author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Wed, 29 Mar 2006 10:30:13 +0000 | |
changeset 138 | 7e743a61a991 |
parent 136 | a03a684cac89 |
child 139 | 998215ab9b92 |
permissions | -rw-r--r-- |
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
1 |
/****************************************************************************** |
0 | 2 |
* |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
52
diff
changeset
|
3 |
* s l a v e . c |
0 | 4 |
* |
123 | 5 |
* Methoden für einen EtherCAT-Slave. |
0 | 6 |
* |
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
7 |
* $Id$ |
0 | 8 |
* |
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
9 |
*****************************************************************************/ |
0 | 10 |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
11 |
#include <linux/module.h> |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
12 |
#include <linux/delay.h> |
0 | 13 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
52
diff
changeset
|
14 |
#include "globals.h" |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
52
diff
changeset
|
15 |
#include "slave.h" |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
16 |
#include "command.h" |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
17 |
#include "master.h" |
0 | 18 |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
19 |
/*****************************************************************************/ |
0 | 20 |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
21 |
int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t *); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
22 |
int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t *, const uint8_t *); |
123 | 23 |
int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t *, const uint8_t *); |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
24 |
int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t *, const uint8_t *, size_t); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
25 |
int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t *, const uint8_t *, size_t, ec_pdo_type_t); |
123 | 26 |
int ec_slave_locate_string(ec_slave_t *, unsigned int, char **); |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
27 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
28 |
/*****************************************************************************/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
29 |
|
0 | 30 |
/** |
31 |
EtherCAT-Slave-Konstruktor. |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
32 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
33 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
34 |
void ec_slave_init(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
35 |
ec_master_t *master /**< EtherCAT-Master */ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
36 |
) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
37 |
{ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
38 |
slave->master = master; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
39 |
slave->base_type = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
40 |
slave->base_revision = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
41 |
slave->base_build = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
42 |
slave->base_fmmu_count = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
43 |
slave->base_sync_count = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
44 |
slave->ring_position = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
45 |
slave->station_address = 0; |
114 | 46 |
slave->sii_alias = 0; |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
47 |
slave->sii_vendor_id = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
48 |
slave->sii_product_code = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
49 |
slave->sii_revision_number = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
50 |
slave->sii_serial_number = 0; |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
51 |
slave->sii_rx_mailbox_offset = 0; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
52 |
slave->sii_rx_mailbox_size = 0; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
53 |
slave->sii_tx_mailbox_offset = 0; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
54 |
slave->sii_tx_mailbox_size = 0; |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
55 |
slave->sii_mailbox_protocols = 0; |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
56 |
slave->type = NULL; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
57 |
slave->registered = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
58 |
slave->fmmu_count = 0; |
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
59 |
slave->eeprom_name = NULL; |
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
60 |
slave->eeprom_group = NULL; |
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
61 |
slave->eeprom_desc = NULL; |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
62 |
INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_strings); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
63 |
INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_syncs); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
64 |
INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_pdos); |
135
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
65 |
INIT_LIST_HEAD(&slave->sdo_dictionary); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
66 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
67 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
68 |
/*****************************************************************************/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
69 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
70 |
/** |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
71 |
EtherCAT-Slave-Destruktor. |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
72 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
73 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
74 |
void ec_slave_clear(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
75 |
{ |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
76 |
ec_eeprom_string_t *string, *next_str; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
77 |
ec_eeprom_sync_t *sync, *next_sync; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
78 |
ec_eeprom_pdo_t *pdo, *next_pdo; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
79 |
ec_eeprom_pdo_entry_t *entry, *next_ent; |
135
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
80 |
ec_sdo_t *sdo, *next_sdo; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
81 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
82 |
// Alle Strings freigeben |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
83 |
list_for_each_entry_safe(string, next_str, &slave->eeprom_strings, list) { |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
84 |
list_del(&string->list); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
85 |
kfree(string); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
86 |
} |
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
87 |
|
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
88 |
// Alle Sync-Manager freigeben |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
89 |
list_for_each_entry_safe(sync, next_sync, &slave->eeprom_syncs, list) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
90 |
list_del(&sync->list); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
91 |
kfree(sync); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
92 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
93 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
94 |
// Alle PDOs freigeben |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
95 |
list_for_each_entry_safe(pdo, next_pdo, &slave->eeprom_pdos, list) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
96 |
list_del(&pdo->list); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
97 |
if (pdo->name) kfree(pdo->name); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
98 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
99 |
// Alle Entries innerhalb eines PDOs freigeben |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
100 |
list_for_each_entry_safe(entry, next_ent, &pdo->entries, list) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
101 |
list_del(&entry->list); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
102 |
if (entry->name) kfree(entry->name); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
103 |
kfree(entry); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
104 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
105 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
106 |
kfree(pdo); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
107 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
108 |
|
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
109 |
if (slave->eeprom_name) kfree(slave->eeprom_name); |
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
110 |
if (slave->eeprom_group) kfree(slave->eeprom_group); |
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
111 |
if (slave->eeprom_desc) kfree(slave->eeprom_desc); |
135
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
112 |
|
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
113 |
// Alle SDOs freigeben |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
114 |
list_for_each_entry_safe(sdo, next_sdo, &slave->sdo_dictionary, list) { |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
115 |
list_del(&sdo->list); |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
116 |
if (sdo->name) kfree(sdo->name); |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
117 |
kfree(sdo); |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
118 |
} |
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
119 |
} |
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
120 |
|
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
121 |
/*****************************************************************************/ |
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
122 |
|
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
123 |
/** |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
124 |
Liest alle benötigten Informationen aus einem Slave. |
91
0120d6214948
Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
89
diff
changeset
|
125 |
|
0120d6214948
Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
89
diff
changeset
|
126 |
\return 0 wenn alles ok, < 0 bei Fehler. |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
127 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
128 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
129 |
int ec_slave_fetch(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
130 |
{ |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
131 |
ec_command_t command; |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
132 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
133 |
// Read base data |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
134 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0000, 6); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
135 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
136 |
EC_ERR("Reading base datafrom slave %i failed!\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
137 |
slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
