etherlabmaster: master/master.c@fdc24bf62f80 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	3	* m a s t e r . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Methoden für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	11	#include <linux/module.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#include <linux/kernel.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13	#include <linux/string.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14	#include <linux/slab.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include <linux/delay.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	17	#include "../include/ecrt.h"
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	18	#include "globals.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	19	#include "master.h"
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	20	#include "slave.h"
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	21	#include "types.h"
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	22	#include "device.h"
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	23	#include "command.h"
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	24
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	25	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	26
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	27	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	28	Konstruktor des EtherCAT-Masters.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	29	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	30
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	31	void ec_master_init(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	32	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	33	master->slaves = NULL;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	34	master->device = NULL;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	35
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	36	INIT_LIST_HEAD(&master->command_queue);
95 0066de7a456d Domains als Liste verwaltet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 94 diff changeset	37	INIT_LIST_HEAD(&master->domains);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	38
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	39	ec_command_init(&master->simple_command);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	40	ec_command_init(&master->watch_command);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	41
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	42	ec_master_reset(master);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	43	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	44
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	45	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	46
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	47	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	48	Destruktor eines EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	49
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	50	Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	51	auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	52	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	53
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	54	void ec_master_clear(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	55	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	56	ec_master_reset(master);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	57
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	58	if (master->device) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	59	ec_device_clear(master->device);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	60	kfree(master->device);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	61	}
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	62
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	63	ec_command_clear(&master->simple_command);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	64	ec_command_clear(&master->watch_command);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	65	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	66
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	67	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	68
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	69	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	70	Setzt den Master zurück in den Ausgangszustand.
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	71
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	72	Bei einem "release" sollte immer diese Funktion aufgerufen werden,
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	73	da sonst Slave-Liste, Domains, etc. weiter existieren.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	74	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	75
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	76	void ec_master_reset(ec_master_t *master
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	77	/*< Zeiger auf den zurückzusetzenden Master /
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	78	)
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	79	{
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	80	unsigned int i;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	81	ec_command_t command, next_c;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	82	ec_domain_t domain, next_d;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	83
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	84	// Alle Slaves entfernen
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	85	if (master->slaves) {
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	86	for (i = 0; i < master->slave_count; i++) {
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	87	ec_slave_clear(master->slaves + i);
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	88	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	89	kfree(master->slaves);
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	90	master->slaves = NULL;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	91	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	92	master->slave_count = 0;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	93
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	94	// Kommando-Warteschlange leeren
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	95	list_for_each_entry_safe(command, next_c, &master->command_queue, queue) {
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	96	command->state = EC_CMD_ERROR;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	97	list_del_init(&command->queue);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	98	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	99
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	100	// Domain-Liste leeren
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	101	list_for_each_entry_safe(domain, next_d, &master->domains, list) {
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	102	list_del(&domain->list);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	103	ec_domain_clear(domain);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	104	kfree(domain);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	105	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	106
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	107	master->command_index = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	108	master->debug_level = 0;
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	109	master->timeout = 100; // us
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	110
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	111	master->slaves_responding = 0;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	112	master->slave_states = EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	113
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	114	master->stats.timeouts = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	115	master->stats.delayed = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	116	master->stats.corrupted = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	117	master->stats.unmatched = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	118	master->stats.t_last = 0;
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	119	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	120
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	121	/*****************************************************************************/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	122
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	123	/**
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	124	Öffnet das EtherCAT-Geraet des Masters.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	125
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	126	\return 0 wenn alles ok, < 0 wenn kein Gerät registriert wurde oder
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	127	es nicht geoeffnet werden konnte.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	128	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	129
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	130	int ec_master_open(ec_master_t master /< Der EtherCAT-Master /)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	131	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	132	if (!master->device) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	133	EC_ERR("No device registered!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	134	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	135	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	136
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	137	if (ec_device_open(master->device)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	138	EC_ERR("Could not open device!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	139	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	140	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	141
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	142	return 0;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	143	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	144
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	145	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	146
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	147	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	148	Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	149	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	150
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	151	void ec_master_close(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	152	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	153	if (!master->device) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	154	EC_WARN("Warning - Trying to close an unregistered device!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	155	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	156	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	157
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	158	if (ec_device_close(master->device))
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	159	EC_WARN("Warning - Could not close device!\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	160	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	161
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	162	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	163
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	164	/**
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	165	Stellt ein Kommando in die Warteschlange.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	166	*/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	167
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	168	void ec_master_queue_command(ec_master_t master, /< EtherCAT-Master /
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	169	ec_command_t command /< Kommando /
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	170	)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	171	{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	172	ec_command_t *queued_command;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	173
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	174	// Ist das Kommando schon in der Warteschlange?
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	175	list_for_each_entry(queued_command, &master->command_queue, queue) {
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	176	if (queued_command == command) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	177	command->state = EC_CMD_QUEUED;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	178	if (unlikely(master->debug_level))
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	179	EC_WARN("command already queued.\n");
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	180	return;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	181	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	182	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	183
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	184	list_add_tail(&command->queue, &master->command_queue);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	185	command->state = EC_CMD_QUEUED;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	186	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	187
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	188	/*****************************************************************************/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	189
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	190	/**
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	191	Sendet die Kommandos in der Warteschlange.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	192
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	193	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	194	*/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	195
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	196	void ec_master_send_commands(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	197	{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	198	ec_command_t *command;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	199	size_t command_size;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	200	uint8_t frame_data, cur_data;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	201	void *follows_word;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	202	cycles_t start = 0, end;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	203
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	204	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	205	EC_DBG("ec_master_send\n");
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	206	start = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	207	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	208
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	209	// Zeiger auf Socket-Buffer holen
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	210	frame_data = ec_device_tx_data(master->device);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	211	cur_data = frame_data + EC_FRAME_HEADER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	212	follows_word = NULL;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	213
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	214	// Aktuellen Frame mit Kommandos füllen
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	215	list_for_each_entry(command, &master->command_queue, queue) {
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	216	if (command->state != EC_CMD_QUEUED) continue;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	217
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	218	// Passt das aktuelle Kommando noch in den aktuellen Rahmen?
