etherlabmaster: master/slave.c@a03a684cac89 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	3	* s l a v e . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	5	* Methoden für einen EtherCAT-Slave.
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	11	#include <linux/module.h>
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	12	#include <linux/delay.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	14	#include "globals.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	15	#include "slave.h"
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	16	#include "command.h"
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	17	#include "master.h"
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	18
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	19	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	20
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	21	int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t *);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	22	int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t , const uint8_t );
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	23	int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t , const uint8_t );
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	24	int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t , const uint8_t , size_t);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	25	int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t , const uint8_t , size_t, ec_pdo_type_t);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	26	int ec_slave_locate_string(ec_slave_t , unsigned int, char *);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	27
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	28	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	29
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	30	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	EtherCAT-Slave-Konstruktor.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	32	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	33
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	34	void ec_slave_init(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	35	ec_master_t master /< EtherCAT-Master /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	36	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	37	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	38	slave->master = master;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	39	slave->base_type = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	40	slave->base_revision = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	41	slave->base_build = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	42	slave->base_fmmu_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	43	slave->base_sync_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	44	slave->ring_position = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	45	slave->station_address = 0;
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	46	slave->sii_alias = 0;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	47	slave->sii_vendor_id = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	48	slave->sii_product_code = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	49	slave->sii_revision_number = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	50	slave->sii_serial_number = 0;
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	51	slave->sii_rx_mailbox_offset = 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	52	slave->sii_rx_mailbox_size = 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	53	slave->sii_tx_mailbox_offset = 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	54	slave->sii_tx_mailbox_size = 0;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	55	slave->sii_mailbox_protocols = 0;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	56	slave->type = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	57	slave->registered = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	58	slave->fmmu_count = 0;
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	59	slave->eeprom_name = NULL;
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	60	slave->eeprom_group = NULL;
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	61	slave->eeprom_desc = NULL;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	62	INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_strings);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	63	INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_syncs);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	64	INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_pdos);
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	65	INIT_LIST_HEAD(&slave->sdo_dictionary);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	66	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	67
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	68	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	69
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	70	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	71	EtherCAT-Slave-Destruktor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	72	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	74	void ec_slave_clear(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	75	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	76	ec_eeprom_string_t string, next_str;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	77	ec_eeprom_sync_t sync, next_sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	78	ec_eeprom_pdo_t pdo, next_pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	79	ec_eeprom_pdo_entry_t entry, next_ent;
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	80	ec_sdo_t sdo, next_sdo;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	81
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	82	// Alle Strings freigeben
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	83	list_for_each_entry_safe(string, next_str, &slave->eeprom_strings, list) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	84	list_del(&string->list);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	85	kfree(string);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	86	}
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	87
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	88	// Alle Sync-Manager freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	89	list_for_each_entry_safe(sync, next_sync, &slave->eeprom_syncs, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	90	list_del(&sync->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	91	kfree(sync);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	92	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	93
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	94	// Alle PDOs freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	95	list_for_each_entry_safe(pdo, next_pdo, &slave->eeprom_pdos, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	96	list_del(&pdo->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	97	if (pdo->name) kfree(pdo->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	98
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	99	// Alle Entries innerhalb eines PDOs freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	100	list_for_each_entry_safe(entry, next_ent, &pdo->entries, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	101	list_del(&entry->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	102	if (entry->name) kfree(entry->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	103	kfree(entry);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	104	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	105
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	106	kfree(pdo);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	107	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	108
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	109	if (slave->eeprom_name) kfree(slave->eeprom_name);
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	110	if (slave->eeprom_group) kfree(slave->eeprom_group);
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	111	if (slave->eeprom_desc) kfree(slave->eeprom_desc);
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	112
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	113	// Alle SDOs freigeben
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	114	list_for_each_entry_safe(sdo, next_sdo, &slave->sdo_dictionary, list) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	115	list_del(&sdo->list);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	116	if (sdo->name) kfree(sdo->name);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	117	kfree(sdo);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	118	}
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	119	}
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	120
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	121	/*****************************************************************************/
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	122
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	123	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	124	Liest alle benötigten Informationen aus einem Slave.