138 |
return -1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
139 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
140 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
141 |
slave->base_type = EC_READ_U8 (command.data); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
142 |
slave->base_revision = EC_READ_U8 (command.data + 1); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
143 |
slave->base_build = EC_READ_U16(command.data + 2); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
144 |
slave->base_fmmu_count = EC_READ_U8 (command.data + 4); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
145 |
slave->base_sync_count = EC_READ_U8 (command.data + 5); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
146 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
147 |
if (slave->base_fmmu_count > EC_MAX_FMMUS) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
148 |
slave->base_fmmu_count = EC_MAX_FMMUS; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
149 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
150 |
if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0004, &slave->sii_alias)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
151 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
152 |
if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x0008, &slave->sii_vendor_id)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
153 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
154 |
if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000A, &slave->sii_product_code)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
155 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
156 |
if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000C, &slave->sii_revision_number)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
157 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
158 |
if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000E, &slave->sii_serial_number)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
159 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
160 |
if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0018, &slave->sii_rx_mailbox_offset)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
161 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
162 |
if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0019, &slave->sii_rx_mailbox_size)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
163 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
164 |
if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001A, &slave->sii_tx_mailbox_offset)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
165 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
166 |
if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001B, &slave->sii_tx_mailbox_size)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
167 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
168 |
if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001C, &slave->sii_mailbox_protocols)) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
169 |
return -1; |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
170 |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
171 |
if (unlikely(ec_slave_fetch_categories(slave))) { |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
172 |
EC_ERR("Failed to fetch category data!\n"); |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
173 |
return -1; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
174 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
175 |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
176 |
return 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
177 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
178 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
179 |
/*****************************************************************************/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
180 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
181 |
/** |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
182 |
Liest 16 Bit aus dem Slave-Information-Interface |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
183 |
eines EtherCAT-Slaves. |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
184 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
185 |
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
186 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
187 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
188 |
int ec_slave_sii_read16(ec_slave_t *slave, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
189 |
/**< EtherCAT-Slave */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
190 |
uint16_t offset, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
191 |
/**< Adresse des zu lesenden SII-Registers */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
192 |
uint16_t *target |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
193 |
/**< Speicher für Wert (16-Bit) */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
194 |
) |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
195 |
{ |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
196 |
ec_command_t command; |
101
b0c19892145a
MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
98
diff
changeset
|
197 |
uint8_t data[10]; |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
198 |
cycles_t start, end, timeout; |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
199 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
200 |
// Initiate read operation |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
201 |
|
114 | 202 |
EC_WRITE_U8 (data, 0x00); // read-only access |
203 |
EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x01); // request read operation |
|
204 |
EC_WRITE_U32(data + 2, offset); |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
205 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
206 |
ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 6, data); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
207 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
208 |
EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
209 |
return -1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
210 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
211 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
212 |
// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
213 |
// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
214 |
// den Status auslesen, bis das Bit weg ist. |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
215 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
216 |
start = get_cycles(); |
119
b2de89096010
Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
118
diff
changeset
|
217 |
timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
218 |
|
113 | 219 |
while (1) |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
220 |
{ |
113 | 221 |
udelay(10); |
222 |
||
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
223 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 10); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
224 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
225 |
EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
226 |
slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
227 |
return -1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
228 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
229 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
230 |
end = get_cycles(); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
231 |
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
232 |
if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x81) == 0)) { |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
233 |
*target = EC_READ_U16(command.data + 6); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
234 |
return 0; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
235 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
236 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
237 |
if (unlikely((end - start) >= timeout)) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
238 |
EC_ERR("SII-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
239 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
240 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
241 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
242 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
243 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
244 |
/*****************************************************************************/ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
245 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
246 |
/** |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
247 |
Liest 32 Bit aus dem Slave-Information-Interface |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
248 |
eines EtherCAT-Slaves. |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
249 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
250 |
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
251 |
*/ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
252 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
253 |
int ec_slave_sii_read32(ec_slave_t *slave, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
254 |
/**< EtherCAT-Slave */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
255 |
uint16_t offset, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
256 |
/**< Adresse des zu lesenden SII-Registers */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
257 |
uint32_t *target |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
258 |
/**< Speicher für Wert (32-Bit) */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
259 |
) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
260 |
{ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
261 |
ec_command_t command; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
262 |
uint8_t data[10]; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
263 |
cycles_t start, end, timeout; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
264 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
265 |
// Initiate read operation |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
266 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
267 |
EC_WRITE_U8 (data, 0x00); // read-only access |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
268 |
EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x01); // request read operation |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
269 |
EC_WRITE_U32(data + 2, offset); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
270 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
271 |
ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 6, data); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
272 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
273 |
EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
274 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
275 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
276 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
277 |
// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
278 |
// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
279 |
// den Status auslesen, bis das Bit weg ist. |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
280 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