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	219	command_size = EC_COMMAND_HEADER_SIZE + command->data_size
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	220	+ EC_COMMAND_FOOTER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	221	if (cur_data - frame_data + command_size > EC_MAX_FRAME_SIZE) break;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	222
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	223	command->state = EC_CMD_SENT;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	224	command->index = master->command_index++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	225
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	226	if (unlikely(master->debug_level > 0))
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	227	EC_DBG("adding command 0x%02X\n", command->index);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	228
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	229	// Command-Following-Flag im letzten Kommando setzen
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	230	if (follows_word)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	231	EC_WRITE_U16(follows_word, EC_READ_U16(follows_word) \| 0x8000);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	232
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	233	// EtherCAT command header
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	234	EC_WRITE_U8 (cur_data, command->type);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	235	EC_WRITE_U8 (cur_data + 1, command->index);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	236	EC_WRITE_U32(cur_data + 2, command->address.logical);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	237	EC_WRITE_U16(cur_data + 6, command->data_size & 0x7FF);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	238	EC_WRITE_U16(cur_data + 8, 0x0000);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	239	follows_word = cur_data + 6;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	240	cur_data += EC_COMMAND_HEADER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	241
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	242	// EtherCAT command data
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	243	memcpy(cur_data, command->data, command->data_size);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	244	cur_data += command->data_size;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	245
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	246	// EtherCAT command footer
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	247	EC_WRITE_U16(cur_data, 0x0000); // Working counter
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	248	cur_data += EC_COMMAND_FOOTER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	249	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	250
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	251	if (cur_data - frame_data == EC_FRAME_HEADER_SIZE) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	252	if (unlikely(master->debug_level > 0)) EC_DBG("nothing to send.\n");
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	253	return;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	254	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	255
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	256	// EtherCAT frame header
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	257	EC_WRITE_U16(frame_data, ((cur_data - frame_data
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	258	- EC_FRAME_HEADER_SIZE) & 0x7FF) \| 0x1000);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	259
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	260	// Rahmen auffüllen
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	261	while (cur_data - frame_data < EC_MIN_FRAME_SIZE)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	262	EC_WRITE_U8(cur_data++, 0x00);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	263
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	264	if (unlikely(master->debug_level > 0))
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	265	EC_DBG("Frame size: %i\n", cur_data - frame_data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	266
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	267	// Send frame
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	268	ec_device_send(master->device, cur_data - frame_data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	269
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	270	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	271	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	272	EC_DBG("ec_master_send finished in %ius.\n",
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	273	(u32) (end - start) * 1000 / cpu_khz);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	274	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	275	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	276
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	277	/*****************************************************************************/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	278
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	279	/**
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	280	Wertet einen empfangenen Rahmen aus.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	281
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	282	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	283	*/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	284
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	285	void ec_master_receive(ec_master_t master, /< EtherCAT-Master /
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	286	const uint8_t frame_data, /< Empfangene Daten /
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	287	size_t size /*< Anzahl empfangene Datenbytes /
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	288	)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	289	{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	290	size_t frame_size, data_size;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	291	uint8_t command_type, command_index;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	292	unsigned int cmd_follows, matched;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	293	const uint8_t *cur_data;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	294	ec_command_t *command;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	295
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	296	if (unlikely(size < EC_FRAME_HEADER_SIZE)) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	297	master->stats.corrupted++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	298	ec_master_output_stats(master);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	299	return;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	300	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	301
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	302	cur_data = frame_data;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	303
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	304	// Länge des gesamten Frames prüfen
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	305	frame_size = EC_READ_U16(cur_data) & 0x07FF;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	306	cur_data += EC_FRAME_HEADER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	307
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	308	if (unlikely(frame_size > size)) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	309	master->stats.corrupted++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	310	ec_master_output_stats(master);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	311	return;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	312	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	313
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	314	cmd_follows = 1;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	315	while (cmd_follows) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	316	// Kommando-Header auswerten
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	317	command_type = EC_READ_U8 (cur_data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	318	command_index = EC_READ_U8 (cur_data + 1);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	319	data_size = EC_READ_U16(cur_data + 6) & 0x07FF;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	320	cmd_follows = EC_READ_U16(cur_data + 6) & 0x8000;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	321	cur_data += EC_COMMAND_HEADER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	322
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	323	if (unlikely(cur_data - frame_data
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	324	+ data_size + EC_COMMAND_FOOTER_SIZE > size)) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	325	master->stats.corrupted++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	326	ec_master_output_stats(master);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	327	return;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	328	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	329
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	330	// Suche passendes Kommando in der Liste
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	331	matched = 0;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	332	list_for_each_entry(command, &master->command_queue, queue) {
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	333	if (command->state == EC_CMD_SENT
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	334	&& command->type == command_type
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	335	&& command->index == command_index
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	336	&& command->data_size == data_size) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	337	matched = 1;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	338	break;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	339	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	340	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	341
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	342	// Kein passendes Kommando in der Liste gefunden
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	343	if (!matched) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	344	master->stats.unmatched++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	345	ec_master_output_stats(master);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	346	cur_data += data_size + EC_COMMAND_FOOTER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	347	continue;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	348	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	349
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	350	// Empfangene Daten in Kommando-Datenspeicher kopieren
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	351	memcpy(command->data, cur_data, data_size);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	352	cur_data += data_size;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	353
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	354	// Working-Counter setzen
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	355	command->working_counter = EC_READ_U16(cur_data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	356	cur_data += EC_COMMAND_FOOTER_SIZE;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	357