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	125
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	126	\return 0 wenn alles ok, < 0 bei Fehler.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	127	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	128
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	129	int ec_slave_fetch(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	130	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	131	ec_command_t command;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	132
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	133	// Read base data
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	134	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0000, 6);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	135	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	136	EC_ERR("Reading base datafrom slave %i failed!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	137	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	138	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	139	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	140
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	141	slave->base_type = EC_READ_U8 (command.data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	142	slave->base_revision = EC_READ_U8 (command.data + 1);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	143	slave->base_build = EC_READ_U16(command.data + 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	144	slave->base_fmmu_count = EC_READ_U8 (command.data + 4);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	145	slave->base_sync_count = EC_READ_U8 (command.data + 5);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	146
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	147	if (slave->base_fmmu_count > EC_MAX_FMMUS)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	148	slave->base_fmmu_count = EC_MAX_FMMUS;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	149
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	150	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0004, &slave->sii_alias))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	151	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	152	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x0008, &slave->sii_vendor_id))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	153	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	154	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000A, &slave->sii_product_code))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	155	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	156	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000C, &slave->sii_revision_number))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	157	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	158	if (ec_slave_sii_read32(slave, 0x000E, &slave->sii_serial_number))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	159	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	160	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0018, &slave->sii_rx_mailbox_offset))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	161	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	162	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x0019, &slave->sii_rx_mailbox_size))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	163	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	164	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001A, &slave->sii_tx_mailbox_offset))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	165	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	166	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001B, &slave->sii_tx_mailbox_size))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	167	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	168	if (ec_slave_sii_read16(slave, 0x001C, &slave->sii_mailbox_protocols))
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	169	return -1;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	170
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	171	if (unlikely(ec_slave_fetch_categories(slave))) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	172	EC_ERR("Failed to fetch category data!\n");
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	173	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	174	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	175
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	176	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	177	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	178
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	179	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	180
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	181	/**
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	182	Liest 16 Bit aus dem Slave-Information-Interface
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	183	eines EtherCAT-Slaves.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	184
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	185	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	186	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	187
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	188	int ec_slave_sii_read16(ec_slave_t *slave,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	189	/*< EtherCAT-Slave /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	190	uint16_t offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	191	/*< Adresse des zu lesenden SII-Registers /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	192	uint16_t *target
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	193	/*< Speicher für Wert (16-Bit) /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	194	)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	195	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	196	ec_command_t command;
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	197	uint8_t data[10];
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	198	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	199
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	200	// Initiate read operation
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	201
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	202	EC_WRITE_U8 (data, 0x00); // read-only access
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	203	EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x01); // request read operation
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	204	EC_WRITE_U32(data + 2, offset);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	205
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	206	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 6, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	207	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	208	EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	209	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	210	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	211
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	212	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	213	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	214	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	215
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	216	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	217	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	218
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	219	while (1)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	220	{
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	221	udelay(10);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	222
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	223	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 10);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	224	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	225	EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	226	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	227	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	228	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	229
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	230	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	231
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	232	if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x81) == 0)) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	233	*target = EC_READ_U16(command.data + 6);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	234	return 0;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	235	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	236
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	237	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	238	EC_ERR("SII-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	239	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	240	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	241	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	242	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	243
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	244	/*****************************************************************************/
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	245
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	246	/**
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	247	Liest 32 Bit aus dem Slave-Information-Interface
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	248	eines EtherCAT-Slaves.
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	249
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	250	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	251	*/
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	252
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	253	int ec_slave_sii_read32(ec_slave_t *slave,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	254	/*< EtherCAT-Slave /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	255	uint16_t offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	256	/*< Adresse des zu lesenden SII-Registers /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	257	uint32_t *target
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	258	/*< Speicher für Wert (32-Bit) /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	259	)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	260	{
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	261	ec_command_t command;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	262	uint8_t data[10];
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	263	cycles_t start, end, timeout;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	264
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	265	// Initiate read operation
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	266
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	267	EC_WRITE_U8 (data, 0x00); // read-only access
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	268	EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x01); // request read operation
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	269	EC_WRITE_U32(data + 2, offset);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	270
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	271	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 6, data);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	272	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	273	EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	274	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	275	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	276
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	277	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	278	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	279	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	280
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	281	start = get_cycles();
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	282	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	283
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	284	while (1)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	285	{
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	286	udelay(10);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	287
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	288	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 10);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	289	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	290	EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	291	slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	292	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	293	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	294
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	295	end = get_cycles();
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	296
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	297	if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x81) == 0)) {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	298	*target = EC_READ_U32(command.data + 6);
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	299	return 0;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	300	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	301
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	302	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	303	EC_ERR("SII-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	304	return -1;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	305	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	306	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	307	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	308
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	309	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	310
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	311	/**
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	312	Schreibt 16 Bit Daten in das Slave-Information-Interface
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	313	eines EtherCAT-Slaves.