281 |
start = get_cycles(); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
282 |
timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
283 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
284 |
while (1) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
285 |
{ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
286 |
udelay(10); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
287 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
288 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 10); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
289 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
290 |
EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n", |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
291 |
slave->ring_position); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
292 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
293 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
294 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
295 |
end = get_cycles(); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
296 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
297 |
if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x81) == 0)) { |
114 | 298 |
*target = EC_READ_U32(command.data + 6); |
113 | 299 |
return 0; |
300 |
} |
|
301 |
||
302 |
if (unlikely((end - start) >= timeout)) { |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
303 |
EC_ERR("SII-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position); |
113 | 304 |
return -1; |
305 |
} |
|
306 |
} |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
307 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
308 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
309 |
/*****************************************************************************/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
310 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
311 |
/** |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
312 |
Schreibt 16 Bit Daten in das Slave-Information-Interface |
114 | 313 |
eines EtherCAT-Slaves. |
314 |
||
315 |
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
|
316 |
*/ |
|
317 |
||
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
318 |
int ec_slave_sii_write16(ec_slave_t *slave, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
319 |
/**< EtherCAT-Slave */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
320 |
uint16_t offset, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
321 |
/**< Adresse des zu lesenden SII-Registers */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
322 |
uint16_t value |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
323 |
/**< Zu schreibender Wert */ |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
324 |
) |
114 | 325 |
{ |
326 |
ec_command_t command; |
|
327 |
uint8_t data[8]; |
|
328 |
cycles_t start, end, timeout; |
|
329 |
||
330 |
EC_INFO("SII-write (slave %i, offset 0x%04X, value 0x%04X)\n", |
|
331 |
slave->ring_position, offset, value); |
|
332 |
||
333 |
// Initiate write operation |
|
334 |
||
335 |
EC_WRITE_U8 (data, 0x01); // enable write access |
|
336 |
EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x02); // request write operation |
|
337 |
EC_WRITE_U32(data + 2, offset); |
|
338 |
EC_WRITE_U16(data + 6, value); |
|
339 |
||
340 |
ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 8, data); |
|
341 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
|
342 |
EC_ERR("SII-write failed on slave %i!\n", slave->ring_position); |
|
343 |
return -1; |
|
344 |
} |
|
345 |
||
346 |
// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface |
|
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
347 |
// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange |
114 | 348 |
// den Status auslesen, bis das Bit weg ist. |
349 |
||
350 |
start = get_cycles(); |
|
119
b2de89096010
Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
118
diff
changeset
|
351 |
timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms |
114 | 352 |
|
353 |
while (1) |
|
354 |
{ |
|
355 |
udelay(10); |
|
356 |
||
357 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 2); |
|
358 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
|
359 |
EC_ERR("Getting SII-write status failed on slave %i!\n", |
|
360 |
slave->ring_position); |
|
361 |
return -1; |
|
362 |
} |
|
363 |
||
364 |
end = get_cycles(); |
|
365 |
||
366 |
if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x82) == 0)) { |
|
367 |
if (EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x40) { |
|
368 |
EC_ERR("SII-write failed!\n"); |
|
369 |
return -1; |
|
370 |
} |
|
371 |
else { |
|
372 |
EC_INFO("SII-write succeeded!\n"); |
|
373 |
return 0; |
|
374 |
} |
|
375 |
} |
|
376 |
||
377 |
if (unlikely((end - start) >= timeout)) { |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
378 |
EC_ERR("SII-write: Slave %i timed out!\n", slave->ring_position); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
379 |
return -1; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
380 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
381 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
382 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
383 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
384 |
/*****************************************************************************/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
385 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
386 |
/** |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
387 |
Holt Daten aus dem EEPROM. |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
388 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
389 |
\return 0, wenn alles ok, sonst < 0 |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
390 |
*/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
391 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
392 |
int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */) |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
393 |
{ |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
394 |
uint16_t word_offset, cat_type, word_count; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
395 |
uint32_t value; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
396 |
uint8_t *cat_data; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
397 |
unsigned int i; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
398 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
399 |
word_offset = 0x0040; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
400 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
401 |
if (!(cat_data = (uint8_t *) kmalloc(0x10000, GFP_KERNEL))) { |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
402 |
EC_ERR("Failed to allocate 64k bytes for category data.\n"); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
403 |
return -1; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
404 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
405 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
406 |
while (1) { |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
407 |
// read category type |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
408 |
if (ec_slave_sii_read32(slave, word_offset, &value)) { |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
409 |
EC_ERR("Unable to read category header.\n"); |
123 | 410 |
goto out_free; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
411 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
412 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
413 |
// Last category? |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
414 |
if ((value & 0xFFFF) == 0xFFFF) break; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
415 |
|
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
416 |
cat_type = value & 0x7FFF; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
417 |
word_count = (value >> 16) & 0xFFFF; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
418 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
419 |
// Fetch category data |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
420 |
for (i = 0; i < word_count; i++) { |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
421 |
if (ec_slave_sii_read32(slave, word_offset + 2 + i, &value)) { |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
422 |
EC_ERR("Unable to read category data word %i.\n", i); |
123 | 423 |
goto out_free; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
424 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
425 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
426 |
cat_data[i * 2] = (value >> 0) & 0xFF; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
427 |
cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 8) & 0xFF; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
428 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
429 |
// read second word "on the fly" |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
430 |
if (i + 1 < word_count) { |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
431 |
i++; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
432 |
cat_data[i * 2] = (value >> 16) & 0xFF; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
433 |
cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 24) & 0xFF; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
434 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
435 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
436 |
|
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
437 |
switch (cat_type) |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
438 |
{ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
439 |
case 0x000A: |
123 | 440 |
if (ec_slave_fetch_strings(slave, cat_data)) |
441 |
goto out_free; |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
442 |
break; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
443 |
case 0x001E: |
123 | 444 |
if (ec_slave_fetch_general(slave, cat_data)) |
445 |
goto out_free; |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
446 |
break; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
447 |
case 0x0028: |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
448 |
break; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
449 |
case 0x0029: |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
450 |
if (ec_slave_fetch_sync(slave, cat_data, word_count)) |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
451 |
goto out_free; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
452 |
break; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
453 |
case 0x0032: |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
454 |
if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_TX_PDO)) |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
455 |
goto out_free; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
456 |
break; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
457 |
case 0x0033: |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
458 |
if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_RX_PDO)) |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
459 |
goto out_free; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
460 |
break; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
461 |
default: |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
462 |
