master/slave.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Tue, 28 Mar 2006 13:42:50 +0000
changeset 135 80d493917205
parent 133 b36d187ecc0b
child 136 a03a684cac89
permissions -rw-r--r--
Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
     1
/******************************************************************************
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     2
 *
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 52
diff changeset
     3
 *  s l a v e . c
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     4
 *
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
     5
 *  Methoden für einen EtherCAT-Slave.
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     6
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
     7
 *  $Id$
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     8
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
     9
 *****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    10
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
    11
#include <linux/module.h>
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    12
#include <linux/delay.h>
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    13
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 52
diff changeset
    14
#include "globals.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 52
diff changeset
    15
#include "slave.h"
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
    16
#include "command.h"
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
    17
#include "master.h"
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    18
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    19
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    20
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    21
int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t *);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    22
int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t *, const uint8_t *);
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
    23
int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t *, const uint8_t *);
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    24
int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t *, const uint8_t *, size_t);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    25
int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t *, const uint8_t *, size_t, ec_pdo_type_t);
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
    26
int ec_slave_locate_string(ec_slave_t *, unsigned int, char **);
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    27
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    28
/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    29
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    30
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    31
   EtherCAT-Slave-Konstruktor.
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    32
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    33
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    34
void ec_slave_init(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    35
                   ec_master_t *master /**< EtherCAT-Master */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    36
                   )
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    37
{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    38
    slave->master = master;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    39
    slave->base_type = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    40
    slave->base_revision = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    41
    slave->base_build = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    42
    slave->base_fmmu_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    43
    slave->base_sync_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    44
    slave->ring_position = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    45
    slave->station_address = 0;
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
    46
    slave->sii_alias = 0;
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    47
    slave->sii_vendor_id = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    48
    slave->sii_product_code = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    49
    slave->sii_revision_number = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    50
    slave->sii_serial_number = 0;
133
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
    51
    slave->sii_mailbox_protocols = 0;
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    52
    slave->type = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    53
    slave->registered = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    54
    slave->fmmu_count = 0;
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
    55
    slave->eeprom_name = NULL;
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
    56
    slave->eeprom_group = NULL;
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
    57
    slave->eeprom_desc = NULL;
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    58
    INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_strings);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    59
    INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_syncs);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    60
    INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_pdos);
135
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
    61
    INIT_LIST_HEAD(&slave->sdo_dictionary);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    62
}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    63
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    64
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    65
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    66
/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    67
   EtherCAT-Slave-Destruktor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    68
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    69
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    70
void ec_slave_clear(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    71
{
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    72
    ec_eeprom_string_t *string, *next_str;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    73
    ec_eeprom_sync_t *sync, *next_sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    74
    ec_eeprom_pdo_t *pdo, *next_pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    75
    ec_eeprom_pdo_entry_t *entry, *next_ent;
135
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
    76
    ec_sdo_t *sdo, *next_sdo;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    77
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    78
    // Alle Strings freigeben
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    79
    list_for_each_entry_safe(string, next_str, &slave->eeprom_strings, list) {
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    80
        list_del(&string->list);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    81
        kfree(string);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
    82
    }
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
    83
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    84
    // Alle Sync-Manager freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    85
    list_for_each_entry_safe(sync, next_sync, &slave->eeprom_syncs, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    86
        list_del(&sync->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    87
        kfree(sync);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    88
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    89
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    90
    // Alle PDOs freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    91
    list_for_each_entry_safe(pdo, next_pdo, &slave->eeprom_pdos, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    92
        list_del(&pdo->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    93
        if (pdo->name) kfree(pdo->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    94
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    95
        // Alle Entries innerhalb eines PDOs freigeben
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    96
        list_for_each_entry_safe(entry, next_ent, &pdo->entries, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    97
            list_del(&entry->list);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    98
            if (entry->name) kfree(entry->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
    99
            kfree(entry);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   100
        }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   101
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   102
        kfree(pdo);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   103
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   104
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   105
    if (slave->eeprom_name) kfree(slave->eeprom_name);
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   106
    if (slave->eeprom_group) kfree(slave->eeprom_group);
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   107
    if (slave->eeprom_desc) kfree(slave->eeprom_desc);
135
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   108
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   109
    // Alle SDOs freigeben
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   110
    list_for_each_entry_safe(sdo, next_sdo, &slave->sdo_dictionary, list) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   111
        list_del(&sdo->list);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   112
        if (sdo->name) kfree(sdo->name);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   113
        kfree(sdo);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   114
    }
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   115
}
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   116
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   117
/*****************************************************************************/
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   118
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   119
/**
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   120
   Liest alle benötigten Informationen aus einem Slave.
91
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 89
diff changeset
   121
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 89
diff changeset
   122
   \return 0 wenn alles ok, < 0 bei Fehler.