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	314
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	315	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	316	*/
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	317
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	318	int ec_slave_sii_write16(ec_slave_t *slave,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	319	/*< EtherCAT-Slave /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	320	uint16_t offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	321	/*< Adresse des zu lesenden SII-Registers /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	322	uint16_t value
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	323	/*< Zu schreibender Wert /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	324	)
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	325	{
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	326	ec_command_t command;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	327	uint8_t data[8];
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	328	cycles_t start, end, timeout;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	329
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	330	EC_INFO("SII-write (slave %i, offset 0x%04X, value 0x%04X)\n",
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	331	slave->ring_position, offset, value);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	332
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	333	// Initiate write operation
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	334
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	335	EC_WRITE_U8 (data, 0x01); // enable write access
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	336	EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x02); // request write operation
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	337	EC_WRITE_U32(data + 2, offset);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	338	EC_WRITE_U16(data + 6, value);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	339
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	340	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 8, data);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	341	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	342	EC_ERR("SII-write failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	343	return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	344	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	345
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	346	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	347	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	348	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	349
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	350	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	351	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	352
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	353	while (1)
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	354	{
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	355	udelay(10);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	356
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	357	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 2);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	358	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	359	EC_ERR("Getting SII-write status failed on slave %i!\n",
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	360	slave->ring_position);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	361	return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	362	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	363
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	364	end = get_cycles();
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	365
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	366	if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x82) == 0)) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	367	if (EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x40) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	368	EC_ERR("SII-write failed!\n");
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	369	return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	370	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	371	else {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	372	EC_INFO("SII-write succeeded!\n");
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	373	return 0;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	374	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	375	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	376
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	377	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	378	EC_ERR("SII-write: Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	379	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	380	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	381	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	382	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	383
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	384	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	385
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	386	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	387	Holt Daten aus dem EEPROM.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	388
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	389	\return 0, wenn alles ok, sonst < 0
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	390	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	391
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	392	int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	393	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	394	uint16_t word_offset, cat_type, word_count;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	395	uint32_t value;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	396	uint8_t *cat_data;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	397	unsigned int i;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	398
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	399	word_offset = 0x0040;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	400
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	401	if (!(cat_data = (uint8_t *) kmalloc(0x10000, GFP_KERNEL))) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	402	EC_ERR("Failed to allocate 64k bytes for category data.\n");
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	403	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	404	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	405
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	406	while (1) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	407	// read category type
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	408	if (ec_slave_sii_read32(slave, word_offset, &value)) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	409	EC_ERR("Unable to read category header.\n");
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	410	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	411	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	412
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	413	// Last category?
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	414	if ((value & 0xFFFF) == 0xFFFF) break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	415
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	416	cat_type = value & 0x7FFF;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	417	word_count = (value >> 16) & 0xFFFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	418
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	419	// Fetch category data
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	420	for (i = 0; i < word_count; i++) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	421	if (ec_slave_sii_read32(slave, word_offset + 2 + i, &value)) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	422	EC_ERR("Unable to read category data word %i.\n", i);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	423	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	424	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	425
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	426	cat_data[i * 2] = (value >> 0) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	427	cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 8) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	428
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	429	// read second word "on the fly"
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	430	if (i + 1 < word_count) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	431	i++;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	432	cat_data[i * 2] = (value >> 16) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	433	cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 24) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	434	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	435	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	436
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	437	switch (cat_type)
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	438	{
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	439	case 0x000A:
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	440	if (ec_slave_fetch_strings(slave, cat_data))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	441	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	442	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	443	case 0x001E:
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	444	if (ec_slave_fetch_general(slave, cat_data))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	445	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	446	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	447	case 0x0028:
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	448	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	449	case 0x0029:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	450	if (ec_slave_fetch_sync(slave, cat_data, word_count))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	451	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	452	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	453	case 0x0032:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	454	if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_TX_PDO))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	455	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	456	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	457	case 0x0033:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	458	if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_RX_PDO))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	459	goto out_free;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	460	break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	461	default:
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	462	EC_WARN("Unknown category type 0x%04X in slave %i.\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	463	cat_type, slave->ring_position);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	464	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	465
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	466	word_offset += 2 + word_count;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	467	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	468
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	469	kfree(cat_data);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	470	return 0;
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	471
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	472	out_free:
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	473	kfree(cat_data);
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	474	return -1;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	475	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	476