EC_WARN("Unknown category type 0x%04X in slave %i.\n", |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
463 |
cat_type, slave->ring_position); |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
464 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
465 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
466 |
word_offset += 2 + word_count; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
467 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
468 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
469 |
kfree(cat_data); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
470 |
return 0; |
123 | 471 |
|
472 |
out_free: |
|
473 |
kfree(cat_data); |
|
474 |
return -1; |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
475 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
476 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
477 |
/*****************************************************************************/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
478 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
479 |
/** |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
480 |
Holt die Daten einer String-Kategorie. |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
481 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
482 |
\return 0 wenn alles ok, sonst < 0 |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
483 |
*/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
484 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
485 |
int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
486 |
const uint8_t *data /**< Kategoriedaten */ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
487 |
) |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
488 |
{ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
489 |
unsigned int string_count, i; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
490 |
size_t size; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
491 |
off_t offset; |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
492 |
ec_eeprom_string_t *string; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
493 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
494 |
string_count = data[0]; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
495 |
offset = 1; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
496 |
for (i = 0; i < string_count; i++) { |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
497 |
size = data[offset]; |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
498 |
// Speicher für String-Objekt und Daten in einem Rutsch allozieren |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
499 |
if (!(string = (ec_eeprom_string_t *) |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
500 |
kmalloc(sizeof(ec_eeprom_string_t) + size + 1, GFP_KERNEL))) { |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
501 |
EC_ERR("Failed to allocate string memory.\n"); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
502 |
return -1; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
503 |
} |
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
504 |
string->size = size; |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
505 |
string->data = (char *) string + sizeof(ec_eeprom_string_t); |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
506 |
memcpy(string->data, data + offset + 1, size); |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
507 |
string->data[size] = 0x00; |
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
508 |
list_add_tail(&string->list, &slave->eeprom_strings); |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
509 |
offset += 1 + size; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
510 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
511 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
512 |
return 0; |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
513 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
514 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
515 |
/*****************************************************************************/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
516 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
517 |
/** |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
518 |
Holt die Daten einer General-Kategorie. |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
519 |
*/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
520 |
|
123 | 521 |
int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
522 |
const uint8_t *data /**< Kategorie-Daten */ |
|
523 |
) |
|
524 |
{ |
|
525 |
if (ec_slave_locate_string(slave, data[0], &slave->eeprom_group)) |
|
526 |
return -1; |
|
527 |
if (ec_slave_locate_string(slave, data[1], &slave->eeprom_name)) |
|
528 |
return -1; |
|
529 |
if (ec_slave_locate_string(slave, data[3], &slave->eeprom_desc)) |
|
530 |
return -1; |
|
531 |
||
532 |
return 0; |
|
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
533 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
534 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
535 |
/*****************************************************************************/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
536 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
537 |
/** |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
538 |
Holt die Daten einer Sync-Manager-Kategorie. |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
539 |
*/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
540 |
|
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
541 |
int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
542 |
const uint8_t *data, /**< Kategorie-Daten */ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
543 |
size_t word_count /**< Anzahl Words */ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
544 |
) |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
545 |
{ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
546 |
unsigned int sync_count, i; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
547 |
ec_eeprom_sync_t *sync; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
548 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
549 |
sync_count = word_count / 4; // Sync-Manager-Strunktur ist 4 Worte lang |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
550 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
551 |
for (i = 0; i < sync_count; i++, data += 8) { |
127
e67c80a76de4
Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
126
diff
changeset
|
552 |
if (!(sync = (ec_eeprom_sync_t *) |
e67c80a76de4
Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
126
diff
changeset
|
553 |
kmalloc(sizeof(ec_eeprom_sync_t), GFP_KERNEL))) { |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
554 |
EC_ERR("Failed to allocate Sync-Manager memory.\n"); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
555 |
return -1; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
556 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
557 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
558 |
sync->index = i; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
559 |
sync->physical_start_address = *((uint16_t *) (data + 0)); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
560 |
sync->length = *((uint16_t *) (data + 2)); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
561 |
sync->control_register = data[4]; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
562 |
sync->enable = data[6]; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
563 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
564 |
list_add_tail(&sync->list, &slave->eeprom_syncs); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
565 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
566 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
567 |
return 0; |
118
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
568 |
} |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
569 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
570 |
/*****************************************************************************/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
571 |
|
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
572 |
/** |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
573 |
Holt die Daten einer TXPDO-Kategorie. |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
574 |
*/ |
dc71ce4cc641
Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
114
diff
changeset
|
575 |
|
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
576 |
int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
577 |
const uint8_t *data, /**< Kategorie-Daten */ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
578 |
size_t word_count, /**< Anzahl Worte */ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
579 |
ec_pdo_type_t pdo_type /**< PDO-Typ */ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
580 |
) |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
581 |
{ |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
582 |
ec_eeprom_pdo_t *pdo; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
583 |
ec_eeprom_pdo_entry_t *entry; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
584 |
unsigned int entry_count, i; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
585 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
586 |
while (word_count >= 4) { |
127
e67c80a76de4
Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
126
diff
changeset
|
587 |
if (!(pdo = (ec_eeprom_pdo_t *) |
e67c80a76de4
Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
126
diff
changeset
|
588 |
kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_t), GFP_KERNEL))) { |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
589 |
EC_ERR("Failed to allocate PDO memory.\n"); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
590 |
return -1; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
591 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
592 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
593 |
INIT_LIST_HEAD(&pdo->entries); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
594 |
pdo->type = pdo_type; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
595 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
596 |
pdo->index = *((uint16_t *) data); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
597 |
entry_count = data[2]; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
598 |
pdo->sync_manager = data[3]; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
599 |
pdo->name = NULL; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
600 |
ec_slave_locate_string(slave, data[5], &pdo->name); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
601 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
602 |
list_add_tail(&pdo->list, &slave->eeprom_pdos); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
603 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
604 |
word_count -= 4; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
605 |
data += 8; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
606 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
607 |
for (i = 0; i < entry_count; i++) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
608 |
if (!(entry = (ec_eeprom_pdo_entry_t *) |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
609 |
kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_entry_t), GFP_KERNEL))) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
