etherlabmaster: drivers/ec_master.c@1b5aea4d5147 (annotated)

0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1	/****************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	3	* e c _ m a s t e r . c
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Methoden für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	7	* $Date$
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	* $Author$
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	9	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10	***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#include <linux/kernel.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13	#include <linux/string.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14	#include <linux/slab.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include <linux/delay.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	17	#include "ec_globals.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	18	#include "ec_master.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	19	#include "ec_dbg.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	20
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	21	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	22
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	23	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	24	Konstruktor des EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	25
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	26	@param master Zeiger auf den zu initialisierenden
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	27	EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	28	@param dev Zeiger auf das EtherCAT-gerät, mit dem der
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	29	Master arbeiten soll
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	30
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 (= dev ist NULL)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	32	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	33
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	34	int EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	35	EtherCAT_device_t *dev)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	36	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	37	if (!dev)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	38	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	39	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Master init without device!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	40	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	41	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	42
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	43	master->slaves = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	44	master->slave_count = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	45	master->dev = dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	46	master->command_index = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	47	master->tx_data_length = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	48	master->process_data = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	49	master->process_data_length = 0;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	50	master->debug_level = 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	51
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	52	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	53	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	54
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	55	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	56
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	57	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	58	Destruktor eines EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	59
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	60	Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	61	auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	62
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	63	@param master Zeiger auf den zu löschenden Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	64	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	65
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	66	void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	67	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	68	// Remove all slaves
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	69	EtherCAT_clear_slaves(master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	70
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	71	if (master->process_data)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	72	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	73	kfree(master->process_data);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	74	master->process_data = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	75	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	76
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	77	master->process_data_length = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	78	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	79
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	80	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	81
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	82	/**
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	83	Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	84	wartet auf dessen Empfang.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	85
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	86	@param master EtherCAT-Master
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	87	@param cmd Kommando zum Senden/Empfangen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	88
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	89	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	90	*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	91
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	92	int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	93	EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	94	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	95	unsigned int tries_left;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	96
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	97	if (EtherCAT_simple_send(master, cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	98
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	99	tries_left = 100;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	100	while (cmd->state == ECAT_CS_SENT && tries_left)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	101	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	102	udelay(10);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	103	EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	104	tries_left--;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	105	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	106
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	107	if (EtherCAT_simple_receive(master, cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	108
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	109	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	110	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	111
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	112	/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	113
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	114	/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	115	Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	116
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	117	@param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	118	@param cmd Kommando zum Senden
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	119
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	120	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	121	*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	122
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	123	int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	124	EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	125	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	126	unsigned int length, framelength, i;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	127
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	128	if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	129	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	130	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT_send_receive_command\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	131	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	132
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	133	if (cmd->state != ECAT_CS_READY)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	134	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	135	EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT_send_receive_command: Command not in ready state!\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	136	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	137
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	138	length = cmd->data_length + 12;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	139	framelength = length + 2;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	140	if (framelength < 46) framelength = 46;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	141
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	142	if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	143	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	144	EC_DBG(KERN_DEBUG "Frame length: %i\n", framelength);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	145	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	146
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	147	master->tx_data[0] = length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	148	master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) \| 0x10;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	149
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	150	cmd->index = master->command_index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	151	master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	152
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	153	if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	154	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	155	EC_DBG(KERN_DEBUG "Sending command index %i\n", cmd->index);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	156	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	157
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	158	cmd->state = ECAT_CS_SENT;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	159
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	160	master->tx_data[2 + 0] = cmd->type;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	161	master->tx_data[2 + 1] = cmd->index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	162	master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	163	master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	164	master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	165	master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	166	master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	167	master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	168	master->tx_data[2 + 8] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	169	master->tx_data[2 + 9] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	170