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   123
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   124
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   125
int ec_slave_fetch(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   126
{
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   127
    ec_command_t command;
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   128
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   129
    // Read base data
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   130
    ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0000, 6);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   131
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   132
        EC_ERR("Reading base datafrom slave %i failed!\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   133
               slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   134
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   135
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   136
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   137
    slave->base_type =       EC_READ_U8 (command.data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   138
    slave->base_revision =   EC_READ_U8 (command.data + 1);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   139
    slave->base_build =      EC_READ_U16(command.data + 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   140
    slave->base_fmmu_count = EC_READ_U8 (command.data + 4);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   141
    slave->base_sync_count = EC_READ_U8 (command.data + 5);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   142
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   143
    if (slave->base_fmmu_count > EC_MAX_FMMUS)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   144
        slave->base_fmmu_count = EC_MAX_FMMUS;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   145
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   146
    // Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   147
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   148
    if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x0004,
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   149
                                   (uint32_t *) &slave->sii_alias))) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   150
        EC_ERR("Could not read SII alias!\n");
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   151
        return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   152
    }
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   153
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   154
    if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x0008, &slave->sii_vendor_id))) {
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   155
        EC_ERR("Could not read SII vendor id!\n");
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   156
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   157
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   158
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   159
    if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x000A, &slave->sii_product_code))) {
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   160
        EC_ERR("Could not read SII product code!\n");
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   161
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   162
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   163
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   164
    if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x000C,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   165
                                   &slave->sii_revision_number))) {
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   166
        EC_ERR("Could not read SII revision number!\n");
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   167
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   168
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   169
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   170
    if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x000E,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   171
                                   &slave->sii_serial_number))) {
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   172
        EC_ERR("Could not read SII serial number!\n");
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   173
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   174
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   175
133
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   176
    if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x001C,
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   177
                                   &slave->sii_mailbox_protocols))) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   178
        EC_ERR("Could not read SII supported mailbox protocols!\n");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   179
        return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   180
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   181
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   182
    if (unlikely(ec_slave_fetch_categories(slave))) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   183
        EC_ERR("Could not fetch category data!\n");
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   184
        return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   185
    }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   186
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   187
    return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   188
}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   189
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   190
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   191
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   192
/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   193
   Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   194
   eines EtherCAT-Slaves.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   195
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   196
   \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   197
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   198
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   199
int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *slave,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   200
                      /**< EtherCAT-Slave */
101
b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 98
diff changeset
   201
                      uint16_t offset,
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   202
                      /**< Adresse des zu lesenden SII-Registers */
101
b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 98
diff changeset
   203
                      uint32_t *target
124
2a5d42513099 Nachmals verf?lschte Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 123
diff changeset
   204
                      /**< Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher zum Ablegen
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   205
                         der Daten */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   206
                      )
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   207
{
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   208
    ec_command_t command;
101
b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 98
diff changeset
   209
    uint8_t data[10];
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   210
    cycles_t start, end, timeout;
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   211
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   212
    // Initiate read operation
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   213
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   214
    EC_WRITE_U8 (data,     0x00); // read-only access
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   215
    EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x01); // request read operation
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   216
    EC_WRITE_U32(data + 2, offset);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   217
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   218
    ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 6, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   219
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   220
        EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   221
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   222
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   223
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   224
    // Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   225
    // in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   226
    // den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   227
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   228
    start = get_cycles();
119
b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 118
diff changeset
   229
    timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   230
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   231
    while (1)
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   232
    {
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   233
        udelay(10);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   234
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   235
        ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 10);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   236
        if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   237
            EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   238
                   slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   239
            return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   240
        }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   241
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   242
        end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   243
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   244
        if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x81) == 0)) {
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   245
            *target = EC_READ_U32(command.data + 6);
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   246
            return 0;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   247
        }
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   248
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   249
        if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   250
            EC_ERR("SII-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   251
            return -1;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   252
        }
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   253
    }
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   254
}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   255
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   256
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   257
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   258
/**
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   259
   Schreibt Daten in das Slave-Information-Interface
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   260
   eines EtherCAT-Slaves.