610 |
EC_ERR("Failed to allocate PDO entry memory.\n"); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
611 |
return -1; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
612 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
613 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
614 |
entry->index = *((uint16_t *) data); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
615 |
entry->subindex = data[2]; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
616 |
entry->name = NULL; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
617 |
ec_slave_locate_string(slave, data[3], &entry->name); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
618 |
entry->bit_length = data[5]; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
619 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
620 |
list_add_tail(&entry->list, &pdo->entries); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
621 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
622 |
word_count -= 4; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
623 |
data += 8; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
624 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
625 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
626 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
627 |
return 0; |
114 | 628 |
} |
629 |
||
630 |
/*****************************************************************************/ |
|
631 |
||
632 |
/** |
|
123 | 633 |
Durchsucht die temporären Strings und dupliziert den gefundenen String. |
634 |
*/ |
|
635 |
||
636 |
int ec_slave_locate_string(ec_slave_t *slave, unsigned int index, char **ptr) |
|
637 |
{ |
|
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
638 |
ec_eeprom_string_t *string; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
639 |
char *err_string; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
640 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
641 |
// Erst alten Speicher freigeben |
123 | 642 |
if (*ptr) { |
643 |
kfree(*ptr); |
|
644 |
*ptr = NULL; |
|
645 |
} |
|
646 |
||
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
647 |
// Index 0 bedeutet "nicht belegt" |
123 | 648 |
if (!index) return 0; |
649 |
||
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
650 |
// EEPROM-String mit Index finden und kopieren |
123 | 651 |
list_for_each_entry(string, &slave->eeprom_strings, list) { |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
652 |
if (--index) continue; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
653 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
654 |
if (!(*ptr = (char *) kmalloc(string->size + 1, GFP_KERNEL))) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
655 |
EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n"); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
656 |
return -1; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
657 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
658 |
memcpy(*ptr, string->data, string->size + 1); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
659 |
return 0; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
660 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
661 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
662 |
EC_WARN("String %i not found in slave %i.\n", index, slave->ring_position); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
663 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
664 |
err_string = "(string not found)"; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
665 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
666 |
if (!(*ptr = (char *) kmalloc(strlen(err_string) + 1, GFP_KERNEL))) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
667 |
EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n"); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
668 |
return -1; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
669 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
670 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
671 |
memcpy(*ptr, err_string, strlen(err_string) + 1); |
123 | 672 |
return 0; |
673 |
} |
|
674 |
||
675 |
/*****************************************************************************/ |
|
676 |
||
677 |
/** |
|
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
678 |
Bestätigt einen Fehler beim Zustandswechsel. |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
679 |
|
91
0120d6214948
Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
89
diff
changeset
|
680 |
\todo Funktioniert noch nicht... |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
681 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
682 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
683 |
void ec_slave_state_ack(ec_slave_t *slave, |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
684 |
/**< Slave, dessen Zustand geändert werden soll */ |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
685 |
uint8_t state |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
686 |
/**< Alter Zustand */ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
687 |
) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
688 |
{ |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
689 |
ec_command_t command; |
101
b0c19892145a
MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
98
diff
changeset
|
690 |
uint8_t data[2]; |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
691 |
cycles_t start, end, timeout; |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
692 |
|
77
677967864795
EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
74
diff
changeset
|
693 |
EC_WRITE_U16(data, state | EC_ACK); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
694 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
695 |
ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
696 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
697 |
EC_WARN("State %02X acknowledge failed on slave %i!\n", |
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
698 |
state, slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
699 |
return; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
700 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
701 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
702 |
start = get_cycles(); |
119
b2de89096010
Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
118
diff
changeset
|
703 |
timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
704 |
|
113 | 705 |
while (1) |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
706 |
{ |
113 | 707 |
udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen... |
708 |
||
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
709 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
710 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
711 |
EC_WARN("State %02X acknowledge checking failed on slave %i!\n", |
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
712 |
state, slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
713 |
return; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
714 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
715 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
716 |
end = get_cycles(); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
717 |
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
718 |
if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) != state)) { |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
719 |
EC_WARN("Could not acknowledge state %02X on slave %i (code" |
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
720 |
" %02X)!\n", state, slave->ring_position, |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
721 |
EC_READ_U8(command.data)); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
722 |
return; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
723 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
724 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
725 |
if (likely(EC_READ_U8(command.data) == state)) { |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
726 |
EC_INFO("Acknowleged state %02X on slave %i.\n", state, |
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
727 |
slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
728 |
return; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
729 |
} |
113 | 730 |
|
731 |
if (unlikely((end - start) >= timeout)) { |
|
732 |
EC_WARN("Could not check state acknowledgement %02X of slave %i -" |
|
733 |
" Timeout while checking!\n", state, slave->ring_position); |
|
734 |
return; |
|
735 |
} |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
736 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
737 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
738 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
739 |
/*****************************************************************************/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
740 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
741 |
/** |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
742 |
Ändert den Zustand eines Slaves. |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
743 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
744 |
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
745 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
746 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
747 |
int ec_slave_state_change(ec_slave_t *slave, |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
748 |
/**< Slave, dessen Zustand geändert werden soll */ |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
749 |
uint8_t state |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
750 |
/**< Neuer Zustand */ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
751 |
) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
752 |
{ |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
753 |
ec_command_t command; |
101
b0c19892145a
MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
98
diff
changeset
|
754 |
uint8_t data[2]; |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
755 |
cycles_t start, end, timeout; |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
756 |
|
77
677967864795
EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
74
diff
changeset
|
757 |
EC_WRITE_U16(data, state); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
758 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
759 |
ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
760 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
761 |
EC_ERR("Failed to set state %02X on slave %i!\n", |
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
762 |
state, slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
763 |
return -1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
764 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
765 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
766 |
start = get_cycles(); |
119
b2de89096010
Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
118
diff
changeset
|
767 |
timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
768 |
|
113 | 769 |
while (1) |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
770 |
{ |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
771 |
udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen... |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
772 |
