etherlabmaster: master/master.c@7506e67dd122 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	3	* m a s t e r . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Methoden für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	11	#include <linux/module.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#include <linux/kernel.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13	#include <linux/string.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14	#include <linux/slab.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include <linux/delay.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	17	#include "globals.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	18	#include "master.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	19	#include "device.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	20	#include "command.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	21
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	22	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	23
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	24	// Prototypen
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	25
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	26	int ec_simple_send(ec_master_t , ec_command_t );
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	27	int ec_simple_receive(ec_master_t , ec_command_t );
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	28	void ec_output_debug_data(const ec_master_t *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	29	int ec_read_slave_information(ec_master_t *, unsigned short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	30	unsigned int *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	31	void ec_output_lost_frames(ec_master_t *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	32
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	33	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	34
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	35	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	36	Konstruktor des EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	37
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	38	@param master Zeiger auf den zu initialisierenden EtherCAT-Master
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	39	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	40
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	41	void ec_master_init(ec_master_t *master)
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	42	{
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	43	master->bus_slaves = NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	44	master->bus_slaves_count = 0;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	45	master->device_registered = 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	46	master->command_index = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	47	master->tx_data_length = 0;
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	48	master->rx_data_length = 0;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	49	master->domain_count = 0;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	50	master->debug_level = 0;
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	51	master->bus_time = 0;
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	52	master->frames_lost = 0;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	53	master->t_lost_output = 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	54	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	55
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	56	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	57
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	58	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	59	Destruktor eines EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	60
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	61	Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	62	auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	63
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	64	@param master Zeiger auf den zu löschenden Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	65	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	66
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	67	void ec_master_clear(ec_master_t *master)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	68	{
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	69	if (master->bus_slaves) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	70	kfree(master->bus_slaves);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	71	master->bus_slaves = NULL;
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	72	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	73
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	74	ec_device_clear(&master->device);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	75
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	76	master->domain_count = 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	77	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	78
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	79	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	80
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	81	/**
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	82	Öffnet das EtherCAT-Geraet des Masters.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	83
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	84	@param master Der EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	85
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	86	@return 0, wenn alles o.k., < 0, wenn das Geraet nicht geoeffnet werden
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	87	konnte.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	88	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	89
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	90	int ec_master_open(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	91	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	92	if (!master->device_registered) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	93	printk(KERN_ERR "EtherCAT: No device registered!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	94	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	95	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	96
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	97	if (ec_device_open(&master->device) < 0) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	98	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not open device!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	99	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	100	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	101
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	102	return 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	103	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	104
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	105	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	106
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	107	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	108	Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet.
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	109
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	110	@param master Der EtherCAT-Master
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	111	@param device Das EtherCAT-Geraet
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	112	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	113
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	114	void ec_master_close(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	115	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	116	if (!master->device_registered) {
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	117	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning -"
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	118	" Trying to close an unregistered device!\n");
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	119	return;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	120	}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	121
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	122	if (ec_device_close(&master->device) < 0) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	123	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Could not close device!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	124	}
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	125	}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	126
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	127	/*****************************************************************************/
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	128
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	129	/**
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	130	Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	131	wartet auf dessen Empfang.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	132
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	133	@param master EtherCAT-Master
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	134	@param cmd Kommando zum Senden/Empfangen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	135
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	136	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	137	*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	138
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	139	int ec_simple_send_receive(ec_master_t master, ec_command_t cmd)
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	140	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	141	unsigned int tries_left;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	142
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	143	if (unlikely(ec_simple_send(master, cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	144	return -1;
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	145
29 8c16582f2394 tries left auf 20 geaendert Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: 27 diff changeset	146	tries_left = 20;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	147
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	148	do
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	149	{
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	150	udelay(1);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	151	ec_device_call_isr(&master->device);
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	152	tries_left--;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	153	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	154	while (unlikely(master->device.state == EC_DEVICE_STATE_SENT && tries_left));
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	155
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	156	if (unlikely(ec_simple_receive(master, cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	157	return -1;
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	158
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	159	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	160	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	161
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	162	/*****************************************************************************/
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	163
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	164	/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	165	Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	166
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	167	@param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	168	@param cmd Kommando zum Senden
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	169
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	170	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	171	*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	172
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	173	int ec_simple_send(ec_master_t master, ec_command_t cmd)
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	174	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	175	unsigned int length, framelength, i;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	176
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	177	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	178	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: ec_simple_send\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	179	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	180