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   261
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   262
   \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   263
*/
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   264
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   265
int ec_slave_sii_write(ec_slave_t *slave,
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   266
                       /**< EtherCAT-Slave */
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   267
                       uint16_t offset,
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   268
                       /**< Adresse des zu lesenden SII-Registers */
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   269
                       uint16_t value
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   270
                       /**< Zu schreibender Wert */
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   271
                       )
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   272
{
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   273
    ec_command_t command;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   274
    uint8_t data[8];
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   275
    cycles_t start, end, timeout;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   276
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   277
    EC_INFO("SII-write (slave %i, offset 0x%04X, value 0x%04X)\n",
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   278
            slave->ring_position, offset, value);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   279
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   280
    // Initiate write operation
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   281
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   282
    EC_WRITE_U8 (data,     0x01); // enable write access
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   283
    EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x02); // request write operation
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   284
    EC_WRITE_U32(data + 2, offset);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   285
    EC_WRITE_U16(data + 6, value);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   286
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   287
    ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 8, data);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   288
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   289
        EC_ERR("SII-write failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   290
        return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   291
    }
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   292
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   293
    // Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   294
    // in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   295
    // den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   296
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   297
    start = get_cycles();
119
b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 118
diff changeset
   298
    timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   299
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   300
    while (1)
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   301
    {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   302
        udelay(10);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   303
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   304
        ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 2);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   305
        if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   306
            EC_ERR("Getting SII-write status failed on slave %i!\n",
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   307
                   slave->ring_position);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   308
            return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   309
        }
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   310
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   311
        end = get_cycles();
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   312
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   313
        if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x82) == 0)) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   314
            if (EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x40) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   315
                EC_ERR("SII-write failed!\n");
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   316
                return -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   317
            }
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   318
            else {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   319
                EC_INFO("SII-write succeeded!\n");
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   320
                return 0;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   321
            }
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   322
        }
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   323
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   324
        if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   325
            EC_ERR("SII-write: Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   326
            return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   327
        }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   328
    }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   329
}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   330
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   331
/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   332
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   333
/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   334
   Holt Daten aus dem EEPROM.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   335
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   336
   \return 0, wenn alles ok, sonst < 0
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   337
*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   338
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   339
int ec_slave_fetch_categories(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   340
{
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   341
    uint16_t word_offset, cat_type, word_count;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   342
    uint32_t value;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   343
    uint8_t *cat_data;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   344
    unsigned int i;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   345
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   346
    word_offset = 0x0040;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   347
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   348
    if (!(cat_data = (uint8_t *) kmalloc(0x10000, GFP_KERNEL))) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   349
        EC_ERR("Failed to allocate 64k bytes for category data.\n");
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   350
        return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   351
    }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   352
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   353
    while (1) {
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   354
        // read category type
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   355
        if (ec_slave_sii_read(slave, word_offset, &value)) {
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   356
            EC_ERR("Unable to read category header.\n");
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   357
            goto out_free;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   358
        }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   359
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   360
        // Last category?
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   361
        if ((value & 0xFFFF) == 0xFFFF) break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   362
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   363
        cat_type = value & 0x7FFF;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   364
        word_count = (value >> 16) & 0xFFFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   365
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   366
        // Fetch category data
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   367
        for (i = 0; i < word_count; i++) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   368
            if (ec_slave_sii_read(slave, word_offset + 2 + i, &value)) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   369
                EC_ERR("Unable to read category data word %i.\n", i);
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   370
                goto out_free;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   371
            }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   372
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   373
            cat_data[i * 2]     = (value >> 0) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   374
            cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 8) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   375
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   376
            // read second word "on the fly"
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   377
            if (i + 1 < word_count) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   378
                i++;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   379
                cat_data[i * 2]     = (value >> 16) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   380
                cat_data[i * 2 + 1] = (value >> 24) & 0xFF;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   381
            }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   382
        }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   383
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   384
        switch (cat_type)
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   385
        {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   386
            case 0x000A:
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   387
                if (ec_slave_fetch_strings(slave, cat_data))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   388
                    goto out_free;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   389
                break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   390
            case 0x001E:
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   391
                if (ec_slave_fetch_general(slave, cat_data))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   392
                    goto out_free;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   393
                break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   394
            case 0x0028:
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   395
                break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   396
            case 0x0029:
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   397
                if (ec_slave_fetch_sync(slave, cat_data, word_count))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   398
                    goto out_free;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   399
                break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   400
            case 0x0032:
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   401
                if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_TX_PDO))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   402
                    goto out_free;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   403
                break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   404
            case 0x0033:
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   405
                if (ec_slave_fetch_pdo(slave, cat_data, word_count, EC_RX_PDO))
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   406
                    goto out_free;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   407
                break;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   408
            default:
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   409
                EC_WARN("Unknown category type 0x%04X in slave %i.\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   410
                        cat_type, slave->ring_position);
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   411
        }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   412
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   413
        word_offset += 2 + word_count;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   414
    }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   415
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   416
    kfree(cat_data);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   417
    return 0;
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   418
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   419
 out_free:
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   420
    kfree(cat_data);
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   421
    return -1;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   422