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
773 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
774 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
775 |
EC_ERR("Failed to check state %02X on slave %i!\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
776 |
state, slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
777 |
return -1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
778 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
779 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
780 |
end = get_cycles(); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
781 |
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
782 |
if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) & 0x10)) { // State change error |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
783 |
EC_ERR("Could not set state %02X - Slave %i refused state change" |
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
784 |
" (code %02X)!\n", state, slave->ring_position, |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
785 |
EC_READ_U8(command.data)); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
786 |
ec_slave_state_ack(slave, EC_READ_U8(command.data) & 0x0F); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
787 |
return -1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
788 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
789 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
790 |
if (likely(EC_READ_U8(command.data) == (state & 0x0F))) { |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
791 |
// State change successful |
113 | 792 |
return 0; |
793 |
} |
|
794 |
||
795 |
if (unlikely((end - start) >= timeout)) { |
|
796 |
EC_ERR("Could not check state %02X of slave %i - Timeout!\n", |
|
797 |
state, slave->ring_position); |
|
798 |
return -1; |
|
799 |
} |
|
800 |
} |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
801 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
802 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
803 |
/*****************************************************************************/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
804 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
805 |
/** |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
806 |
Merkt eine FMMU-Konfiguration vor. |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
807 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
808 |
Die FMMU wird so konfiguriert, dass sie den gesamten Datenbereich des |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
809 |
entsprechenden Sync-Managers abdeckt. Für jede Domäne werden separate |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
810 |
FMMUs konfiguriert. |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
811 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
812 |
Wenn die entsprechende FMMU bereits konfiguriert ist, wird dies als |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
813 |
Erfolg zurückgegeben. |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
814 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
815 |
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
816 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
817 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
818 |
int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
819 |
const ec_domain_t *domain, /**< Domäne */ |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
820 |
const ec_sync_t *sync /**< Sync-Manager */ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
821 |
) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
822 |
{ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
823 |
unsigned int i; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
824 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
825 |
// FMMU schon vorgemerkt? |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
826 |
for (i = 0; i < slave->fmmu_count; i++) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
827 |
if (slave->fmmus[i].domain == domain && slave->fmmus[i].sync == sync) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
828 |
return 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
829 |
|
91
0120d6214948
Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
89
diff
changeset
|
830 |
// Neue FMMU reservieren... |
0120d6214948
Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
89
diff
changeset
|
831 |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
832 |
if (slave->fmmu_count >= slave->base_fmmu_count) { |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
833 |
EC_ERR("Slave %i FMMU limit reached!\n", slave->ring_position); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
834 |
return -1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
835 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
836 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
837 |
slave->fmmus[slave->fmmu_count].domain = domain; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
838 |
slave->fmmus[slave->fmmu_count].sync = sync; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
839 |
slave->fmmus[slave->fmmu_count].logical_start_address = 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
840 |
slave->fmmu_count++; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
841 |
slave->registered = 1; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
842 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
843 |
return 0; |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
844 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
845 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
846 |
/*****************************************************************************/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
847 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
848 |
/** |
122
132c3ffc8dea
"kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
121
diff
changeset
|
849 |
Gibt alle Informationen über einen EtherCAT-Slave aus. |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
850 |
*/ |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
851 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
852 |
void ec_slave_print(const ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */) |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
853 |
{ |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
854 |
ec_eeprom_sync_t *sync; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
855 |
ec_eeprom_pdo_t *pdo; |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
856 |
ec_eeprom_pdo_entry_t *entry; |
135
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
857 |
ec_sdo_t *sdo; |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
858 |
int first; |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
859 |
|
123 | 860 |
EC_INFO("x-- EtherCAT slave information ---------------\n"); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
861 |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
862 |
if (slave->type) { |
123 | 863 |
EC_INFO("| Vendor \"%s\", Product \"%s\": %s\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
864 |
slave->type->vendor_name, slave->type->product_name, |
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
865 |
slave->type->description); |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
866 |
} |
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
867 |
else { |
123 | 868 |
EC_INFO("| *** This slave has no type information! ***\n"); |
869 |
} |
|
870 |
||
871 |
EC_INFO("| Ring position: %i, Station address: 0x%04X\n", |
|
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
872 |
slave->ring_position, slave->station_address); |
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
873 |
|
123 | 874 |
EC_INFO("| Base information:\n"); |
875 |
EC_INFO("| Type %u, Revision %i, Build %i\n", |
|
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
876 |
slave->base_type, slave->base_revision, slave->base_build); |
123 | 877 |
EC_INFO("| Supported FMMUs: %i, Sync managers: %i\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
878 |
slave->base_fmmu_count, slave->base_sync_count); |
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
879 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
880 |
if (slave->sii_mailbox_protocols) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
881 |
EC_INFO("| Mailbox communication:\n"); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
882 |
EC_INFO("| RX mailbox: 0x%04X/%i, TX mailbox: 0x%04X/%i\n", |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
883 |
slave->sii_rx_mailbox_offset, slave->sii_rx_mailbox_size, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
884 |
slave->sii_tx_mailbox_offset, slave->sii_tx_mailbox_size); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
885 |
EC_INFO("| Supported protocols: "); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
886 |
|
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
887 |
first = 1; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
888 |
if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_AOE) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
889 |
printk("AoE"); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
890 |
first = 0; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
891 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
892 |
if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_EOE) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
893 |
if (!first) printk(", "); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
894 |
printk("EoE"); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
895 |
first = 0; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
896 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
897 |
if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_COE) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
898 |
if (!first) printk(", "); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
899 |
printk("CoE"); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
900 |
first = 0; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
901 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
902 |
if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_FOE) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
903 |
if (!first) printk(", "); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
904 |
printk("FoE"); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
905 |
first = 0; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
906 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
907 |
if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_SOE) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
908 |
if (!first) printk(", "); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
909 |
printk("SoE"); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
910 |
first = 0; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
911 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
912 |
if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_VOE) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
913 |
if (!first) printk(", "); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
914 |
printk("VoE"); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
915 |
} |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
916 |
printk("\n"); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
917 |