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	171	if (cmd->type == ECAT_CMD_APWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	172	\|\| cmd->type == ECAT_CMD_NPWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	173	\|\| cmd->type == ECAT_CMD_BWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	174	\|\| cmd->type == ECAT_CMD_LRW) // Write
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	175	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	176	for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	177	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	178	else // Read
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	179	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	180	for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	181	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	182
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	183	master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	184	master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	185
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	186	// Pad with zeros
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	187	for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	188
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	189	master->tx_data_length = framelength;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	190
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	191	if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	192	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	193	EC_DBG(KERN_DEBUG "device send...\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	194	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	195
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	196	// Send frame
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	197	if (EtherCAT_device_send(master->dev, master->tx_data, framelength) != 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	198	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	199	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	200	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	201	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	202
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	203	if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	204	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	205	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT_send done.\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	206	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	207
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	208	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	209	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	210
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	211	/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	212
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	213	/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	214	Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	215	Kommandos.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	216
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	217	@param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	218	@param cmd Gesendetes Kommando
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	219
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	220	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	221	*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	222
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	223	int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	224	EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	225	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	226	unsigned int rx_data_length, length;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	227	unsigned char command_type, command_index;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	228
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	229	rx_data_length = EtherCAT_device_receive(master->dev, master->rx_data,
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	230	ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	231
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	232	if (rx_data_length < 2)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	233	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	234	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT header!\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	235	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content:\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	236	output_debug_data(master->tx_data, master->tx_data_length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	237	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content:\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	238	output_debug_data(master->rx_data, rx_data_length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	239	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	240	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	241
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	242	// Länge des gesamten Frames prüfen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	243	length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8) \| (master->rx_data[0] & 0xFF);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	244
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	245	if (length > rx_data_length)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	246	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	247	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does not match)!\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	248	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content:\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	249	output_debug_data(master->tx_data, master->tx_data_length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	250	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content:\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	251	output_debug_data(master->rx_data, rx_data_length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	252	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	253	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	254
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	255	command_type = master->rx_data[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	256	command_index = master->rx_data[2 + 1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	257	length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF) \| ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	258
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	259	if (rx_data_length - 2 < length + 12)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	260	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	261	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete command data!\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	262	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content:\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	263	output_debug_data(master->tx_data, master->tx_data_length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	264	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content:\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	265	output_debug_data(master->rx_data, rx_data_length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	266	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	267	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	268
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	269	if (cmd->state == ECAT_CS_SENT
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	270	&& cmd->type == command_type
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	271	&& cmd->index == command_index
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	272	&& cmd->data_length == length)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	273	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	274	cmd->state = ECAT_CS_RECEIVED;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	275
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	276	// Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	277	memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	278
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	279	// Working-Counter setzen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	280	cmd->working_counter = ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	281	\| ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8));
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	282	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	283	else
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	284	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	285	EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	286	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content:\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	287	output_debug_data(master->tx_data, master->tx_data_length);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	288	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content:\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	289	output_debug_data(master->rx_data, rx_data_length);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	290	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	291
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	292	master->dev->state = ECAT_DS_READY;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	293
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	294	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	295	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	296
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	297	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	298
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	299	/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	300	Überprüft die angeschlossenen Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	301
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	302	Vergleicht die an den Bus angeschlossenen Slaves mit
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	303	den im statischen-Slave-Array vorgegebenen Konfigurationen.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	304	Stimmen Anzahl oder Typen nicht überein, gibt diese
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	305	Methode einen Fehler aus.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	306
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	307	@param master Der EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	308	@param slaves Zeiger auf ein statisches Slave-Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	309	@param slave_count Anzahl der Slaves im Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	310
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	311	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	312	*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	313
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	314	int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	315	EtherCAT_slave_t *slaves,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	316	unsigned int slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	317	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	318	EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	319	EtherCAT_slave_t *cur;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	320	unsigned int i, j, found, length, pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	321	unsigned char data[2];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	322
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	323	// EtherCAT_clear_slaves() must be called before!