}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   423
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   424
/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   425
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   426
/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   427
   Holt die Daten einer String-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   428
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   429
   \return 0 wenn alles ok, sonst < 0
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   430
*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   431
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   432
int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   433
                           const uint8_t *data /**< Kategoriedaten */
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   434
                           )
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   435
{
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   436
    unsigned int string_count, i;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   437
    size_t size;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   438
    off_t offset;
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   439
    ec_eeprom_string_t *string;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   440
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   441
    string_count = data[0];
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   442
    offset = 1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   443
    for (i = 0; i < string_count; i++) {
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   444
        size = data[offset];
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   445
        // Speicher für String-Objekt und Daten in einem Rutsch allozieren
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   446
        if (!(string = (ec_eeprom_string_t *)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   447
              kmalloc(sizeof(ec_eeprom_string_t) + size + 1, GFP_KERNEL))) {
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   448
            EC_ERR("Failed to allocate string memory.\n");
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   449
            return -1;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   450
        }
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   451
        string->size = size;
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   452
        string->data = (char *) string + sizeof(ec_eeprom_string_t);
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   453
        memcpy(string->data, data + offset + 1, size);
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   454
        string->data[size] = 0x00;
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   455
        list_add_tail(&string->list, &slave->eeprom_strings);
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   456
        offset += 1 + size;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   457
    }
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   458
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   459
    return 0;
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   460
}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   461
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   462
/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   463
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   464
/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   465
   Holt die Daten einer General-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   466
*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   467
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   468
int ec_slave_fetch_general(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   469
                           const uint8_t *data /**< Kategorie-Daten */
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   470
                           )
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   471
{
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   472
    if (ec_slave_locate_string(slave, data[0], &slave->eeprom_group))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   473
        return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   474
    if (ec_slave_locate_string(slave, data[1], &slave->eeprom_name))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   475
        return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   476
    if (ec_slave_locate_string(slave, data[3], &slave->eeprom_desc))
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   477
        return -1;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   478
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   479
    return 0;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   480
}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   481
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   482
/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   483
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   484
/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   485
   Holt die Daten einer Sync-Manager-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   486
*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   487
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   488
int ec_slave_fetch_sync(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   489
                        const uint8_t *data, /**< Kategorie-Daten */
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   490
                        size_t word_count /**< Anzahl Words */
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   491
                        )
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   492
{
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   493
    unsigned int sync_count, i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   494
    ec_eeprom_sync_t *sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   495
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   496
    sync_count = word_count / 4; // Sync-Manager-Strunktur ist 4 Worte lang
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   497
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   498
    for (i = 0; i < sync_count; i++, data += 8) {
127
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 126
diff changeset
   499
        if (!(sync = (ec_eeprom_sync_t *)
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 126
diff changeset
   500
              kmalloc(sizeof(ec_eeprom_sync_t), GFP_KERNEL))) {
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   501
            EC_ERR("Failed to allocate Sync-Manager memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   502
            return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   503
        }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   504
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   505
        sync->index = i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   506
        sync->physical_start_address = *((uint16_t *) (data + 0));
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   507
        sync->length                 = *((uint16_t *) (data + 2));
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   508
        sync->control_register       = data[4];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   509
        sync->enable                 = data[6];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   510
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   511
        list_add_tail(&sync->list, &slave->eeprom_syncs);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   512
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   513
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   514
    return 0;
118
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   515
}
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   516
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   517
/*****************************************************************************/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   518
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   519
/**
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   520
   Holt die Daten einer TXPDO-Kategorie.
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   521
*/
dc71ce4cc641 Kategorie-Daten aus EEPROM lesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 114
diff changeset
   522
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   523
int ec_slave_fetch_pdo(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   524
                       const uint8_t *data, /**< Kategorie-Daten */
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   525
                       size_t word_count, /**< Anzahl Worte */
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   526
                       ec_pdo_type_t pdo_type /**< PDO-Typ */
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   527
                       )
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   528
{
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   529
    ec_eeprom_pdo_t *pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   530
    ec_eeprom_pdo_entry_t *entry;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   531
    unsigned int entry_count, i;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   532
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   533
    while (word_count >= 4) {
127
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 126
diff changeset
   534
        if (!(pdo = (ec_eeprom_pdo_t *)
e67c80a76de4 Code aufger?umt und kleines Speicherleck entdeckt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 126
diff changeset
   535
              kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_t), GFP_KERNEL))) {
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   536
            EC_ERR("Failed to allocate PDO memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   537
            return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   538
        }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   539
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   540
        INIT_LIST_HEAD(&pdo->entries);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   541
        pdo->type = pdo_type;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   542
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   543
        pdo->index = *((uint16_t *) data);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   544
        entry_count = data[2];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   545
        pdo->sync_manager = data[3];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   546
        pdo->name = NULL;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   547
        ec_slave_locate_string(slave, data[5], &pdo->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   548
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   549
        list_add_tail(&pdo->list, &slave->eeprom_pdos);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   550
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   551
        word_count -= 4;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   552
        data += 8;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   553
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   554
        for (i = 0; i < entry_count; i++) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   555
            if (!(entry = (ec_eeprom_pdo_entry_t *)
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   556
                  kmalloc(sizeof(ec_eeprom_pdo_entry_t), GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   557
                EC_ERR("Failed to allocate PDO entry memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   558
                return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   559
            }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   560
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   561
            entry->index = *((uint16_t *) data);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   562
            entry->subindex = data[2];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   563
            entry->name = NULL;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   564
            ec_slave_locate_string(slave, data[3], &entry->name);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   565
            entry->bit_length = data[5];
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   566
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   567
            list_add_tail(&entry->list, &pdo->entries);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   568
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   569
            word_count -= 4;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   570
            data += 8;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   571
        }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   572
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   573
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   574
    return 0;
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   575
}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   576
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   577
/*****************************************************************************/
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   578
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
   579
/**
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   580
   Durchsucht die temporären Strings und dupliziert den gefundenen String.