} |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
918 |
|
123 | 919 |
EC_INFO("| EEPROM data:\n"); |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
920 |
|
123 | 921 |
if (slave->sii_alias) |
922 |
EC_INFO("| Configured station alias: 0x%04X (%i)\n", |
|
923 |
slave->sii_alias, slave->sii_alias); |
|
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
924 |
|
123 | 925 |
EC_INFO("| Vendor-ID: 0x%08X, Product code: 0x%08X\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
926 |
slave->sii_vendor_id, slave->sii_product_code); |
123 | 927 |
EC_INFO("| Revision number: 0x%08X, Serial number: 0x%08X\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
928 |
slave->sii_revision_number, slave->sii_serial_number); |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
929 |
|
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
930 |
if (slave->eeprom_name) |
123 | 931 |
EC_INFO("| Name: %s\n", slave->eeprom_name); |
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
932 |
if (slave->eeprom_group) |
123 | 933 |
EC_INFO("| Group: %s\n", slave->eeprom_group); |
121
1cd6f7a47b72
Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
119
diff
changeset
|
934 |
if (slave->eeprom_desc) |
123 | 935 |
EC_INFO("| Description: %s\n", slave->eeprom_desc); |
126
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
936 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
937 |
if (!list_empty(&slave->eeprom_syncs)) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
938 |
EC_INFO("| Sync-Managers:\n"); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
939 |
list_for_each_entry(sync, &slave->eeprom_syncs, list) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
940 |
EC_INFO("| %i: 0x%04X, length %i, control 0x%02X, %s\n", |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
941 |
sync->index, sync->physical_start_address, sync->length, |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
942 |
sync->control_register, |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
943 |
sync->enable ? "enable" : "disable"); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
944 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
945 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
946 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
947 |
list_for_each_entry(pdo, &slave->eeprom_pdos, list) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
948 |
EC_INFO("| %s \"%s\" (0x%04X), -> Sync-Manager %i\n", |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
949 |
pdo->type == EC_RX_PDO ? "RXPDO" : "TXPDO", |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
950 |
pdo->name ? pdo->name : "???", |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
951 |
pdo->index, pdo->sync_manager); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
952 |
|
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
953 |
list_for_each_entry(entry, &pdo->entries, list) { |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
954 |
EC_INFO("| \"%s\" 0x%04X:%X, %i Bit\n", |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
955 |
entry->name ? entry->name : "???", |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
956 |
entry->index, entry->subindex, entry->bit_length); |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
957 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
958 |
} |
bbc963b9fead
Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
124
diff
changeset
|
959 |
|
135
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
960 |
if (!list_empty(&slave->sdo_dictionary)) { |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
961 |
EC_INFO("| SDO-Dictionary:\n"); |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
962 |
list_for_each_entry(sdo, &slave->sdo_dictionary, list) { |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
963 |
EC_INFO("| 0x%04X: \"%s\"\n", sdo->index, |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
964 |
sdo->name ? sdo->name : ""); |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
965 |
EC_INFO("| Type 0x%04X, subindices: %i, features: 0x%02X\n", |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
966 |
sdo->type, sdo->max_subindex, sdo->features); |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
967 |
} |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
968 |
} |
80d493917205
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
133
diff
changeset
|
969 |
|
123 | 970 |
EC_INFO("x---------------------------------------------\n"); |
971 |
} |
|
972 |
||
973 |
/*****************************************************************************/ |
|
974 |
||
975 |
/** |
|
976 |
Gibt die Zählerstände der CRC-Fault-Counter aus und setzt diese zurück. |
|
74
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
977 |
|
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
978 |
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
979 |
*/ |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
980 |
|
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
981 |
int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */) |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
982 |
{ |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
983 |
ec_command_t command; |
74
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
984 |
uint8_t data[4]; |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
985 |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
986 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0300, 4); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
987 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
988 |
EC_WARN("Reading CRC fault counters failed on slave %i!\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
989 |
slave->ring_position); |
74
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
990 |
return -1; |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
991 |
} |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
992 |
|
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
993 |
// No CRC faults. |
132
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
994 |
if (!EC_READ_U32(command.data)) return 0; |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
995 |
|
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
996 |
if (EC_READ_U8(command.data)) |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
997 |
EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel A.\n", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
998 |
EC_READ_U8(command.data), |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
999 |
EC_READ_U8(command.data) == 1 ? "" : "s", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1000 |
slave->ring_position); |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1001 |
if (EC_READ_U8(command.data + 1)) |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1002 |
EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel A.\n", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1003 |
EC_READ_U8(command.data + 1), |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1004 |
EC_READ_U8(command.data + 1) == 1 ? "" : "s", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1005 |
slave->ring_position); |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1006 |
if (EC_READ_U8(command.data + 2)) |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1007 |
EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel B.\n", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1008 |
EC_READ_U8(command.data + 2), |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1009 |
EC_READ_U8(command.data + 2) == 1 ? "" : "s", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1010 |
slave->ring_position); |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1011 |
if (EC_READ_U8(command.data + 3)) |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1012 |
EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel B.\n", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1013 |
EC_READ_U8(command.data + 3), |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1014 |
EC_READ_U8(command.data + 3) == 1 ? "" : "s", |
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1015 |
slave->ring_position); |
74
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1016 |
|
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1017 |
// Reset CRC counters |
132
63a5b40eb7da
CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
127
diff
changeset
|
1018 |
EC_WRITE_U32(data, 0x00000000); |
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
1019 |
ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0300, 4, data); |
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
91
diff
changeset
|
1020 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
89
e91ef35c36db
Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
84
diff
changeset
|
1021 |
EC_WARN("Resetting CRC fault counters failed on slave %i!\n", |
84
b4ae98855cea
printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
1022 |
slave->ring_position); |
74
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1023 |
return -1; |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1024 |
} |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1025 |
|
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1026 |
return 0; |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1027 |
} |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1028 |
|
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1029 |
/*****************************************************************************/ |
9bf603942791
Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
1030 |
|
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1031 |
/** |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1032 |
Sendet ein Mailbox-Kommando. |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1033 |
*/ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1034 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1035 |
int ec_slave_mailbox_send(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1036 |
uint8_t type, /**< Unterliegendes Protokoll */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1037 |
const uint8_t *prot_data, /**< Protokoll-Daten */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1038 |
size_t size /**< Datengröße */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1039 |
) |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1040 |
{ |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1041 |
size_t total_size; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1042 |
uint8_t *data; |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1043 |
ec_command_t command; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1044 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1045 |
if (unlikely(!slave->sii_mailbox_protocols)) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1046 |
EC_ERR("Slave %i does not support mailbox communication!\n", |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1047 |
slave->ring_position); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1048 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1049 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1050 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1051 |
total_size = size + 6; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1052 |
if (unlikely(total_size > slave->sii_rx_mailbox_size)) { |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1053 |