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	181	if (unlikely(cmd->state != EC_COMMAND_STATE_READY)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	182	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: cmd not in ready state!\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	183	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	184
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	185	length = cmd->data_length + 12;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	186	framelength = length + 2;
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	187
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	188	if (unlikely(framelength > EC_FRAME_SIZE)) {
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	189	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Frame too long (%i)!\n", framelength);
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	190	return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	191	}
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	192
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	193	if (framelength < 46) framelength = 46;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	194
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	195	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	196	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Frame length: %i\n", framelength);
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	197	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	198
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	199	master->tx_data[0] = length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	200	master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) \| 0x10;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	201
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	202	cmd->index = master->command_index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	203	master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	204
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	205	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	206	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Sending command index %i\n", cmd->index);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	207	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	208
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	209	cmd->state = EC_COMMAND_STATE_SENT;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	210
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	211	master->tx_data[2 + 0] = cmd->type;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	212	master->tx_data[2 + 1] = cmd->index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	213	master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	214	master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	215	master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	216	master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	217	master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	218	master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	219	master->tx_data[2 + 8] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	220	master->tx_data[2 + 9] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	221
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	222	if (likely(cmd->type == EC_COMMAND_APWR
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	223	\|\| cmd->type == EC_COMMAND_NPWR
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	224	\|\| cmd->type == EC_COMMAND_BWR
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	225	\|\| cmd->type == EC_COMMAND_LRW)) // Write commands
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	226	{
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	227	for (i = 0; i < cmd->data_length; i++)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	228	master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i];
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	229	}
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	230	else // Read commands
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	231	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	232	for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	233	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	234
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	235	master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	236	master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	237
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	238	// Pad with zeros
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	239	for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	240
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	241	master->tx_data_length = framelength;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	242
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	243	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	244	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Device send...\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	245	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	246
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	247	// Send frame
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	248	if (unlikely(ec_device_send(&master->device, master->tx_data,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	249	framelength) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	250	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	251	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	252	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	253
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	254	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	255	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: ec_simple_send done.\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	256	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	257
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	258	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	259	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	260
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	261	/*****************************************************************************/
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	262
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	263	/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	264	Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	265	Kommandos.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	266
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	267	@param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	268	@param cmd Gesendetes Kommando
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	269
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	270	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	271	*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	272
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	273	int ec_simple_receive(ec_master_t master, ec_command_t cmd)
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	274	{
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	275	unsigned int length;
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	276	int ret;
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	277	unsigned char command_type, command_index;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	278
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	279	if (unlikely((ret = ec_device_receive(&master->device, master->rx_data)) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	280	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	281
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	282	master->rx_data_length = (unsigned int) ret;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	283
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	284	if (unlikely(master->rx_data_length < 2)) {
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	285	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	286	" header!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	287	ec_output_debug_data(master);
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	288	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	289	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	290
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	291	// Länge des gesamten Frames prüfen
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	292	length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	293	\| (master->rx_data[0] & 0xFF);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	294
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	295	if (unlikely(length > master->rx_data_length)) {
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	296	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does"
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	297	" not match)!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	298	ec_output_debug_data(master);
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	299	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	300	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	301
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	302	command_type = master->rx_data[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	303	command_index = master->rx_data[2 + 1];
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	304	length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	305	\| ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	306
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	307	if (unlikely(master->rx_data_length - 2 < length + 12)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	308	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	309	" incomplete command data!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	310	ec_output_debug_data(master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	311	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	312	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	313
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	314	if (likely(cmd->state == EC_COMMAND_STATE_SENT
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	315	&& cmd->type == command_type
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	316	&& cmd->index == command_index
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	317	&& cmd->data_length == length))
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	318	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	319	cmd->state = EC_COMMAND_STATE_RECEIVED;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	320
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	321	// Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	322	memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	323
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	324	// Working-Counter setzen
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	325	cmd->working_counter
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	326	= ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	327	\| ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8));
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	328
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	329	if (unlikely(master->debug_level > 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	330	ec_output_debug_data(master);
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	331	}
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	332	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	333	else
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	334	{
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	335	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	336	ec_output_debug_data(master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	337	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	338
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	339	master->device.state = EC_DEVICE_STATE_READY;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	340
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	341	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	342	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	343
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	344	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	345
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	346	/**
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	347	Durchsucht den Bus nach Slaves.