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	358	// Kommando aus der Warteschlange entfernen
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	359	command->state = EC_CMD_RECEIVED;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	360	list_del_init(&command->queue);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	361	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	362	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	363
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	364	/*****************************************************************************/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	365
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	366	/**
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	367	Sendet ein einzelnes Kommando und wartet auf den Empfang.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	368
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	369	Wenn der Slave nicht antwortet, wird das Kommando
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	370	nochmals gesendet.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	371
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	372	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	373	*/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	374
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	375	int ec_master_simple_io(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	376	{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	377	unsigned int response_tries_left;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	378	ec_command_t *command;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	379
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	380	response_tries_left = 10;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	381	command = &master->simple_command;
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	382
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	383	while (1)
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	384	{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	385	ec_master_queue_command(master, command);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	386	ecrt_master_sync_io(master);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	387
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	388	if (command->state == EC_CMD_RECEIVED) {
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	389	if (likely(command->working_counter))
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	390	return 0;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	391	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	392	else if (command->state == EC_CMD_TIMEOUT) {
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	393	EC_ERR("Simple-IO TIMEOUT!\n");
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	394	return -1;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	395	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	396	else if (command->state == EC_CMD_ERROR) {
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	397	EC_ERR("Simple-IO command error!\n");
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	398	return -1;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	399	}
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	400
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	401	// Keine direkte Antwort. Dem Slave Zeit lassen...
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	402	udelay(100);
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	403
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	404	if (unlikely(--response_tries_left)) {
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	405	EC_ERR("No response in simple-IO!\n");
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	406	return -1;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	407	}
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	408	}
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	409	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	410
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	411	/*****************************************************************************/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	412
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	413	/**
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	414	Durchsucht den EtherCAT-Bus nach Slaves.
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	415
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	416	Erstellt ein Array mit allen Slave-Informationen die für den
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	417	weiteren Betrieb notwendig sind.
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	418
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	419	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	420	*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	421
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	422	int ec_master_bus_scan(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	423	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	424	ec_slave_t *slave;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	425	ec_slave_ident_t *ident;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	426	unsigned int i;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	427	ec_command_t *command;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	428
90 044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	429	if (master->slaves \|\| master->slave_count) {
044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	430	EC_ERR("Slave scan already done!\n");
044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	431	return -1;
044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	432	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	433
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	434	command = &master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	435
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	436	// Determine number of slaves on bus
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	437	if (ec_command_brd(command, 0x0000, 4)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	438	if (unlikely(ec_master_simple_io(master))) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	439	master->slave_count = command->working_counter;
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	440	EC_INFO("Found %i slaves on bus.\n", master->slave_count);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	441
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	442	if (!master->slave_count) return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	443
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	444	if (!(master->slaves = (ec_slave_t *) kmalloc(master->slave_count
90 044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	445	* sizeof(ec_slave_t),
044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	446	GFP_KERNEL))) {
044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	447	EC_ERR("Could not allocate memory for slaves!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	448	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	449	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	450
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	451	// Init slaves
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	452	for (i = 0; i < master->slave_count; i++) {
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	453	slave = master->slaves + i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	454	ec_slave_init(slave, master);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	455	slave->ring_position = i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	456	slave->station_address = i + 1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	457	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	458
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	459	// For every slave in the list
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	460	for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	461	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	462	slave = master->slaves + i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	463
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	464	// Write station address
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	465	if (ec_command_apwr(command, slave->ring_position,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	466	0x0010, sizeof(uint16_t))) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	467	EC_WRITE_U16(command->data, slave->station_address);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	468	if (unlikely(ec_master_simple_io(master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	469	EC_ERR("Writing station address failed on slave %i!\n", i);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	470	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	471	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	472
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	473	// Fetch all slave information
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	474	if (ec_slave_fetch(slave)) return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	475
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	476	// Search for identification in "database"
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	477	ident = slave_idents;
129 67b6e534db4b Bugfix: Absturz bei unbekannter Klemme. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 120 diff changeset	478	while (ident->type) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	479	if (unlikely(ident->vendor_id == slave->sii_vendor_id
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	480	&& ident->product_code == slave->sii_product_code)) {
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	481	slave->type = ident->type;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	482	break;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	483	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	484	ident++;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	485	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	486
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	487	if (!slave->type)
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	488	EC_WARN("Unknown slave device (vendor 0x%08X, code 0x%08X) at"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	489	" position %i.\n", slave->sii_vendor_id,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	490	slave->sii_product_code, i);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	491	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	492
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	493	return 0;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	494	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	495
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	496	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	497
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	498	/**
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	499	Statistik-Ausgaben während des zyklischen Betriebs.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	500
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	501	Diese Funktion sorgt dafür, dass Statistiken während des zyklischen
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	502	Betriebs bei Bedarf, aber nicht zu oft ausgegeben werden.