EC_ERR("Data size does not fit in mailbox!\n"); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1054 |
return -1; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1055 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1056 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1057 |
if (!(data = kmalloc(slave->sii_rx_mailbox_size, GFP_KERNEL))) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1058 |
EC_ERR("Failed to allocate %i bytes of memory for mailbox data!\n", |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1059 |
slave->sii_rx_mailbox_size); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1060 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1061 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1062 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1063 |
memset(data, 0x00, slave->sii_rx_mailbox_size); |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1064 |
EC_WRITE_U16(data, size); // Length of the Mailbox service data |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1065 |
EC_WRITE_U16(data + 2, slave->station_address); // Station address |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1066 |
EC_WRITE_U8 (data + 4, 0x00); // Channel & priority |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1067 |
EC_WRITE_U8 (data + 5, type); // Underlying protocol type |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1068 |
memcpy(data + 6, prot_data, size); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1069 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1070 |
ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1071 |
slave->sii_rx_mailbox_offset, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1072 |
slave->sii_rx_mailbox_size, data); |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1073 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1074 |
EC_ERR("Mailbox sending failed on slave %i!\n", slave->ring_position); |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1075 |
kfree(data); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1076 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1077 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1078 |
|
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1079 |
kfree(data); |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1080 |
return 0; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1081 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1082 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1083 |
/*****************************************************************************/ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1084 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1085 |
/** |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1086 |
Sendet ein Mailbox-Kommando. |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1087 |
*/ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1088 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1089 |
int ec_slave_mailbox_receive(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1090 |
uint8_t type, /**< Unterliegendes Protokoll */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1091 |
uint8_t *prot_data, /**< Protokoll-Daten */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1092 |
size_t *size /**< Datengröße des Puffers, später |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1093 |
Größe der gelesenen Daten */ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1094 |
) |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1095 |
{ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1096 |
ec_command_t command; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1097 |
size_t data_size; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1098 |
cycles_t start, end, timeout; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1099 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1100 |
// Read "written bit" of Sync-Manager |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1101 |
start = get_cycles(); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1102 |
timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1103 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1104 |
while (1) |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1105 |
{ |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1106 |
// FIXME: Zweiter Sync-Manager nicht immer TX-Mailbox? |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1107 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x808, 8); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1108 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1109 |
EC_ERR("Mailbox checking failed on slave %i!\n", |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1110 |
slave->ring_position); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1111 |
return -1; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1112 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1113 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1114 |
end = get_cycles(); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1115 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1116 |
if (EC_READ_U8(command.data + 5) & 8) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1117 |
break; // Proceed with received data |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1118 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1119 |
if ((end - start) >= timeout) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1120 |
EC_ERR("Mailbox check - Slave %i timed out.\n", |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1121 |
slave->ring_position); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1122 |
return -1; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1123 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1124 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1125 |
udelay(100); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1126 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1127 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1128 |
ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1129 |
slave->sii_tx_mailbox_offset, |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1130 |
slave->sii_tx_mailbox_size); |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1131 |
if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) { |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1132 |
EC_ERR("Mailbox receiving failed on slave %i!\n", |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1133 |
slave->ring_position); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1134 |
return -1; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1135 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1136 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1137 |
if ((EC_READ_U8(command.data + 5) & 0x0F) != type) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1138 |
EC_ERR("Unexpected mailbox protocol 0x%02X (exp.: 0x%02X) at" |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1139 |
" slave %i!\n", EC_READ_U8(command.data + 5), type, |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1140 |
slave->ring_position); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1141 |
return -1; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1142 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1143 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1144 |
if (unlikely(slave->master->debug_level) > 1) |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1145 |
EC_DBG("Mailbox receive took %ius.\n", ((u32) (end - start) * 1000 |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1146 |
/ cpu_khz)); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1147 |
|
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1148 |
if ((data_size = EC_READ_U16(command.data)) > *size) { |
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1149 |
EC_ERR("Mailbox service data does not fit into buffer (%i > %i).\n", |
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1150 |
data_size, *size); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1151 |
return -1; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1152 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1153 |
|
136
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1154 |
if (data_size > slave->sii_tx_mailbox_size - 6) { |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1155 |
EC_ERR("Currupt mailbox response detected!\n"); |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1156 |
return -1; |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1157 |
} |
a03a684cac89
Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
135
diff
changeset
|
1158 |
|
133
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1159 |
memcpy(prot_data, command.data + 6, data_size); |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1160 |
*size = data_size; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1161 |
return 0; |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1162 |
} |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1163 |
|
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1164 |
/*****************************************************************************/ |
b36d187ecc0b
Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
132
diff
changeset
|
1165 |
|
138
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1166 |
/** |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1167 |
Schreibt den "Configured station alias". |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1168 |
\return 0, wenn alles ok, sonst < 0 |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1169 |
*/ |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1170 |
|
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1171 |
int ecrt_slave_write_alias(ec_slave_t *slave, /** EtherCAT-Slave */ |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1172 |
uint16_t alias /** Neuer Alias */ |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1173 |
) |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1174 |
{ |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1175 |
return ec_slave_sii_write16(slave, 0x0004, alias); |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1176 |
} |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1177 |
|
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1178 |
/*****************************************************************************/ |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1179 |
|
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1180 |
EXPORT_SYMBOL(ecrt_slave_write_alias); |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1181 |
|
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1182 |
/*****************************************************************************/ |
7e743a61a991
SDO-Schnittstelle verbessert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
136
diff
changeset
|
1183 |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1184 |
/* Emacs-Konfiguration |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1185 |
;;; Local Variables: *** |
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
1186 |
;;; c-basic-offset:4 *** |
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1187 |
;;; End: *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1188 |
*/ |
114 | 1189 |