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   581
*/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   582
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   583
int ec_slave_locate_string(ec_slave_t *slave, unsigned int index, char **ptr)
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   584
{
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   585
    ec_eeprom_string_t *string;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   586
    char *err_string;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   587
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   588
    // Erst alten Speicher freigeben
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   589
    if (*ptr) {
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   590
        kfree(*ptr);
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   591
        *ptr = NULL;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   592
    }
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   593
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   594
    // Index 0 bedeutet "nicht belegt"
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   595
    if (!index) return 0;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   596
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   597
    // EEPROM-String mit Index finden und kopieren
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   598
    list_for_each_entry(string, &slave->eeprom_strings, list) {
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   599
        if (--index) continue;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   600
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   601
        if (!(*ptr = (char *) kmalloc(string->size + 1, GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   602
            EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   603
            return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   604
        }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   605
        memcpy(*ptr, string->data, string->size + 1);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   606
        return 0;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   607
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   608
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   609
    EC_WARN("String %i not found in slave %i.\n", index, slave->ring_position);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   610
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   611
    err_string = "(string not found)";
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   612
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   613
    if (!(*ptr = (char *) kmalloc(strlen(err_string) + 1, GFP_KERNEL))) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   614
        EC_ERR("Unable to allocate string memory.\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   615
        return -1;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   616
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   617
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   618
    memcpy(*ptr, err_string, strlen(err_string) + 1);
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   619
    return 0;
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   620
}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   621
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   622
/*****************************************************************************/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   623
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   624
/**
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   625
   Bestätigt einen Fehler beim Zustandswechsel.
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   626
91
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 89
diff changeset
   627
   \todo Funktioniert noch nicht...
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   628
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   629
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   630
void ec_slave_state_ack(ec_slave_t *slave,
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   631
                        /**< Slave, dessen Zustand geändert werden soll */
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   632
                        uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   633
                        /**< Alter Zustand */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   634
                        )
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   635
{
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   636
    ec_command_t command;
101
b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 98
diff changeset
   637
    uint8_t data[2];
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   638
    cycles_t start, end, timeout;
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   639
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
   640
    EC_WRITE_U16(data, state | EC_ACK);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   641
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   642
    ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   643
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   644
        EC_WARN("State %02X acknowledge failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   645
                state, slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   646
        return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   647
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   648
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   649
    start = get_cycles();
119
b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 118
diff changeset
   650
    timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   651
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   652
    while (1)
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   653
    {
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   654
        udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen...
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   655
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   656
        ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   657
        if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   658
            EC_WARN("State %02X acknowledge checking failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   659
                    state, slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   660
            return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   661
        }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   662
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   663
        end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   664
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   665
        if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) != state)) {
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   666
            EC_WARN("Could not acknowledge state %02X on slave %i (code"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   667
                    " %02X)!\n", state, slave->ring_position,
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   668
                    EC_READ_U8(command.data));
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   669
            return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   670
        }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   671
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   672
        if (likely(EC_READ_U8(command.data) == state)) {
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   673
            EC_INFO("Acknowleged state %02X on slave %i.\n", state,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   674
                    slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   675
            return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   676
        }
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   677
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   678
        if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   679
            EC_WARN("Could not check state acknowledgement %02X of slave %i -"
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   680
                    " Timeout while checking!\n", state, slave->ring_position);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   681
            return;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   682
        }
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   683
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   684
}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   685
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   686
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   687
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   688
/**
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   689
   Ändert den Zustand eines Slaves.
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   690
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   691
   \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   692
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   693
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   694
int ec_slave_state_change(ec_slave_t *slave,
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   695
                          /**< Slave, dessen Zustand geändert werden soll */
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   696
                          uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   697
                          /**< Neuer Zustand */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   698
                          )
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   699
{
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   700
    ec_command_t command;
101
b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 98
diff changeset
   701
    uint8_t data[2];
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   702
    cycles_t start, end, timeout;
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   703
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
   704
    EC_WRITE_U16(data, state);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   705
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   706
    ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   707
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   708
        EC_ERR("Failed to set state %02X on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   709
               state, slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   710
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   711
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   712
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   713
    start = get_cycles();
119
b2de89096010 Verschiedene Timeouts verl?ngert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 118
diff changeset
   714
    timeout = (cycles_t) 10 * cpu_khz; // 10ms
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   715
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   716
    while (1)
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   717
    {
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   718
        udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen...