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	503
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	504	Die Ausgabe erfolgt gesammelt höchstens einmal pro Sekunde.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	505	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	506
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	507	void ec_master_output_stats(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	508	{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	509	cycles_t t_now = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	510
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	511	if (unlikely((u32) (t_now - master->stats.t_last) / cpu_khz > 1000)) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	512	if (master->stats.timeouts) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	513	EC_WARN("%i commands TIMED OUT!\n", master->stats.timeouts);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	514	master->stats.timeouts = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	515	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	516	if (master->stats.delayed) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	517	EC_WARN("%i frame(s) DELAYED!\n", master->stats.delayed);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	518	master->stats.delayed = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	519	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	520	if (master->stats.corrupted) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	521	EC_WARN("%i frame(s) CORRUPTED!\n", master->stats.corrupted);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	522	master->stats.corrupted = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	523	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	524	if (master->stats.unmatched) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	525	EC_WARN("%i command(s) UNMATCHED!\n", master->stats.unmatched);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	526	master->stats.unmatched = 0;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	527	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	528	master->stats.t_last = t_now;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	529	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	530	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	531
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	532	/*****************************************************************************/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	533
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	534	/**
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	535	Wandelt eine ASCII-kodierte Bus-Adresse in einen Slave-Zeiger.
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	536
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	537	Gültige Adress-Strings sind Folgende:
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	538	- \a "X" = der X. Slave im Bus,
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	539	- \a "X:Y" = der Y. Slave hinter dem X. Buskoppler,
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	540	- \a "#X" = der Slave mit dem Alias X,
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	541	- \a "#X:Y" = der Y. Slave hinter dem Buskoppler mit dem Alias X.
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	542
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	543	X und Y fangen immer bei 0 an und können auch hexadezimal oder oktal
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	544	angegeben werden (mit entsprechendem Prefix).
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	545
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	546	\return Zeiger auf Slave bei Erfolg, sonst NULL
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	547	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	548
138 7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	549	ec_slave_t ecrt_master_get_slave(const ec_master_t master, /*< Master /
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	550	const char address /< Address-String /
7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	551	)
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	552	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	553	unsigned long first, second;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	554	char remainder, remainder2;
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	555	unsigned int i, alias_requested, alias_slave_index, alias_found;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	556	int coupler_idx, slave_idx;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	557	ec_slave_t *slave;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	558
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	559	if (!address \|\| address[0] == 0) return NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	560
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	561	alias_requested = 0;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	562	alias_slave_index = 0;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	563	if (address[0] == '#') {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	564	alias_requested = 1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	565	address++;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	566	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	567
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	568	first = simple_strtoul(address, &remainder, 0);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	569	if (remainder == address) {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	570	EC_ERR("Slave address \"%s\" - First number empty!\n", address);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	571	return NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	572	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	573
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	574	if (alias_requested) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	575	alias_found = 0;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	576	for (i = 0; i < master->slave_count; i++) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	577	if (master->slaves[i].sii_alias == first) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	578	alias_slave_index = i;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	579	alias_found = 1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	580	break;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	581	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	582	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	583	if (!alias_found) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	584	EC_ERR("Slave address \"%s\" - Alias not found!\n", address);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	585	return NULL;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	586	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	587	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	588
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	589	if (!remainder[0]) { // absolute position
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	590	if (alias_requested) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	591	return master->slaves + alias_slave_index;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	592	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	593	else {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	594	if (first < master->slave_count) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	595	return master->slaves + first;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	596	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	597	EC_ERR("Slave address \"%s\" - Absolute position invalid!\n",
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	598	address);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	599	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	600	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	601	else if (remainder[0] == ':') { // field position
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	602	remainder++;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	603	second = simple_strtoul(remainder, &remainder2, 0);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	604
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	605	if (remainder2 == remainder) {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	606	EC_ERR("Slave address \"%s\" - Second number empty!\n", address);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	607	return NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	608	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	609
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	610	if (remainder2[0]) {
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	611	EC_ERR("Slave address \"%s\" - Invalid trailer!\n", address);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	612	return NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	613	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	614
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	615	if (alias_requested) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	616	for (i = alias_slave_index + 1; i < master->slave_count; i++) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	617	slave = master->slaves + i;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	618	if (!slave->type \|\| slave->type->bus_coupler) break;
116 231b22fc034b Slave-Alias korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	619	if (i - alias_slave_index == second) return slave;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	620	}
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	621	EC_ERR("Slave address \"%s\" - Bus coupler %i has no %lu. slave"
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	622	" following!\n", address,
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	623	(master->slaves + alias_slave_index)->ring_position,
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	624	second);
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	625	return NULL;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	626	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	627	else {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	628	coupler_idx = -1;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	629	slave_idx = 0;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	630	for (i = 0; i < master->slave_count; i++, slave_idx++) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	631	slave = master->slaves + i;
116 231b22fc034b Slave-Alias korrigiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 114 diff changeset	632	if (!slave->type) continue;
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	633	if (slave->type->bus_coupler) {
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	634	coupler_idx++;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	635	slave_idx = 0;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	636	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	637	if (coupler_idx == first && slave_idx == second) return slave;
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	638	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	639	}
e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	640	}
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	641	else
114 e4b4b5a85e75 Slave alias implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 113 diff changeset	642	EC_ERR("Slave address \"%s\" - Invalid format!\n", address);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	643
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	644	return NULL;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	645	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	646
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	647	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	648
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	649	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	650	Initialisiert eine Sync-Manager-Konfigurationsseite.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	651
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	652	Der mit \a data referenzierte Speicher muss mindestens EC_SYNC_SIZE Bytes
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	653	groß sein.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	654	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	655
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	656	void ec_sync_config(const ec_sync_t sync, /< Sync-Manager /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	657	uint8_t data /> Zeiger auf Konfigurationsspeicher /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	658	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	659	{
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	660	EC_WRITE_U16(data, sync->physical_start_address);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	661	EC_WRITE_U16(data + 2, sync->size);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	662	EC_WRITE_U8 (data + 4, sync->control_byte);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	663	EC_WRITE_U8 (data + 5, 0x00); // status byte (read only)
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	664	EC_WRITE_U16(data + 6, 0x0001); // enable
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	665	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	666
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	667	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	668
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	669	/**
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	670	Initialisiert eine Sync-Manager-Konfigurationsseite mit EEPROM-Daten.