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	477	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	478
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	479	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	480	Holt die Daten einer String-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	481
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	482	\return 0 wenn alles ok, sonst < 0
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	483	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	484
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	485	int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	486	const uint8_t data /< Kategoriedaten /
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	487	)
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	488	{
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	489	unsigned int string_count, i;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	490	size_t size;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	491	off_t offset;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	492	ec_eeprom_string_t *string;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	493
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	494	string_count = data[0];
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	495	offset = 1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	496	for (i = 0; i < string_count; i++) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	497	size = data[offset];
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	498	// Speicher für String-Objekt und Daten in einem Rutsch allozieren
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	499	if (!(string = (ec_eeprom_string_t *)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	500	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_string_t) + size + 1, GFP_KERNEL))) {
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	501	EC_ERR("Failed to allocate string memory.\n");
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	502	return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	503	}
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	504	string->size = size;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	505	string->data = (char *) string + sizeof(ec_eeprom_string_t);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	506	memcpy(string->data, data + offset + 1, size);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	507	string->data[size] = 0x00;
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	508	list_add_tail(&string->list, &slave->eeprom_strings);
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	509	offset += 1 + size;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	510	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	511
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	512	return 0;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	513	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	514
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	515	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	516
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	517	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	518	Holt die Daten einer General-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	519	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	520
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	521	int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	522	const uint8_t data /< Kategorie-Daten /
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	523	)
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	524	{
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	525	if (ec_slave_locate_string(slave, data[0], &slave->eeprom_group))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	526	return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	527	if (ec_slave_locate_string(slave, data[1], &slave->eeprom_name))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	528	return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	529	if (ec_slave_locate_string(slave, data[3], &slave->eeprom_desc))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	530	return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	531
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	532	return 0;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	533	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	534
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	535	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	536
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	537	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	538	Holt die Daten einer Sync-Manager-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	539	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	540
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	541	int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	542	const uint8_t data, /< Kategorie-Daten /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	543	size_t word_count /*< Anzahl Words /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	544	)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	545	{
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	546	unsigned int sync_count, i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	547	ec_eeprom_sync_t *sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	548
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	549	sync_count = word_count / 4; // Sync-Manager-Strunktur ist 4 Worte lang
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	550
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	551	for (i = 0; i < sync_count; i++, data += 8) {
127 e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	552	if (!(sync = (ec_eeprom_sync_t *)
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	553	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_sync_t), GFP_KERNEL))) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	554	EC_ERR("Failed to allocate Sync-Manager memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	555	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	556	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	557
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	558	sync->index = i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	559	sync->physical_start_address = ((uint16_t ) (data + 0));
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	560	sync->length = ((uint16_t ) (data + 2));
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	561	sync->control_register = data[4];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	562	sync->enable = data[6];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	563
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	564	list_add_tail(&sync->list, &slave->eeprom_syncs);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	565	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	566
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	567	return 0;
118 dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	568	}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	569
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	570	/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	571
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	572	/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	573	Holt die Daten einer TXPDO-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	574	*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	575
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	576	int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	577	const uint8_t data, /< Kategorie-Daten /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	578	size_t word_count, /*< Anzahl Worte /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	579	ec_pdo_type_t pdo_type /*< PDO-Typ /
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	580	)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	581	{
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	582	ec_eeprom_pdo_t *pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	583	ec_eeprom_pdo_entry_t *entry;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	584	unsigned int entry_count, i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	585
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	586	while (word_count >= 4) {
127 e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	587	if (!(pdo = (ec_eeprom_pdo_t *)
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 126 diff changeset	588	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_t), GFP_KERNEL))) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	589	EC_ERR("Failed to allocate PDO memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	590	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	591	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	592
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	593	INIT_LIST_HEAD(&pdo->entries);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	594	pdo->type = pdo_type;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	595
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	596	pdo->index = ((uint16_t ) data);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	597	entry_count = data[2];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	598	pdo->sync_manager = data[3];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	599	pdo->name = NULL;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	600	ec_slave_locate_string(slave, data[5], &pdo->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	601
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	602	list_add_tail(&pdo->list, &slave->eeprom_pdos);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	603
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	604	word_count -= 4;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	605	data += 8;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	606
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	607	for (i = 0; i < entry_count; i++) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	608	if (!(entry = (ec_eeprom_pdo_entry_t *)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	609	kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_entry_t), GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	610	EC_ERR("Failed to allocate PDO entry memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	611	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	612	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	613
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	614	entry->index = ((uint16_t ) data);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	615	entry->subindex = data[2];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	616	entry->name = NULL;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	617	ec_slave_locate_string(slave, data[3], &entry->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	618	entry->bit_length = data[5];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	619
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	620	list_add_tail(&entry->list, &pdo->entries);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	621
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	622	word_count -= 4;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	623	data += 8;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	624	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	625	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	626
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	627	return 0;
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	628	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	629
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	630	/*****************************************************************************/
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	631
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	632	/**
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	633	Durchsucht die temporären Strings und dupliziert den gefundenen String.