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   719
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   720
        ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   721
        if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   722
            EC_ERR("Failed to check state %02X on slave %i!\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   723
                   state, slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   724
            return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   725
        }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   726
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   727
        end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   728
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   729
        if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) & 0x10)) { // State change error
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   730
            EC_ERR("Could not set state %02X - Slave %i refused state change"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   731
                   " (code %02X)!\n", state, slave->ring_position,
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   732
                   EC_READ_U8(command.data));
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   733
            ec_slave_state_ack(slave, EC_READ_U8(command.data) & 0x0F);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   734
            return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   735
        }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   736
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   737
        if (likely(EC_READ_U8(command.data) == (state & 0x0F))) {
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   738
            // State change successful
113
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   739
            return 0;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   740
        }
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   741
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   742
        if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   743
            EC_ERR("Could not check state %02X of slave %i - Timeout!\n",
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   744
                   state, slave->ring_position);
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   745
            return -1;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   746
        }
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 104
diff changeset
   747
    }
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   748
}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   749
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   750
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   751
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   752
/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   753
   Merkt eine FMMU-Konfiguration vor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   754
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   755
   Die FMMU wird so konfiguriert, dass sie den gesamten Datenbereich des
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   756
   entsprechenden Sync-Managers abdeckt. Für jede Domäne werden separate
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   757
   FMMUs konfiguriert.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   758
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   759
   Wenn die entsprechende FMMU bereits konfiguriert ist, wird dies als
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   760
   Erfolg zurückgegeben.
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   761
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   762
   \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
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   763
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   764
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   765
int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   766
                      const ec_domain_t *domain, /**< Domäne */
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   767
                      const ec_sync_t *sync  /**< Sync-Manager */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   768
                      )
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   769
{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   770
    unsigned int i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
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   771
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   772
    // FMMU schon vorgemerkt?
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   773
    for (i = 0; i < slave->fmmu_count; i++)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   774
        if (slave->fmmus[i].domain == domain && slave->fmmus[i].sync == sync)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   775
            return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   776
91
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 89
diff changeset
   777
    // Neue FMMU reservieren...
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 89
diff changeset
   778
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   779
    if (slave->fmmu_count >= slave->base_fmmu_count) {
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   780
        EC_ERR("Slave %i FMMU limit reached!\n", slave->ring_position);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   781
        return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   782
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   783
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   784
    slave->fmmus[slave->fmmu_count].domain = domain;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   785
    slave->fmmus[slave->fmmu_count].sync = sync;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   786
    slave->fmmus[slave->fmmu_count].logical_start_address = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   787
    slave->fmmu_count++;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   788
    slave->registered = 1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   789
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   790
    return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   791
}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   792
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   793
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   794
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   795
/**
122
132c3ffc8dea "kaputte" Umlaute korrigiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 121
diff changeset
   796
   Gibt alle Informationen über einen EtherCAT-Slave aus.
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   797
*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   798
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   799
void ec_slave_print(const ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   800
{
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   801
    ec_eeprom_sync_t *sync;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   802
    ec_eeprom_pdo_t *pdo;
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   803
    ec_eeprom_pdo_entry_t *entry;
135
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   804
    ec_sdo_t *sdo;
133
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   805
    int first;
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   806
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   807
    EC_INFO("x-- EtherCAT slave information ---------------\n");
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   808
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   809
    if (slave->type) {
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   810
        EC_INFO("| Vendor \"%s\", Product \"%s\": %s\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   811
                slave->type->vendor_name, slave->type->product_name,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   812
                slave->type->description);
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   813
    }
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
   814
    else {
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   815
        EC_INFO("| *** This slave has no type information! ***\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   816
    }
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   817
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   818
    EC_INFO("| Ring position: %i, Station address: 0x%04X\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   819
            slave->ring_position, slave->station_address);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   820
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   821
    EC_INFO("| Base information:\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   822
    EC_INFO("|   Type %u, Revision %i, Build %i\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   823
            slave->base_type, slave->base_revision, slave->base_build);
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   824
    EC_INFO("|   Supported FMMUs: %i, Sync managers: %i\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   825
            slave->base_fmmu_count, slave->base_sync_count);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   826
133
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   827
    EC_INFO("| Supported mailbox protocols: ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   828
    if (!slave->sii_mailbox_protocols) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   829
        printk("(none)");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   830
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   831
    else {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   832
        first = 1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   833
        if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_AOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   834
            printk("AoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   835
            first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   836
        }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   837
        if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_EOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   838
            if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   839
            printk("EoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   840
            first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   841
        }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   842
        if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_COE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   843
            if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   844
            printk("CoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   845
            first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   846
        }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   847
        if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_FOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   848
            if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   849
            printk("FoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   850
            first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   851
        }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   852
        if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_SOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   853
            if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   854