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	348
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	349	@param master Der EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	350
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	351	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	352	*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	353
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	354	int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	355	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	356	ec_command_t cmd;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	357	ec_slave_t *cur;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	358	unsigned int i, j;
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	359	unsigned char data[2];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	360
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	361	// Determine number of slaves on bus
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	362
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	363	ec_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	364
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	365	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	366	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	367
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	368	master->bus_slaves_count = cmd.working_counter;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	369	printk("EtherCAT: Found %i slaves on bus.\n", master->bus_slaves_count);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	370
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	371	if (!master->bus_slaves_count) return 0;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	372
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	373	if (!(master->bus_slaves = (ec_slave_t *) kmalloc(master->bus_slaves_count
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	374	* sizeof(ec_slave_t),
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	375	GFP_KERNEL))) {
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	376	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate memory for bus slaves!\n");
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	377	return -1;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	378	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	379
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	380	// For every slave in the list
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	381	for (i = 0; i < master->bus_slaves_count; i++)
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	382	{
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	383	cur = master->bus_slaves + i;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	384
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	385	ec_slave_init(cur);
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	386
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	387	// Read base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	388
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	389	ec_command_read(&cmd, cur->station_address, 0x0000, 4);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	390
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	391	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	392	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	393
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	394	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	395	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	396	" while reading base data!\n", i);
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	397	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	398	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	399
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	400	// Get base data
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	401
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	402	cur->type = cmd.data[0];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	403	cur->revision = cmd.data[1];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	404	cur->build = cmd.data[2] \| (cmd.data[3] << 8);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	405
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	406	// Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	407
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	408	if (unlikely(ec_read_slave_information(master, cur->station_address,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	409	0x0008, &cur->vendor_id) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	410	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	411	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	412	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	413
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	414	if (unlikely(ec_read_slave_information(master, cur->station_address,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	415	0x000A, &cur->product_code) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	416	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	417	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	418	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	419
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	420	if (unlikely(ec_read_slave_information(master, cur->station_address,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	421	0x000C,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	422	&cur->revision_number) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	423	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	424	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	425	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	426
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	427	if (unlikely(ec_read_slave_information(master, cur->station_address,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	428	0x000E,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	429	&cur->serial_number) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	430	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	431	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	432	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	433
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	434	// Search for identification in "database"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	435
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	436	for (j = 0; j < slave_ident_count; j++)
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	437	{
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	438	if (unlikely(slave_idents[j].vendor_id == cur->vendor_id
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	439	&& slave_idents[j].product_code == cur->product_code))
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	440	{
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	441	cur->desc = slave_idents[j].desc;
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	442	break;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	443	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	444	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	445
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	446	if (unlikely(!cur->desc)) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	447	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave device (vendor %X, code %X) at "
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	448	" position %i.\n", cur->vendor_id, cur->product_code, i);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	449	return -1;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	450	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	451
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	452	// Set ring position
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	453	cur->ring_position = -i;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	454	cur->station_address = i + 1;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	455
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	456	// Write station address
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	457
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	458	data[0] = cur->station_address & 0x00FF;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	459	data[1] = (cur->station_address & 0xFF00) >> 8;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	460
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	461	ec_command_position_write(&cmd, cur->ring_position, 0x0010, 2, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	462
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	463	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	464	return -1;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	465
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	466	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	467	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond"
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	468	" while writing station address!\n", i);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	469	return -1;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	470	}
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	471	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	472
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	473	return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	474	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	475
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	476	/*****************************************************************************/
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	477
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	478	/**
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	479	Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	480	eines EtherCAT-Slaves.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	481
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	482	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	483	@param node_address Knotenadresse des Slaves
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	484	@param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	485	@param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	486	zum Ablegen der Daten
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	487
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	488	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	489	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	490
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	491	int ec_read_slave_information(ec_master_t *master,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	492	unsigned short int node_address,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	493	unsigned short int offset,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	494	unsigned int *target)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	495	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	496	ec_command_t cmd;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	497	unsigned char data[10];
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	498	unsigned int tries_left;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	499
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	500	// Initiate read operation
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	501
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	502	data[0] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	503	data[1] = 0x01;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	504	data[2] = offset & 0xFF;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	505	data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	506	data[4] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	507	data[5] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	508
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	509	ec_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	510
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	511	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	512	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	513
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	514	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	515	printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	516	node_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	517	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	518	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	519
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	520	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	521	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	522	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	523
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	524	tries_left = 100;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	525	while (likely(tries_left))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	526	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	527	udelay(10);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	528
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	529	ec_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	530
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	531	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	532	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	533
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	534	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	535	printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status -"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	536	" Slave %04X did not respond!\n", node_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	537	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	538	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	539
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	540	if (likely((cmd.data[1] & 0x81) == 0)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	541	memcpy(target, cmd.data + 6, 4);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	542	break;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	543	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	544
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	545	tries_left--;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	546	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	547
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	548	if (unlikely(!tries_left)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	549	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	550	node_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	551	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	552	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	553
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	554	return 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	555	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	556
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	557	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	558
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	559	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	560	Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron).