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	324	if (master->slaves \|\| master->slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	325	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	326	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT duplicate slave check!");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	327	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	328	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	329
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	330	// No slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	331	if (slave_count == 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	332	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	333	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: No slaves in list!");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	334	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	335	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	336
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	337	// Determine number of slaves on bus
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	338
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	339	EtherCAT_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	340
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	341	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	342
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	343	if (cmd.working_counter != slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	344	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	345	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Wrong number of slaves on bus: %i / %i\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	346	cmd.working_counter, slave_count);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	347	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	348	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	349	else
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	350	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	351	EC_DBG("EtherCAT: Found all %i slaves.\n", slave_count);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	352	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	353
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	354	// For every slave in the list
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	355	for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	356	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	357	cur = &slaves[i];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	358
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	359	if (!cur->desc)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	360	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	361	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i has no description.\n", i);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	362	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	363	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	364
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	365	// Set ring position
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	366	cur->ring_position = -i;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	367	cur->station_address = i + 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	368
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	369	// Write station address
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	370
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	371	data[0] = cur->station_address & 0x00FF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	372	data[1] = (cur->station_address & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	373
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	374	EtherCAT_command_position_write(&cmd, cur->ring_position, 0x0010, 2, data);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	375	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	376
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	377	if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	378	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	379	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond while writing station address!\n", i);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	380	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	381	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	382
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	383	// Read base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	384
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	385	EtherCAT_command_read(&cmd, cur->station_address, 0x0000, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	386	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	387
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	388	if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	389	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	390	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond while reading base data!\n", i);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	391	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	392	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	393
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	394	// Get base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	395	cur->type = cmd.data[0];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	396	cur->revision = cmd.data[1];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	397	cur->build = cmd.data[2] \| (cmd.data[3] << 8);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	398
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	399	// Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	400
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	401	if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	402	0x0008, &cur->vendor_id) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	403	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	404	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	405	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	406	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	407
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	408	if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	409	0x000A, &cur->product_code) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	410	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	411	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	412	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	413	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	414
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	415	if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	416	0x000C, &cur->revision_number) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	417	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	418	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	419	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	420	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	421
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	422	if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	423	0x000E, &cur->serial_number) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	424	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	425	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	426	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	427	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	428
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	429	// Search for identification in "database"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	430
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	431	found = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	432
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	433	for (j = 0; j < slave_idents_count; j++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	434	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	435	if (slave_idents[j].vendor_id == cur->vendor_id
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	436	&& slave_idents[j].product_code == cur->product_code)
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	437	{
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	438	found = 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	439
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	440	if (cur->desc != slave_idents[j].desc)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	441	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	442	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Unexpected slave device \"%s %s\""
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	443	" at position %i. Expected: \"%s %s\"\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	444	slave_idents[j].desc->vendor_name,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	445	slave_idents[j].desc->product_name, i,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	446	cur->desc->vendor_name, cur->desc->product_name);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	447	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	448	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	449
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	450	break;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	451	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	452	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	453
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	454	if (!found)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	455	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	456	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave device"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	457	" (vendor %X, code %X) at position %i.\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	458	i, cur->vendor_id, cur->product_code);
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	459	return -1;
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	460	}
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	461	}
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	462
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	463	length = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	464	for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	465	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	466	length += slaves[i].desc->data_length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	467	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	468
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	469	if ((master->process_data = (unsigned char *)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	470	kmalloc(sizeof(unsigned char) * length, GFP_KERNEL)) == NULL)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	471	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	472	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate %i bytes for process data.\n", length);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	473	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	474	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	475
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	476	master->process_data_length = length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	477	memset(master->process_data, 0x00, length);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	478
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	479	pos = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	480	for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	481	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	482	slaves[i].process_data = master->process_data + pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	483	slaves[i].logical_address0 = pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	484
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	485	EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: Slave %i - Address 0x%X, \"%s %s\", s/n %u\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	486	i, pos, slaves[i].desc->vendor_name, slaves[i].desc->product_name,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	487	slaves[i].serial_number);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	488
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	489	pos += slaves[i].desc->data_length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	490	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	491
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	492	master->slaves = slaves;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	493	master->slave_count = slave_count;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	494
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	495	return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	496	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	497
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	498	/***************************************************************/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	499
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	500	/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	501	Entfernt den Zeiger auf das Slave-Array.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	502