            printk("SoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   855
            first = 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   856
        }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   857
        if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_VOE) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   858
            if (!first) printk(", ");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   859
            printk("VoE");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   860
        }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   861
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   862
    printk("\n");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   863
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   864
    EC_INFO("| EEPROM data:\n");
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   865
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   866
    if (slave->sii_alias)
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   867
        EC_INFO("|   Configured station alias: 0x%04X (%i)\n",
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   868
                slave->sii_alias, slave->sii_alias);
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   869
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   870
    EC_INFO("|   Vendor-ID: 0x%08X, Product code: 0x%08X\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   871
            slave->sii_vendor_id, slave->sii_product_code);
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   872
    EC_INFO("|   Revision number: 0x%08X, Serial number: 0x%08X\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   873
            slave->sii_revision_number, slave->sii_serial_number);
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   874
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   875
    if (slave->eeprom_name)
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   876
        EC_INFO("|   Name: %s\n", slave->eeprom_name);
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   877
    if (slave->eeprom_group)
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   878
        EC_INFO("|   Group: %s\n", slave->eeprom_group);
121
1cd6f7a47b72 Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 119
diff changeset
   879
    if (slave->eeprom_desc)
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   880
        EC_INFO("|   Description: %s\n", slave->eeprom_desc);
126
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   881
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   882
    if (!list_empty(&slave->eeprom_syncs)) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   883
        EC_INFO("|   Sync-Managers:\n");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   884
        list_for_each_entry(sync, &slave->eeprom_syncs, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   885
            EC_INFO("|     %i: 0x%04X, length %i, control 0x%02X, %s\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   886
                    sync->index, sync->physical_start_address, sync->length,
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   887
                    sync->control_register,
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   888
                    sync->enable ? "enable" : "disable");
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   889
        }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   890
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   891
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   892
    list_for_each_entry(pdo, &slave->eeprom_pdos, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   893
        EC_INFO("|   %s \"%s\" (0x%04X), -> Sync-Manager %i\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   894
                pdo->type == EC_RX_PDO ? "RXPDO" : "TXPDO",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   895
                pdo->name ? pdo->name : "???",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   896
                pdo->index, pdo->sync_manager);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   897
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   898
        list_for_each_entry(entry, &pdo->entries, list) {
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   899
            EC_INFO("|     \"%s\" 0x%04X:%X, %i Bit\n",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   900
                    entry->name ? entry->name : "???",
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   901
                    entry->index, entry->subindex, entry->bit_length);
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   902
        }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   903
    }
bbc963b9fead Restliche EEPROM-Daten ausgelesen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 124
diff changeset
   904
135
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   905
    if (!list_empty(&slave->sdo_dictionary)) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   906
        EC_INFO("|   SDO-Dictionary:\n");
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   907
        list_for_each_entry(sdo, &slave->sdo_dictionary, list) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   908
            EC_INFO("|     0x%04X: \"%s\"\n", sdo->index,
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   909
                    sdo->name ? sdo->name : "");
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   910
            EC_INFO("|       Type 0x%04X, subindices: %i, features: 0x%02X\n",
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   911
                    sdo->type, sdo->max_subindex, sdo->features);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   912
        }
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   913
    }
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 133
diff changeset
   914
123
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   915
    EC_INFO("x---------------------------------------------\n");
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   916
}
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   917
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   918
/*****************************************************************************/
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   919
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   920
/**
4d5dc58d48e2 Weitere EEPROM-Daten.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 122
diff changeset
   921
   Gibt die Zählerstände der CRC-Fault-Counter aus und setzt diese zurück.
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   922
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   923
   \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   924
*/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   925
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   926
int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   927
{
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   928
    ec_command_t command;
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   929
    uint8_t data[4];
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   930
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   931
    ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0300, 4);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   932
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   933
        EC_WARN("Reading CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   934
                slave->ring_position);
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   935
        return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   936
    }
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   937
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   938
    // No CRC faults.
132
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   939
    if (!EC_READ_U32(command.data)) return 0;
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   940
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   941
    if (EC_READ_U8(command.data))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   942
        EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel A.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   943
                EC_READ_U8(command.data),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   944
                EC_READ_U8(command.data) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   945
                slave->ring_position);
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   946
    if (EC_READ_U8(command.data + 1))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   947
        EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel A.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   948
                EC_READ_U8(command.data + 1),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   949
                EC_READ_U8(command.data + 1) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   950
                slave->ring_position);
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   951
    if (EC_READ_U8(command.data + 2))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   952
        EC_WARN("%3i RX-error%s on slave %i, channel B.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   953
                EC_READ_U8(command.data + 2),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   954
                EC_READ_U8(command.data + 2) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   955
                slave->ring_position);
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   956
    if (EC_READ_U8(command.data + 3))
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   957
        EC_WARN("%3i invalid frame%s on slave %i, channel B.\n",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   958
                EC_READ_U8(command.data + 3),
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   959
                EC_READ_U8(command.data + 3) == 1 ? "" : "s",
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   960
                slave->ring_position);
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   961
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   962
    // Reset CRC counters
132
63a5b40eb7da CRC-Counter nach ESC-Datasheet implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 127
diff changeset
   963
    EC_WRITE_U32(data, 0x00000000);
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   964
    ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0300, 4, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 91
diff changeset
   965
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 84
diff changeset
   966
        EC_WARN("Resetting CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 77
diff changeset
   967
                slave->ring_position);
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
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   968
        return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
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   969
    }
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
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   970
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
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   971
    return 0;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
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   972
}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
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   973
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   974
/*****************************************************************************/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
   975
133
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   976
/**
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   977
   Sendet ein Mailbox-Kommando.