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	634	*/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	635
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	636	int ec_slave_locate_string(ec_slave_t slave, unsigned int index, char *ptr)
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	637	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	638	ec_eeprom_string_t *string;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	639	char *err_string;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	640
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	641	// Erst alten Speicher freigeben
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	642	if (*ptr) {
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	643	kfree(*ptr);
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	644	*ptr = NULL;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	645	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	646
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	647	// Index 0 bedeutet "nicht belegt"
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	648	if (!index) return 0;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	649
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	650	// EEPROM-String mit Index finden und kopieren
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	651	list_for_each_entry(string, &slave->eeprom_strings, list) {
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	652	if (--index) continue;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	653
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	654	if (!(ptr = (char ) kmalloc(string->size + 1, GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	655	EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	656	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	657	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	658	memcpy(*ptr, string->data, string->size + 1);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	659	return 0;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	660	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	661
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	662	EC_WARN("String %i not found in slave %i.\n", index, slave->ring_position);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	663
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	664	err_string = "(string not found)";
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	665
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	666	if (!(ptr = (char ) kmalloc(strlen(err_string) + 1, GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	667	EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	668	return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	669	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	670
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	671	memcpy(*ptr, err_string, strlen(err_string) + 1);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	672	return 0;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	673	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	674
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	675	/*****************************************************************************/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	676
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	677	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	678	Bestätigt einen Fehler beim Zustandswechsel.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	679
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	680	\todo Funktioniert noch nicht...
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	681	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	682
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	683	void ec_slave_state_ack(ec_slave_t *slave,
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	684	/*< Slave, dessen Zustand geändert werden soll /
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	685	uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	686	/*< Alter Zustand /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	687	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	688	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	689	ec_command_t command;
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	690	uint8_t data[2];
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	691	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	692
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	693	EC_WRITE_U16(data, state \| EC_ACK);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	694
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	695	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	696	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	697	EC_WARN("State %02X acknowledge failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	698	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	699	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	700	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	701
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	702	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	703	timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	704
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	705	while (1)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	706	{
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	707	udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen...
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	708
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	709	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	710	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	711	EC_WARN("State %02X acknowledge checking failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	712	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	713	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	714	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	715
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	716	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	717
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	718	if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) != state)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	719	EC_WARN("Could not acknowledge state %02X on slave %i (code"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	720	" %02X)!\n", state, slave->ring_position,
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	721	EC_READ_U8(command.data));
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	722	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	723	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	724
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	725	if (likely(EC_READ_U8(command.data) == state)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	726	EC_INFO("Acknowleged state %02X on slave %i.\n", state,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	727	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	728	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	729	}
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	730
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	731	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	732	EC_WARN("Could not check state acknowledgement %02X of slave %i -"
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	733	" Timeout while checking!\n", state, slave->ring_position);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	734	return;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	735	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	736	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	737	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	738
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	739	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	740
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	741	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	742	Ändert den Zustand eines Slaves.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	743
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	744	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	745	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	746
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	747	int ec_slave_state_change(ec_slave_t *slave,
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	748	/*< Slave, dessen Zustand geändert werden soll /
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	749	uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	750	/*< Neuer Zustand /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	751	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	752	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	753	ec_command_t command;
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	754	uint8_t data[2];
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	755	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	756
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	757	EC_WRITE_U16(data, state);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	758
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	759	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	760	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	761	EC_ERR("Failed to set state %02X on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	762	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	763	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	764	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	765
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	766	start = get_cycles();
119 b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 118 diff changeset	767	timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	768
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	769	while (1)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	770	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	771	udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen...