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	503	@param master EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	504	*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	505
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	506	void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *master)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	507	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	508	master->slaves = NULL;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	509	master->slave_count = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	510	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	511
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	512	/***************************************************************/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	513
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	514	/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	515	Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	516	eines EtherCAT-Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	517
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	518	@param master EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	519	@param node_address Knotenadresse des Slaves
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	520	@param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	521	@param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	522	zum Ablegen der Daten
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	523
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	524	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	525	*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	526
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	527	int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	528	unsigned short int node_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	529	unsigned short int offset,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	530	unsigned int *target)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	531	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	532	EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	533	unsigned char data[10];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	534	unsigned int tries_left;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	535
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	536	// Initiate read operation
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	537
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	538	data[0] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	539	data[1] = 0x01;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	540	data[2] = offset & 0xFF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	541	data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	542	data[4] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	543	data[5] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	544
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	545	EtherCAT_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	546	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -3;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	547
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	548	if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	549	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	550	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	551	node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	552	return -4;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	553	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	554
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	555	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	556	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	557	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	558
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	559	tries_left = 100;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	560	while (tries_left)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	561	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	562	udelay(10);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	563
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	564	EtherCAT_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	565	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0) return -3;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	566
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	567	if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	568	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	569	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status - Slave %04X did not respond!\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	570	node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	571	return -4;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	572	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	573
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	574	if ((cmd.data[1] & 0x81) == 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	575	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	576	memcpy(target, cmd.data + 6, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	577	break;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	578	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	579
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	580	tries_left--;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	581	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	582
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	583	if (!tries_left)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	584	{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	585	EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	586	node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	587	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	588	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	589
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	590	return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	591	}
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	592
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	593	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	594
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	595	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	596	Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron).
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	597
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	598	Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	599
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	600	@param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	601	@param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	602	@param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	603	Acknowledge-Flag
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	604
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	605	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	606	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	607
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	608	int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	609	EtherCAT_slave_t *slave,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	610	unsigned char state_and_ack)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	611	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	612	EtherCAT_command_t cmd;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	613	unsigned char data[2];
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	614	unsigned int tries_left;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	615
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	616	data[0] = state_and_ack;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	617	data[1] = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	618
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	619	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	620
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	621	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	622	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	623	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	624	return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	625	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	626
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	627	if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	628	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	629	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device did not respond!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	630	return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	631	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	632
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	633	slave->requested_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	634
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	635	tries_left = 100;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	636	while (tries_left)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	637	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	638	udelay(10);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	639
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	640	EtherCAT_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	641
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	642	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	643	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	644	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	645	return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	646	}
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	647
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	648	if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	649	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	650	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device did not respond!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	651	return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	652	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	653
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	654	if (cmd.data[0] & 0x10) // State change error
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	655	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	656	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device refused state change (code %02X)!\n", state_and_ack, cmd.data[0]);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	657	return -4;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	658	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	659
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	660	if (cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F)) // State change successful
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	661	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	662	break;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	663	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	664
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	665	tries_left--;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	666	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	667
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	668	if (!tries_left)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	669	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	670	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Timeout while checking!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	671	return -5;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	672	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	673
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	674	slave->current_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	675
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	676	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	677	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	678
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	679	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	680
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	681	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	682	Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	683
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	684	Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	685	setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	686	Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	687
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	688	@param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	689	@param slave Zu aktivierender Slave
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	690
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	691	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	692	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	693