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   978
 */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   979
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   980
int ec_slave_mailbox_send(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   981
                          uint8_t type, /**< Unterliegendes Protokoll */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   982
                          const uint8_t *prot_data, /**< Protokoll-Daten */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   983
                          size_t size /**< Datengröße */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   984
                          )
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   985
{
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   986
    uint8_t data[0xF6];
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   987
    ec_command_t command;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   988
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   989
    if (unlikely(size + 6 > 0xF6)) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   990
        EC_ERR("Data size does not fit in mailbox!\n");
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   991
        return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   992
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
   993
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   994
    memset(data, 0x00, 0xF6);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   995
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   996
    EC_WRITE_U16(data,      size); // Length of the Mailbox service data
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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parents: 132
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   997
    EC_WRITE_U16(data + 2,  slave->station_address); // Station address
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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   998
    EC_WRITE_U8 (data + 4,  0x00); // Channel & priority
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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parents: 132
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   999
    EC_WRITE_U8 (data + 5,  type); // Underlying protocol type
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1000
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1001
    memcpy(data + 6, prot_data, size);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1002
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1003
    ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x1800, 0xF6, data);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1004
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1005
        EC_ERR("Mailbox sending failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1006
        return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1007
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1008
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1009
    return 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1010
}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1011
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1012
/*****************************************************************************/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1013
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1014
/**
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1015
   Sendet ein Mailbox-Kommando.
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1016
 */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1017
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
  1018
int ec_slave_mailbox_receive(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1019
                             uint8_t type, /**< Unterliegendes Protokoll */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1020
                             uint8_t *prot_data, /**< Protokoll-Daten */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1021
                             size_t *size /**< Datengröße des Puffers, später
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1022
                                             Größe der gelesenen Daten */
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1023
                             )
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
  1024
{
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1025
    ec_command_t command;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1026
    size_t data_size;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1027
    cycles_t start, end, timeout;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1028
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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parents: 132
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  1029
    // Read "written bit" of Sync-Manager
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1030
    start = get_cycles();
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1031
    timeout = (cycles_t) 100 * cpu_khz; // 100ms
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1032
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1033
    while (1)
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1034
    {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1035
        ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x808, 8);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1036
        if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1037
            EC_ERR("Mailbox checking failed on slave %i!\n",
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1038
                   slave->ring_position);
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
  1039
            return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
  1040
        }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
  1041
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
diff changeset
  1042
        end = get_cycles();
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1043
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1044
        if (EC_READ_U8(command.data + 5) & 8) break; // Written bit is high
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  1045
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  1046
        if ((end - start) >= timeout) {
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  1047
            EC_ERR("Mailbox check - Slave %i timed out.\n",
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  1048
                   slave->ring_position);
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  1049
            return -1;
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  1050
        }
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  1051
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  1052
        udelay(100);
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  1053
    }
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  1054
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  1055
    if (unlikely(slave->master->debug_level) > 1)
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  1056
        EC_DBG("SDO download took %ius.\n", ((u32) (end - start) * 1000
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  1057
                                             / cpu_khz));
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  1058
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  1059
    ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x18F6, 0xF6);
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  1060
    if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
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  1061
        EC_ERR("Mailbox receiving failed on slave %i!\n",
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  1062
               slave->ring_position);
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  1063
        return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1064
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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parents: 132
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  1065
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  1066
    if (EC_READ_U8(command.data + 5) != type) { // nicht CoE
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  1067
        EC_ERR("Invalid mailbox response (non-CoE) at slave %i!\n",
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  1068
               slave->ring_position);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1069
        return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1070
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1071
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parents: 132
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  1072
    if ((data_size = EC_READ_U16(command.data)) > *size) {
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parents: 132
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  1073
        EC_ERR("CoE data does not fit in buffer (%i > %i).\n",
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  1074
               data_size, *size);
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  1075
        return -1;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 132
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  1076
    }
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1077
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
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  1078
    memcpy(prot_data, command.data + 6, data_size);
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  1079
    *size = data_size;
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  1080
    return 0;
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1081
}
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1082
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1083
/*****************************************************************************/
b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
  1084
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1085
/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
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  1086
;;; Local Variables: ***
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
  1087
;;; c-basic-offset:4 ***
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1088
;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1089
*/
114
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 113
diff changeset
  1090