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	671
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	672	Der mit \a data referenzierte Speicher muss mindestens EC_SYNC_SIZE Bytes
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	673	groß sein.
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	674	*/
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	675
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	676	void ec_eeprom_sync_config(const ec_eeprom_sync_t sync, /< Sync-Manager /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	677	uint8_t data /> Zeiger auf Konfig.-Speicher /
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	678	)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	679	{
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	680	EC_WRITE_U16(data, sync->physical_start_address);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	681	EC_WRITE_U16(data + 2, sync->length);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	682	EC_WRITE_U8 (data + 4, sync->control_register);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	683	EC_WRITE_U8 (data + 5, 0x00); // status byte (read only)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	684	EC_WRITE_U16(data + 6, sync->enable ? 0x0001 : 0x0000); // enable
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	685	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	686
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	687	/*****************************************************************************/
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	688
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	689	/**
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	690	Initialisiert eine FMMU-Konfigurationsseite.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	691
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	692	Der mit \a data referenzierte Speicher muss mindestens EC_FMMU_SIZE Bytes
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	693	groß sein.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	694	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	695
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	696	void ec_fmmu_config(const ec_fmmu_t fmmu, /< Sync-Manager /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	697	uint8_t data /> Zeiger auf Konfigurationsspeicher /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	698	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	699	{
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	700	EC_WRITE_U32(data, fmmu->logical_start_address);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	701	EC_WRITE_U16(data + 4, fmmu->sync->size);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	702	EC_WRITE_U8 (data + 6, 0x00); // Logical start bit
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	703	EC_WRITE_U8 (data + 7, 0x07); // Logical end bit
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	704	EC_WRITE_U16(data + 8, fmmu->sync->physical_start_address);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	705	EC_WRITE_U8 (data + 10, 0x00); // Physical start bit
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	706	EC_WRITE_U8 (data + 11, (fmmu->sync->control_byte & 0x04) ? 0x02 : 0x01);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	707	EC_WRITE_U16(data + 12, 0x0001); // Enable
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	708	EC_WRITE_U16(data + 14, 0x0000); // res.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	709	}
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	710
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	711	/*****************************************************************************/
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	712
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	713	/**
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	714	Gibt Überwachungsinformationen aus.
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	715	*/
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	716
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	717	void ec_master_process_watch_command(ec_master_t *master
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	718	/*< EtherCAT-Master /
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	719	)
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	720	{
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	721	unsigned int first;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	722
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	723	if (unlikely(master->watch_command.state == EC_CMD_INIT)) return;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	724
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	725	first = 1;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	726
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	727	if (master->watch_command.working_counter != master->slaves_responding \|\|
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	728	master->watch_command.data[0] != master->slave_states)
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	729	{
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	730	master->slaves_responding = master->watch_command.working_counter;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	731	master->slave_states = master->watch_command.data[0];
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	732
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	733	EC_INFO("%i slave%s responding (", master->slaves_responding,
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	734	master->slaves_responding == 1 ? "" : "s");
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	735
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	736	if (master->slave_states & EC_SLAVE_STATE_INIT) {
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	737	printk("INIT");
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	738	first = 0;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	739	}
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	740	if (master->slave_states & EC_SLAVE_STATE_PREOP) {
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 130 diff changeset	741	if (!first) printk(", ");
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	742	printk("PREOP");
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 130 diff changeset	743	first = 0;
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	744	}
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	745	if (master->slave_states & EC_SLAVE_STATE_SAVEOP) {
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 130 diff changeset	746	if (!first) printk(", ");
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	747	printk("SAVEOP");
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 130 diff changeset	748	first = 0;
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	749	}
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	750	if (master->slave_states & EC_SLAVE_STATE_OP) {
133 b36d187ecc0b Unterst?tzte Prot. auslesen, Mailbox in Slave ausgelagert, Bugfix in Anzeige des Watch-Frames und erste SDO-List-Abfrage. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 130 diff changeset	751	if (!first) printk(", ");
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	752	printk("OP");
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	753	}
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	754	printk(")\n");
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	755	}
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	756	}
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	757
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	758	/******************************************************************************
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	759	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	760	* Echtzeitschnittstelle
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	761	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	762	*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	763
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	764	/**
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	765	Erstellt eine neue Domäne.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	766
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	767	\return Zeiger auf die Domäne bei Erfolg, sonst NULL.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	768	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	769
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	770	ec_domain_t ecrt_master_create_domain(ec_master_t master /*< Master /)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	771	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	772	ec_domain_t *domain;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	773
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	774	if (!(domain = (ec_domain_t *) kmalloc(sizeof(ec_domain_t), GFP_KERNEL))) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	775	EC_ERR("Error allocating domain memory!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	776	return NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	777	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	778
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	779	ec_domain_init(domain, master);
95 0066de7a456d Domains als Liste verwaltet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 94 diff changeset	780	list_add_tail(&domain->list, &master->domains);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	781
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	782	return domain;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	783	}
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	784
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	785	/*****************************************************************************/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	786
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	787	/**
58 21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	788	Konfiguriert alle Slaves und setzt den Operational-Zustand.