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	694	int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	695	EtherCAT_slave_t *slave)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	696	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	697	EtherCAT_command_t cmd;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	698	const EtherCAT_slave_desc_t *desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	699	unsigned char fmmu[16];
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	700	unsigned char data[256];
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	701
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	702	desc = slave->desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	703
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	704	if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	705	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	706	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	707	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	708
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	709	// Resetting FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	710
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	711	memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	712
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	713	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	714
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	715	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	716
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	717	if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	718	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	719	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	720	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	721	return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	722	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	723
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	724	// Resetting Sync Manager channels
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	725
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	726	if (desc->type != ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	727	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	728	memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	729
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	730	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	731	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	732
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	733	if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	734	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	735	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	736	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	737	return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	738	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	739	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	740
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	741	// Init Mailbox communication
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	742
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	743	if (desc->type == ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	744	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	745	if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	746	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	747	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	748	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	749
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	750	if (cmd.working_counter != 1)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	751	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	752	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	753	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	754	return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	755	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	756	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	757
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	758	if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	759	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	760	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	761	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	762
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	763	if (cmd.working_counter != 1)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	764	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	765	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	766	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	767	return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	768	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	769	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	770	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	771
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	772	// Change state to PREOP
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	773
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	774	if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_PREOP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	775	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	776	return -5;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	777	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	778
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	779	// Set FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	780
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	781	if (desc->fmmu0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	782	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	783	memcpy(fmmu, desc->fmmu0, 16);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	784
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	785	fmmu[0] = slave->logical_address0 & 0x000000FF;
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	786	fmmu[1] = (slave->logical_address0 & 0x0000FF00) >> 8;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	787	fmmu[2] = (slave->logical_address0 & 0x00FF0000) >> 16;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	788	fmmu[3] = (slave->logical_address0 & 0xFF000000) >> 24;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	789
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	790	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	791	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	792
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	793	if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	794	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	795	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	796	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	797	return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	798	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	799	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	800
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	801	// Set Sync Managers
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	802
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	803	if (desc->type != ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	804	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	805	if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	806	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	807	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	808	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	809
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	810	if (cmd.working_counter != 1)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	811	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	812	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	813	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	814	return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	815	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	816	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	817
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	818	if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	819	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	820	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	821	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	822
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	823	if (cmd.working_counter != 1)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	824	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	825	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	826	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	827	return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	828	}
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	829	}
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	830	}
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	831
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	832	if (desc->sm2)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	833	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	834	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, desc->sm2);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	835	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	836
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	837	if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	838	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	839	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	840	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	841	return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	842	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	843	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	844
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	845	if (desc->sm3)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	846	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	847	EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, desc->sm3);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	848	if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	849
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	850	if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	851	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	852	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	853	slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	854	return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	855	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	856	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	857
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	858	// Change state to SAVEOP
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	859	if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_SAVEOP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	860	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	861	return -12;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	862	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	863
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	864	// Change state to OP
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	865	if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_OP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	866	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	867	return -13;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	868	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	869
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	870	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	871	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	872
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	873	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	874
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	875	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	876	Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	877
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	878	@param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	879	@param slave Zu deaktivierender Slave
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	880
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	881	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	882	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	883
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	884	int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	885	EtherCAT_slave_t *slave)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	886	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	887	if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	888	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	889	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	890	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	891
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	892	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	893	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	894
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	895	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	896
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	897	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	898	Aktiviert alle Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	899
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	900	@see EtherCAT_activate_slave
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	901