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	772
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	773	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	774	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	775	EC_ERR("Failed to check state %02X on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	776	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	777	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	778	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	779
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	780	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	781
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	782	if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) & 0x10)) { // State change error
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	783	EC_ERR("Could not set state %02X - Slave %i refused state change"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	784	" (code %02X)!\n", state, slave->ring_position,
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	785	EC_READ_U8(command.data));
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	786	ec_slave_state_ack(slave, EC_READ_U8(command.data) & 0x0F);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	787	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	788	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	789
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	790	if (likely(EC_READ_U8(command.data) == (state & 0x0F))) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	791	// State change successful
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	792	return 0;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	793	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	794
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	795	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	796	EC_ERR("Could not check state %02X of slave %i - Timeout!\n",
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	797	state, slave->ring_position);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	798	return -1;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	799	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	800	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	801	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	802
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	803	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	804
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	805	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	806	Merkt eine FMMU-Konfiguration vor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	807
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	808	Die FMMU wird so konfiguriert, dass sie den gesamten Datenbereich des
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	809	entsprechenden Sync-Managers abdeckt. Für jede Domäne werden separate
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	810	FMMUs konfiguriert.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	811
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	812	Wenn die entsprechende FMMU bereits konfiguriert ist, wird dies als
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	813	Erfolg zurückgegeben.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	814
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	815	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	816	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	817
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	818	int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	819	const ec_domain_t domain, /< Domäne /
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	820	const ec_sync_t sync /< Sync-Manager /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	821	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	822	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	823	unsigned int i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	824
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	825	// FMMU schon vorgemerkt?
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	826	for (i = 0; i < slave->fmmu_count; i++)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	827	if (slave->fmmus[i].domain == domain && slave->fmmus[i].sync == sync)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	828	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	829
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	830	// Neue FMMU reservieren...
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	831
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	832	if (slave->fmmu_count >= slave->base_fmmu_count) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	833	EC_ERR("Slave %i FMMU limit reached!\n", slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	834	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	835	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	836
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	837	slave->fmmus[slave->fmmu_count].domain = domain;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	838	slave->fmmus[slave->fmmu_count].sync = sync;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	839	slave->fmmus[slave->fmmu_count].logical_start_address = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	840	slave->fmmu_count++;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	841	slave->registered = 1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	842
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	843	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	844	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	845
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	846	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	847
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	848	/**
122 132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 121 diff changeset	849	Gibt alle Informationen über einen EtherCAT-Slave aus.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	850	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	851
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	852	void ec_slave_print(const ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	853	{
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	854	ec_eeprom_sync_t *sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	855	ec_eeprom_pdo_t *pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	856	ec_eeprom_pdo_entry_t *entry;
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	857	ec_sdo_t *sdo;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	858	int first;
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	859
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	860	EC_INFO("x-- EtherCAT slave information ---------------\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	861
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	862	if (slave->type) {
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	863	EC_INFO("\| Vendor \"%s\", Product \"%s\": %s\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	864	slave->type->vendor_name, slave->type->product_name,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	865	slave->type->description);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	866	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	867	else {
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	868	EC_INFO("\| * This slave has no type information! *\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	869	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	870
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	871	EC_INFO("\| Ring position: %i, Station address: 0x%04X\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	872	slave->ring_position, slave->station_address);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	873
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	874	EC_INFO("\| Base information:\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	875	EC_INFO("\| Type %u, Revision %i, Build %i\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	876	slave->base_type, slave->base_revision, slave->base_build);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	877	EC_INFO("\| Supported FMMUs: %i, Sync managers: %i\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	878	slave->base_fmmu_count, slave->base_sync_count);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	879
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	880	if (slave->sii_mailbox_protocols) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	881	EC_INFO("\| Mailbox communication:\n");
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	882	EC_INFO("\| RX mailbox: 0x%04X/%i, TX mailbox: 0x%04X/%i\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	883	slave->sii_rx_mailbox_offset, slave->sii_rx_mailbox_size,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	884	slave->sii_tx_mailbox_offset, slave->sii_tx_mailbox_size);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	885	EC_INFO("\| Supported protocols: ");
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	886
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	887	first = 1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	888	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_AOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	889	printk("AoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	890	first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	891	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	892	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_EOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	893	if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	894	printk("EoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	895	first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	896	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	897	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_COE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	898	if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	899	printk("CoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	900	first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	901	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	902	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_FOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	903	if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	904	printk("FoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	905	first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	906	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	907	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_SOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	908	if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	909	printk("SoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	910	first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	911	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	912	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_VOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	913	if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	914	printk("VoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	915	}