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	789
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	790	Führt die komplette Konfiguration und Aktivierunge aller registrierten
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	791	Slaves durch. Setzt Sync-Manager und FMMUs, führt die entsprechenden
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	792	Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	793
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	794	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	795	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	796
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	797	int ecrt_master_activate(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	798	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	799	unsigned int i, j;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	800	ec_slave_t *slave;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	801	ec_command_t *command;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	802	const ec_sync_t *sync;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	803	const ec_slave_type_t *type;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	804	const ec_fmmu_t *fmmu;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	805	uint32_t domain_offset;
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	806	ec_domain_t *domain;
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	807	ec_eeprom_sync_t *eeprom_sync;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	808
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	809	command = &master->simple_command;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	810
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	811	if (ec_command_brd(&master->watch_command, 0x130, 2)) {
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	812	EC_ERR("Failed to allocate watchdog command!\n");
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	813	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	814	}
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	815
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	816	// Domains erstellen
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	817	domain_offset = 0;
95 0066de7a456d Domains als Liste verwaltet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 94 diff changeset	818	list_for_each_entry(domain, &master->domains, list) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	819	if (ec_domain_alloc(domain, domain_offset)) {
95 0066de7a456d Domains als Liste verwaltet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 94 diff changeset	820	EC_ERR("Failed to allocate domain %X!\n", (u32) domain);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	821	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	822	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	823	domain_offset += domain->data_size;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	824	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	825
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	826	// Slaves aktivieren
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	827	for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	828	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	829	slave = master->slaves + i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	830
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	831	// Change state to INIT
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	832	if (unlikely(ec_slave_state_change(slave, EC_SLAVE_STATE_INIT)))
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	833	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	834
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	835	// Check if slave was registered...
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	836	type = slave->type;
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	837	if (!type) EC_WARN("Slave %i has unknown type!\n", i);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	838
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	839	// Check and reset CRC fault counters
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	840	ec_slave_check_crc(slave);
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	841
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 90 diff changeset	842	// Resetting FMMUs
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	843	if (slave->base_fmmu_count) {
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	844	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x0600,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	845	EC_FMMU_SIZE * slave->base_fmmu_count))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	846	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	847	memset(command->data, 0x00, EC_FMMU_SIZE * slave->base_fmmu_count);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	848	if (unlikely(ec_master_simple_io(master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	849	EC_ERR("Resetting FMMUs failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	850	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	851	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	852	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	853	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	854
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	855	// Resetting Sync Manager channels
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	856	if (slave->base_sync_count) {
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	857	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address, 0x0800,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	858	EC_SYNC_SIZE * slave->base_sync_count))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	859	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	860	memset(command->data, 0x00, EC_SYNC_SIZE * slave->base_sync_count);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	861	if (unlikely(ec_master_simple_io(master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	862	EC_ERR("Resetting sync managers failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	863	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	864	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	865	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	866	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	867
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	868	// Set Sync Managers
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	869	if (type) {
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	870	for (j = 0; type->sync_managers[j] && j < EC_MAX_SYNC; j++)
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	871	{
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	872	sync = type->sync_managers[j];
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	873	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	874	0x0800 + j * EC_SYNC_SIZE, EC_SYNC_SIZE))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	875	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	876	ec_sync_config(sync, command->data);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	877	if (unlikely(ec_master_simple_io(master))) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	878	EC_ERR("Setting sync manager %i failed on slave %i!\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	879	j, slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	880	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	881	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	882	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	883	}
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	884	else if (slave->sii_mailbox_protocols) { // Unknown slave, has mailbox
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	885	list_for_each_entry(eeprom_sync, &slave->eeprom_syncs, list) {
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	886	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	887	0x800 + eeprom_sync->index * EC_SYNC_SIZE,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	888	EC_SYNC_SIZE)) return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	889	ec_eeprom_sync_config(eeprom_sync, command->data);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	890	if (unlikely(ec_master_simple_io(master))) {
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	891	EC_ERR("Setting sync manager %i failed on slave %i!\n",
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	892	eeprom_sync->index, slave->ring_position);
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	893	return -1;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	894	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	895	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	896	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	897
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	898	// Change state to PREOP
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	899	if (unlikely(ec_slave_state_change(slave, EC_SLAVE_STATE_PREOP)))
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	900	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	901
136 a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	902	// Stop activation here for slaves without type
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	903	if (!type) continue;
a03a684cac89 Dynamische Mailbox-Kommunikation, auch mit unbekannten Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 135 diff changeset	904
81 28b1defdcc88 Nicht registrierte Slaves in PREOP schalten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	905	// Slaves that are not registered are only brought into PREOP
28b1defdcc88 Nicht registrierte Slaves in PREOP schalten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	906	// state -> nice blinking and mailbox comm. possible
82 30d0708229b9 Buskoppler werden jetzt gesondert behandelt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 81 diff changeset	907	if (!slave->registered && !slave->type->bus_coupler) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	908	EC_WARN("Slave %i was not registered!\n", slave->ring_position);
81 28b1defdcc88 Nicht registrierte Slaves in PREOP schalten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	909	continue;
28b1defdcc88 Nicht registrierte Slaves in PREOP schalten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	910	}
28b1defdcc88 Nicht registrierte Slaves in PREOP schalten. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	911
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	912	// Set FMMUs
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	913	for (j = 0; j < slave->fmmu_count; j++)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	914	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	915	fmmu = &slave->fmmus[j];
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	916	if (ec_command_npwr(command, slave->station_address,
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	917	0x0600 + j * EC_FMMU_SIZE, EC_FMMU_SIZE))
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	918	return -1;
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	919	ec_fmmu_config(fmmu, command->data);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	920	if (unlikely(ec_master_simple_io(master))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	921	EC_ERR("Setting FMMU %i failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	922	j, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	923	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	924	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	925	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	926
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	927	// Change state to SAVEOP
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	928	if (unlikely(ec_slave_state_change(slave, EC_SLAVE_STATE_SAVEOP)))
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	929	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	930
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	931	// Change state to OP
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	932	if (unlikely(ec_slave_state_change(slave, EC_SLAVE_STATE_OP)))
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	933	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	934	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	935
130 69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	936	master->slaves_responding = master->slave_count;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	937	master->slave_states = EC_SLAVE_STATE_OP;
69c2645300ee Watch-Kommando Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 129 diff changeset	938
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	939	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	940	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	941
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	942	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	943
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	944	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	945	Setzt alle Slaves zurück in den Init-Zustand.