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	902	@param master EtherCAT-Master
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	903
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	904	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	905	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	906
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	907	int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	908	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	909	unsigned int i;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	910
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	911	for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	912	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	913	if (EtherCAT_activate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	914	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	915	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	916	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	917	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	918
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	919	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	920	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	921
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	922	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	923
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	924	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	925	Deaktiviert alle Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	926
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	927	@see EtherCAT_deactivate_slave
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	928
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	929	@param master EtherCAT-Master
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	930
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	931	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	932	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	933
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	934	int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	935	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	936	unsigned int i;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	937	int ret = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	938
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	939	for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	940	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	941	if (EtherCAT_deactivate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	942	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	943	ret = -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	944	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	945	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	946
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	947	return ret;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	948	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	949
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	950	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	951
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	952	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	953	Sendet alle Prozessdaten an die Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	954
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	955	Erstellt ein "logical read write"-Kommando mit den
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	956	Prozessdaten des Masters und sendet es an den Bus.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	957
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	958	@param master EtherCAT-Master
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	959
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	960	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	961	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	962
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	963	int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	964	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	965	EtherCAT_command_logical_read_write(&master->process_data_command,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	966	0, master->process_data_length,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	967	master->process_data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	968
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	969	if (EtherCAT_simple_send(master, &master->process_data_command) < 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	970	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	971	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	972	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	973	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	974
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	975	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	976	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	977
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	978	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	979
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	980	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	981	Empfängt alle Prozessdaten von den Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	982
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	983	Empfängt ein zuvor gesendetes "logical read write"-Kommando
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	984	und kopiert die empfangenen daten in den Prozessdatenspeicher
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	985	des Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	986
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	987	@param master EtherCAT-Master
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	988
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	989	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	990	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	991
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	992	int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	993	{
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	994	EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	995
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	996	if (EtherCAT_simple_receive(master, &master->process_data_command) < 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	997	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	998	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	999	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1000	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1001
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1002	if (master->process_data_command.state != ECAT_CS_RECEIVED)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1003	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1004	EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n");
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1005	return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1006	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1007
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1008	// Daten von Kommando in Prozessdaten des Master kopieren
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1009	memcpy(master->process_data, master->process_data_command.data,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1010	master->process_data_length);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1011
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1012	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1013	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1014
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1015	/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1016
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1017	/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1018	Verwirft das zuletzt gesendete Prozessdatenkommando.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1019
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1020	@param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1021	*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1022
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1023	void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *master)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1024	{
6 e36a85dc2730 ISR-Aufruf in read_process_data Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: 5 diff changeset	1025	EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1026	master->dev->state = ECAT_DS_READY;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	1027	}
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	1028
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	1029	/***************************************************************/
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	1030
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	1031	/**
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1032	Setzt einen Byte-Wert im Speicher.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1033
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1034	@param data Startadresse
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1035	@param offset Byte-Offset
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1036	@param value Wert
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1037	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1038
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1039	void set_byte(unsigned char *data,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1040	unsigned int offset,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1041	unsigned char value)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1042	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1043	data[offset] = value;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1044	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1045
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1046	/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1047
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1048	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1049	Setzt einen Word-Wert im Speicher.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1050
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1051	@param data Startadresse
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1052	@param offset Byte-Offset
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1053	@param value Wert
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1054	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1055
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1056	void set_word(unsigned char *data,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1057	unsigned int offset,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1058	unsigned int value)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1059	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1060	data[offset] = value & 0xFF;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1061	data[offset + 1] = (value & 0xFF00) >> 8;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1062	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1063
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1064	/***************************************************************/
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1065
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1066	/**
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1067	Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1068
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1069	@param data Startadresse
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1070	@param length Länge der Daten
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1071	*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1072
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1073	void output_debug_data(unsigned char *data, unsigned int length)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1074	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1075	unsigned int i;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1076
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1077	EC_DBG(KERN_DEBUG);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1078	for (i = 0; i < length; i++)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1079	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1080	EC_DBG("%02X ", data[i]);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1081	if ((i + 1) % 16 == 0) EC_DBG("\n" KERN_DEBUG);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1082	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1083	EC_DBG("\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1084	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1085
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	1086	/***************************************************************/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Fri, 18 Nov 2005 09:51:50 +0000
changeset 17	1b5aea4d5147
parent 15	72d95aa70c1d
child 19	a51289e6cb2d
permissions	-rw-r--r--