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	916	printk("\n");
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	917	}
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	918
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	919	EC_INFO("\| EEPROM data:\n");
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	920
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	921	if (slave->sii_alias)
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	922	EC_INFO("\| Configured station alias: 0x%04X (%i)\n",
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	923	slave->sii_alias, slave->sii_alias);
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	924
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	925	EC_INFO("\| Vendor-ID: 0x%08X, Product code: 0x%08X\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	926	slave->sii_vendor_id, slave->sii_product_code);
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	927	EC_INFO("\| Revision number: 0x%08X, Serial number: 0x%08X\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	928	slave->sii_revision_number, slave->sii_serial_number);
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	929
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	930	if (slave->eeprom_name)
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	931	EC_INFO("\| Name: %s\n", slave->eeprom_name);
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	932	if (slave->eeprom_group)
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	933	EC_INFO("\| Group: %s\n", slave->eeprom_group);
121 1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	934	if (slave->eeprom_desc)
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	935	EC_INFO("\| Description: %s\n", slave->eeprom_desc);
126 bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	936
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	937	if (!list_empty(&slave->eeprom_syncs)) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	938	EC_INFO("\| Sync-Managers:\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	939	list_for_each_entry(sync, &slave->eeprom_syncs, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	940	EC_INFO("\| %i: 0x%04X, length %i, control 0x%02X, %s\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	941	sync->index, sync->physical_start_address, sync->length,
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	942	sync->control_register,
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	943	sync->enable ? "enable" : "disable");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	944	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	945	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	946
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	947	list_for_each_entry(pdo, &slave->eeprom_pdos, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	948	EC_INFO("\| %s \"%s\" (0x%04X), -> Sync-Manager %i\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	949	pdo->type == EC_RX_PDO ? "RXPDO" : "TXPDO",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	950	pdo->name ? pdo->name : "???",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	951	pdo->index, pdo->sync_manager);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	952
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	953	list_for_each_entry(entry, &pdo->entries, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	954	EC_INFO("\| \"%s\" 0x%04X:%X, %i Bit\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	955	entry->name ? entry->name : "???",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	956	entry->index, entry->subindex, entry->bit_length);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	957	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	958	}
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 124 diff changeset	959
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	960	if (!list_empty(&slave->sdo_dictionary)) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	961	EC_INFO("\| SDO-Dictionary:\n");
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	962	list_for_each_entry(sdo, &slave->sdo_dictionary, list) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	963	EC_INFO("\| 0x%04X: \"%s\"\n", sdo->index,
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	964	sdo->name ? sdo->name : "");
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	965	EC_INFO("\| Type 0x%04X, subindices: %i, features: 0x%02X\n",
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	966	sdo->type, sdo->max_subindex, sdo->features);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	967	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	968	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	969
123 4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	970	EC_INFO("x---------------------------------------------\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	971	}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	972
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	973	/*****************************************************************************/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	974
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	975	/**
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 122 diff changeset	976	Gibt die Zählerstände der CRC-Fault-Counter aus und setzt diese zurück.
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	977
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	978	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	979	*/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	980
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	981	int ec_slave_check_crc(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	982	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	983	ec_command_t command;
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	984	uint8_t data[4];
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	985
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	986	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0300, 4);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	987	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	988	EC_WARN("Reading CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	989	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	990	return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	991	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	992
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	993	// No CRC faults.
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	994	if (!EC_READ_U32(command.data)) return 0;
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	995
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	996	if (EC_READ_U8(command.data))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	997	EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel A.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	998	EC_READ_U8(command.data),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	999	EC_READ_U8(command.data) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1000	slave->ring_position);
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1001	if (EC_READ_U8(command.data + 1))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1002	EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel A.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1003	EC_READ_U8(command.data + 1),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1004	EC_READ_U8(command.data + 1) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1005	slave->ring_position);
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1006	if (EC_READ_U8(command.data + 2))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1007	EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel B.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1008	EC_READ_U8(command.data + 2),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1009	EC_READ_U8(command.data + 2) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1010	slave->ring_position);
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1011	if (EC_READ_U8(command.data + 3))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1012	EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel B.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1013	EC_READ_U8(command.data + 3),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1014	EC_READ_U8(command.data + 3) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1015	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1016
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1017	// Reset CRC counters
132 63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 127 diff changeset	1018	EC_WRITE_U32(data, 0x00000000);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	1019	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0300, 4, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	1020	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	1021	EC_WARN("Resetting CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	1022	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1023	return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1024	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1025
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1026	return 0;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1027	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1028
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1029	/*****************************************************************************/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	1030
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1031	/**
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1032	Sendet ein Mailbox-Kommando.