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	946	*/
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	947
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	948	void ecrt_master_deactivate(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	949	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	950	ec_slave_t *slave;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	951	unsigned int i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	952
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	953	for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	954	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	955	slave = master->slaves + i;
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	956	ec_slave_check_crc(slave);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	957	ec_slave_state_change(slave, EC_SLAVE_STATE_INIT);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	958	}
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	959	}
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	960
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	961
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	962	/*****************************************************************************/
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	963
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	964	/**
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	965	Lädt die SDO-Dictionaries aller Slaves.
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	966
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	967	Slaves, die kein CoE unterstützen, werden ausgelassen.
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	968
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	969	\return 0 wenn alles ok, sonst < 0
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	970	*/
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	971
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	972	int ecrt_master_fetch_sdo_lists(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	973	{
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	974	ec_slave_t *slave;
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	975	unsigned int i;
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	976
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	977	for (i = 0; i < master->slave_count; i++) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	978	slave = master->slaves + i;
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	979	if (slave->sii_mailbox_protocols & EC_MBOX_COE) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	980	if (unlikely(ec_slave_fetch_sdo_list(slave))) {
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	981	EC_ERR("Failed to fetch SDO list on slave %i!\n",
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	982	slave->ring_position);
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	983	return -1;
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	984	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	985	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	986	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	987
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	988	return 0;
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	989	}
80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	990
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	991	/*****************************************************************************/
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	992
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	993	/**
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	994	Sendet und empfängt Kommandos synchron.
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	995	*/
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	996
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	997	void ecrt_master_sync_io(ec_master_t *master)
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	998	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	999	ec_command_t command, n;
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1000	unsigned int commands_sent;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1001	cycles_t t_start, t_end, t_timeout;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1002
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1003	// Kommandos senden
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1004	ecrt_master_async_send(master);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1005
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1006	t_start = get_cycles(); // Sendezeit nehmen
120 e713e7420c4d 64bit-Division vermieden. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	1007	t_timeout = (cycles_t) master->timeout * (cpu_khz / 1000);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1008
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1009	while (1) // Aktiv auf Empfang warten
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	1010	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1011	ec_device_call_isr(master->device);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1012
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1013	t_end = get_cycles(); // Aktuelle Zeit nehmen
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1014	if (t_end - t_start >= t_timeout) break; // Timeout
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1015
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1016	commands_sent = 0;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1017	list_for_each_entry_safe(command, n, &master->command_queue, queue) {
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1018	if (command->state == EC_CMD_RECEIVED)
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1019	list_del_init(&command->queue);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1020	else if (command->state == EC_CMD_SENT)
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1021	commands_sent++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1022	}
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	1023
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	1024	if (!commands_sent) break;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	1025	}
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1026
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1027	// Zeit abgelaufen. Alle verbleibenden Kommandos entfernen.
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1028	list_for_each_entry_safe(command, n, &master->command_queue, queue) {
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1029	switch (command->state) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1030	case EC_CMD_SENT:
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1031	case EC_CMD_QUEUED:
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1032	command->state = EC_CMD_TIMEOUT;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1033	master->stats.timeouts++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1034	ec_master_output_stats(master);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1035	break;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1036	case EC_CMD_RECEIVED:
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1037	master->stats.delayed++;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1038	ec_master_output_stats(master);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1039	break;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1040	default:
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1041	break;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1042	}
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1043	list_del_init(&command->queue);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1044	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1045	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1046
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1047	/*****************************************************************************/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1048
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1049	/**
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1050	Sendet Kommandos asynchron.
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1051	*/
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1052
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1053	void ecrt_master_async_send(ec_master_t *master)
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1054	{
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1055	ec_command_t command, n;
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1056
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1057	if (unlikely(!master->device->link_state)) {
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1058	// Link DOWN, keines der Kommandos kann gesendet werden.
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1059	list_for_each_entry_safe(command, n, &master->command_queue, queue) {
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1060	command->state = EC_CMD_ERROR;
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1061	list_del_init(&command->queue);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1062	}
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1063
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1064	// Device-Zustand abfragen
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1065	ec_device_call_isr(master->device);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1066	return;
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1067	}
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1068
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1069	// Rahmen senden
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1070	ec_master_send_commands(master);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1071	}
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1072
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1073	/*****************************************************************************/
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1074
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1075	/**
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1076	Empfängt Kommandos asynchron.
