_dictionary, list) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1020	EC_INFO("\| 0x%04X \"%s\"\n", sdo->index,
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1021	sdo->name ? sdo->name : "");
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1022	EC_INFO("\| Type 0x%04X, features: 0x%02X\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1023	sdo->type, sdo->features);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1024	list_for_each_entry(sdo_entry, &sdo->entries, list) {
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1025	EC_INFO("\| 0x%04X:%i \"%s\", type 0x%04X, %i bits\n",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1026	sdo->index, sdo_entry->subindex,
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1027	sdo_entry->name ? sdo_entry->name : "",
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1028	sdo_entry->data_type, sdo_entry->bit_length);
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 139 diff changeset	1029	}
139 998215ab9b92 Laden der SDO-Subindizes. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1030	}
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	1031	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	1032	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	1033
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	1034	EC_INFO("x---------------------------------------------\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	1035	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	1036
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	1037	/*****************************************************************************/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	1038
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	1039	/**
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	1040	Gibt die Zählerstände der CRC-Fault-Counter aus und setzt diese zurück.
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1041
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1042	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1043	*/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1044
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1045	int ec_slave_check_crc(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1046	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1047	ec_command_t *command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1048
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1049	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1050
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1051	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x0300, 4)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1052	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	1053	EC_WARN("Reading CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	1054	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1055	return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1056	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1057
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1058	// No CRC faults.
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1059	if (!EC_READ_U32(command->data)) return 0;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1060
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1061	if (EC_READ_U8(command->data))
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1062	EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel A.\n",
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1063	EC_READ_U8(command->data),
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1064	EC_READ_U8(command->data) == 1 ? "" : "s",
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1065	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1066	if (EC_READ_U8(command->data + 1))
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1067	EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel A.\n",
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1068	EC_READ_U8(command->data + 1),
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1069	EC_READ_U8(command->data + 1) == 1 ? "" : "s",
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1070	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1071	if (EC_READ_U8(command->data + 2))
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1072	EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel B.\n",
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1073	EC_READ_U8(command->data + 2),
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1074	EC_READ_U8(command->data + 2) == 1 ? "" : "s",
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1075	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1076	if (EC_READ_U8(command->data + 3))
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1077	EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel B.\n",
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1078	EC_READ_U8(command->data + 3),
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1079	EC_READ_U8(command->data + 3) == 1 ? "" : "s",
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1080	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1081
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1082	// Reset CRC counters
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1083	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x0300, 4)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1084	EC_WRITE_U32(command->data, 0x00000000);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1085	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	1086	EC_WARN("Resetting CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	1087	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1088	return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1089	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1090
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1091	return 0;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1092	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1093
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1094	/*****************************************************************************/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1095
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1096	/**
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1097	Bereitet ein Mailbox-Send-Kommando vor.
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1098	*/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1099
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1100	uint8_t ec_slave_prepare_mailbox_send(ec_slave_t slave, /*< Slave /
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1101	uint8_t type, /*< Mailbox-Protokoll /
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1102	size_t size /*< Datengröße /
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1103	)
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1104	{
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1105	size_t total_size;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1106	ec_command_t *command;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1107
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1108	if (unlikely(!slave->sii_mailbox_protocols)) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1109	EC_ERR("Slave %i does not support mailbox communication!\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1110	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1111	return NULL;
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1112	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1113
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1114	total_size = size + 6;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1115	if (unlikely(total_size > slave->sii_rx_mailbox_size)) {
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1116	EC_ERR("Data size does not fit in mailbox!\n");
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1117	return NULL;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1118	}
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1119
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1120	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1121
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1122	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1123	slave->sii_rx_mailbox_offset,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1124	slave->sii_rx_mailbox_size)) return NULL;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1125	EC_WRITE_U16(command->data, size); // Mailbox service data length
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1126	EC_WRITE_U16(command->data + 2, slave->station_address); // Station address
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1127	EC_WRITE_U8 (command->data + 4, 0x00); // Channel & priority
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1128	EC_WRITE_U8 (command->data + 5, type); // Underlying protocol type
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1129
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1130	return command->data + 6;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1131	}
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1132
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1133	/*****************************************************************************/
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1134
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1135	/**
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1136	Empfängt ein Mailbox-Kommando.
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1137	*/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1138
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1139	uint8_t ec_slave_mailbox_receive(ec_slave_t slave, /*< Slave /
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1140	uint8_t type, /*< Protokoll /
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1141	size_t size /*< Größe der gelesenen
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1142	Daten */
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1143	)
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1144	{
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1145	ec_command_t *command;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1146	size_t data_size;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1147	cycles_t start, end, timeout;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1148
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1149	command = &slave->master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1150
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1151	// Read "written bit" of Sync-Manager
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1152	start = get_cycles();
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1153	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1154
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1155	while (1)
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1156	{
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1157	// FIXME: Zweiter Sync-Manager nicht immer TX-Mailbox?
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1158	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address, 0x808, 8))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1159	return NULL;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1160	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1161	EC_ERR("Mailbox checking failed on slave %i!\n",
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1162	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1163	return NULL;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1164	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1165
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1166	end = get_cycles();
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1167
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1168	if (EC_READ_U8(command->data + 5) & 8)
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1169	break; // Proceed with received data
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1170
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1171	if ((end - start) >= timeout) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1172	EC_ERR("Mailbox check - Slave %i timed out.\n",
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1173	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1174	return NULL;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1175	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1176
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1177	udelay(100);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1178	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1179
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1180	if (ec_command_nprd(command, slave->station_address,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1181	slave->sii_tx_mailbox_offset,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1182	slave->sii_tx_mailbox_size)) return NULL;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1183	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master))) {
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1184	EC_ERR("Mailbox receiving failed on slave %i!\n",
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1185	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1186	return NULL;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1187	}
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1188
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1189	if ((EC_READ_U8(command->data + 5) & 0x0F) != type) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1190	EC_ERR("Unexpected mailbox protocol 0x%02X (exp.: 0x%02X) at"
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1191	" slave %i!\n", EC_READ_U8(command->data + 5), type,
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1192	slave->ring_position);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1193	return NULL;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1194	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1195
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1196	if (unlikely(slave->master->debug_level) > 1)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1197	EC_DBG("Mailbox receive took %ius.\n", ((u32) (end - start) * 1000
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1198	/ cpu_khz));
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1199
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1200	if ((data_size = EC_READ_U16(command->data)) >
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1201	slave->sii_tx_mailbox_size - 6) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1202	EC_ERR("Currupt mailbox response detected!\n");
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1203	return NULL;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1204	}
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 142 diff changeset	1205
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1206	*size = data_size;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1207	return 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1208	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1209
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1210	/*****************************************************************************/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1211
138 7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1212	/**
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1213	Schreibt den "Configured station alias".
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1214	\return 0, wenn alles ok, sonst < 0
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1215	*/
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1216
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1217	int ecrt_slave_write_alias(ec_slave_t slave, /* EtherCAT-Slave */
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1218	uint16_t alias /** Neuer Alias */
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1219	)
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1220	{
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1221	return ec_slave_sii_write16(slave, 0x0004, alias);
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1222	}
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7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1224	/*****************************************************************************/
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7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1226	EXPORT_SYMBOL(ecrt_slave_write_alias);
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1227
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1228	/*****************************************************************************/
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1229
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1230	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1231	;;; Local Variables: ***
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1232	;;; c-basic-offset:4 ***
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1233	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1234	*/
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	1235

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Mon, 03 Apr 2006 10:03:34 +0000
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