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1033	*/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1034
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1035	int ec_slave_mailbox_send(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1036	uint8_t type, /*< Unterliegendes Protokoll /
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1037	const uint8_t prot_data, /< Protokoll-Daten /
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1038	size_t size /*< Datengröße /
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1039	)
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1040	{
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1041	size_t total_size;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1042	uint8_t *data;
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1043	ec_command_t command;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1044
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1045	if (unlikely(!slave->sii_mailbox_protocols)) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1046	EC_ERR("Slave %i does not support mailbox communication!\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1047	slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1048	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1049	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1050
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1051	total_size = size + 6;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1052	if (unlikely(total_size > slave->sii_rx_mailbox_size)) {
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1053	EC_ERR("Data size does not fit in mailbox!\n");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1054	return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1055	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1056
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1057	if (!(data = kmalloc(slave->sii_rx_mailbox_size, GFP_KERNEL))) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1058	EC_ERR("Failed to allocate %i bytes of memory for mailbox data!\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1059	slave->sii_rx_mailbox_size);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1060	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1061	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1062
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1063	memset(data, 0x00, slave->sii_rx_mailbox_size);
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1064	EC_WRITE_U16(data, size); // Length of the Mailbox service data
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1065	EC_WRITE_U16(data + 2, slave->station_address); // Station address
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1066	EC_WRITE_U8 (data + 4, 0x00); // Channel & priority
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1067	EC_WRITE_U8 (data + 5, type); // Underlying protocol type
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1068	memcpy(data + 6, prot_data, size);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1069
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1070	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1071	slave->sii_rx_mailbox_offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1072	slave->sii_rx_mailbox_size, data);
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1073	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1074	EC_ERR("Mailbox sending failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1075	kfree(data);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1076	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1077	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1078
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1079	kfree(data);
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1080	return 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1081	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1082
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1083	/*****************************************************************************/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1084
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1085	/**
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1086	Sendet ein Mailbox-Kommando.
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1087	*/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1088
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1089	int ec_slave_mailbox_receive(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1090	uint8_t type, /*< Unterliegendes Protokoll /
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1091	uint8_t prot_data, /< Protokoll-Daten /
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1092	size_t size /*< Datengröße des Puffers, später
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1093	Größe der gelesenen Daten */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1094	)
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1095	{
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1096	ec_command_t command;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1097	size_t data_size;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1098	cycles_t start, end, timeout;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1099
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1100	// Read "written bit" of Sync-Manager
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1101	start = get_cycles();
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1102	timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1103
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1104	while (1)
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1105	{
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1106	// FIXME: Zweiter Sync-Manager nicht immer TX-Mailbox?
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1107	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x808, 8);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1108	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1109	EC_ERR("Mailbox checking failed on slave %i!\n",
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1110	slave->ring_position);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1111	return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1112	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1113
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1114	end = get_cycles();
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1115
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1116	if (EC_READ_U8(command.data + 5) & 8)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1117	break; // Proceed with received data
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1118
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1119	if ((end - start) >= timeout) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1120	EC_ERR("Mailbox check - Slave %i timed out.\n",
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1121	slave->ring_position);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1122	return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1123	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1124
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1125	udelay(100);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1126	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1127
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1128	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1129	slave->sii_tx_mailbox_offset,
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1130	slave->sii_tx_mailbox_size);
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1131	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1132	EC_ERR("Mailbox receiving failed on slave %i!\n",
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1133	slave->ring_position);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1134	return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1135	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1136
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1137	if ((EC_READ_U8(command.data + 5) & 0x0F) != type) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1138	EC_ERR("Unexpected mailbox protocol 0x%02X (exp.: 0x%02X) at"
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1139	" slave %i!\n", EC_READ_U8(command.data + 5), type,
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1140	slave->ring_position);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1141	return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1142	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1143
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1144	if (unlikely(slave->master->debug_level) > 1)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1145	EC_DBG("Mailbox receive took %ius.\n", ((u32) (end - start) * 1000
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1146	/ cpu_khz));
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1147
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1148	if ((data_size = EC_READ_U16(command.data)) > *size) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1149	EC_ERR("Mailbox service data does not fit into buffer (%i > %i).\n",
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1150	data_size, *size);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1151	return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1152	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1153
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1154	if (data_size > slave->sii_tx_mailbox_size - 6) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1155	EC_ERR("Currupt mailbox response detected!\n");
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1156	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1157	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	1158
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1159	memcpy(prot_data, command.data + 6, data_size);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1160	*size = data_size;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1161	return 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1162	}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1163
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1164	/*****************************************************************************/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 132 diff changeset	1165
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1166	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1167	;;; Local Variables: ***
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1168	;;; c-basic-offset:4 ***
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1169	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1170	*/
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	1171

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Tue, 28 Mar 2006 15:45:19 +0000
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