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1077	*/
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1078
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1079	void ecrt_master_async_receive(ec_master_t *master)
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1080	{
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1081	ec_command_t command, next;
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1082
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1083	ec_device_call_isr(master->device);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1084
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1085	// Alle empfangenen Kommandos aus der Liste entfernen
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1086	list_for_each_entry_safe(command, next, &master->command_queue, queue)
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1087	if (command->state == EC_CMD_RECEIVED) list_del_init(&command->queue);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1088
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1089	// Alle verbleibenden Kommandos entfernen.
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1090	list_for_each_entry_safe(command, next, &master->command_queue, queue) {
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1091	switch (command->state) {
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1092	case EC_CMD_SENT:
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1093	case EC_CMD_QUEUED:
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1094	command->state = EC_CMD_TIMEOUT;
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1095	master->stats.timeouts++;
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1096	ec_master_output_stats(master);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1097	break;
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1098	default:
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1099	break;
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1100	}
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1101	list_del_init(&command->queue);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1102	}
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1103	}
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1104
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1105	/*****************************************************************************/
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1106
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1107	/**
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1108	Bereitet Synchronen Datenverkehr vor.
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1109
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1110	Fürgt einmal die Kommandos aller Domains zur Warteschlange hinzu, sendet
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1111	diese ab und wartet so lange, bis diese anschließend problemlos empfangen
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1112	werden können.
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1113	*/
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1114
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1115	void ecrt_master_prepare_async_io(ec_master_t *master)
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1116	{
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1117	ec_domain_t *domain;
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1118	cycles_t t_start, t_end, t_timeout;
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1119
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1120	// Kommandos aller Domains in die Warteschlange setzen
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1121	list_for_each_entry(domain, &master->domains, list)
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1122	ecrt_domain_queue(domain);
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1123
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1124	ecrt_master_async_send(master);
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1125
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1126	t_start = get_cycles(); // Sendezeit nehmen
120 e713e7420c4d 64bit-Division vermieden. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 119 diff changeset	1127	t_timeout = (cycles_t) master->timeout * (cpu_khz / 1000);
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1128
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1129	// Aktiv warten!
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	1130	while (1) {
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1131	t_end = get_cycles();
113 a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	1132	if (t_end - t_start >= t_timeout) break;
a3dbd6bc8fce Do-Schleifen ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	1133	}
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1134	}
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1135
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1136	/*****************************************************************************/
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1137
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	1138	/**
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1139	Führt Routinen im zyklischen Betrieb aus.
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1140	*/
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1141
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1142	void ecrt_master_run(ec_master_t master /< EtherCAT-Master /)
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1143	{
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1144	// Statistiken ausgeben
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1145	ec_master_output_stats(master);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1146
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1147	// Watchdog-Kommando
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1148	ec_master_process_watch_command(master);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1149	ec_master_queue_command(master, &master->watch_command);
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1150	}
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1151
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1152	/*****************************************************************************/
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1153
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1154	/**
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1155	Setzt die Debug-Ebene des Masters.
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	1156
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1157	Folgende Debug-Level sind definiert:
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	1158
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	1159	- 1: Nur Positionsmarken in bestimmten Funktionen
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	1160	- 2: Komplette Frame-Inhalte
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	1161	*/
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 66 diff changeset	1162
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1163	void ecrt_master_debug(ec_master_t master, /< EtherCAT-Master /
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1164	int level /*< Debug-Level /
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1165	)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1166	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1167	if (level != master->debug_level) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1168	master->debug_level = level;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1169	EC_INFO("Master debug level set to %i.\n", level);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1170	}
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1171	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1172
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1173	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1174
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1175	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1176	Gibt alle Informationen zum Master aus.
140 b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1177
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1178	Verbosity:
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1179	0 - Nur Slavetypen und Adressen
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1180	1 - mit EEPROM-Informationen
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1181	>1 - mit SDO-Dictionaries
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1182	*/
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1183
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1184	void ecrt_master_print(const ec_master_t master, /< EtherCAT-Master /
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1185	unsigned int verbosity /*< Geschwätzigkeit /
b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1186	)
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1187	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1188	unsigned int i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1189
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	1190	EC_INFO("* Begin master information *\n");
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 95 diff changeset	1191	for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
140 b09658e50d6f Verbosity level in ecrt_master_print(). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 138 diff changeset	1192	ec_slave_print(&master->slaves[i], verbosity);
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 82 diff changeset	1193	EC_INFO("* End master information *\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1194	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1195
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1196	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1197
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1198	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_create_domain);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1199	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_activate);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1200	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_deactivate);
135 80d493917205 Laden der SDO Dictionaries funktioniert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 133 diff changeset	1201	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_fetch_sdo_lists);
109 c6766baead5e Bugfix: EXPORT_SYMBOL f?r ec_master_prepare_async_io() vergessen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 106 diff changeset	1202	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_prepare_async_io);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1203	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_sync_io);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1204	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_async_send);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1205	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_async_receive);
144 fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 140 diff changeset	1206	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_run);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1207	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_debug);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 101 diff changeset	1208	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_print);
138 7e743a61a991 SDO-Schnittstelle verbessert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 136 diff changeset	1209	EXPORT_SYMBOL(ecrt_master_get_slave);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1210
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1211	/*****************************************************************************/
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1212
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1213	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1214	;;; Local Variables: ***
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	1215	;;; c-basic-offset:4 ***
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1216	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1217	*/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Mon, 03 Apr 2006 10:03:34 +0000
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