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	561
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	562	Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	563
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	564	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	565	@param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	566	@param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	567	Acknowledge-Flag
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	568
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	569	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	570	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	571
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	572	int ec_state_change(ec_master_t master, ec_slave_t slave,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	573	unsigned char state_and_ack)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	574	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	575	ec_command_t cmd;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	576	unsigned char data[2];
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	577	unsigned int tries_left;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	578
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	579	data[0] = state_and_ack;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	580	data[1] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	581
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	582	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	583
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	584	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	585	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	586	state_and_ack);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	587	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	588	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	589
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	590	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	591	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device \"%s %s\""
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	592	" (%d) did not respond!\n", state_and_ack, slave->desc->vendor_name,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	593	slave->desc->product_name, slave->ring_position * (-1));
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	594	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	595	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	596
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	597	slave->requested_state = state_and_ack & 0x0F;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	598
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	599	tries_left = 100;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	600	while (likely(tries_left))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	601	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	602	udelay(10);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	603
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	604	ec_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	605
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	606	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	607	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	608	" send!\n", state_and_ack);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	609	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	610	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	611
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	612	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	613	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	614	" respond!\n", state_and_ack);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	615	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	616	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	617
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	618	if (unlikely(cmd.data[0] & 0x10)) { // State change error
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	619	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device refused"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	620	" state change (code %02X)!\n", state_and_ack, cmd.data[0]);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	621	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	622	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	623
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	624	if (likely(cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F))) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	625	// State change successful
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	626	break;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	627	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	628
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	629	tries_left--;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	630	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	631
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	632	if (unlikely(!tries_left)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	633	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Timeout while"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	634	" checking!\n", state_and_ack);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	635	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	636	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	637
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	638	slave->current_state = state_and_ack & 0x0F;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	639
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	640	return 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	641	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	642
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	643	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	644
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	645	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	646	Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	647
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	648	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	649	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	650
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	651	void ec_output_debug_data(const ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	652	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	653	unsigned int i;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	654
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	655	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content (%i Bytes):\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	656	master->tx_data_length);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	657
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	658	printk(KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	659	for (i = 0; i < master->tx_data_length; i++)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	660	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	661	printk("%02X ", master->tx_data[i]);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	662	if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	663	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	664	printk("\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	665
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	666	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content (%i Bytes):\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	667	master->rx_data_length);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	668
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	669	printk(KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	670	for (i = 0; i < master->rx_data_length; i++)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	671	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	672	printk("%02X ", master->rx_data[i]);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	673	if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	674	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	675	printk("\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	676	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	677
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	678	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	679
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	680	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	681	Gibt von Zeit zu Zeit die Anzahl verlorener Frames aus.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	682
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	683	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	684	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	685
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	686	void ec_output_lost_frames(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	687	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	688	unsigned long int t;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	689
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	690	if (master->frames_lost) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	691	rdtscl(t);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	692	if ((t - master->t_lost_output) / cpu_khz > 1000) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	693	printk(KERN_ERR "EtherCAT: %u frame(s) LOST!\n", master->frames_lost);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	694	master->frames_lost = 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	695	master->t_lost_output = t;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	696	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	697	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	698	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	699
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	700	/******************************************************************************
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	701	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	702	* Echtzeitschnittstelle
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	703	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	704	*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	705
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	706	/**
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	707	Registriert einen Slave beim Master.
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	708
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	709	@param master Der EtherCAT-Master
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	710
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	711	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	712	*/
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	713
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	714	void EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t master, unsigned int bus_index,
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	715	const char *vendor_name,
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	716	const char *product_name, unsigned int domain)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	717	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	718	ec_slave_t *slave;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	719	ec_domain_t *dom;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	720	unsigned int j;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	721
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	722	if (bus_index >= master->bus_slaves_count) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	723	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Illegal bus index! (%i / %i)\n", bus_index,
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	724	master->bus_slaves_count);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	725	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	726	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	727
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	728	slave = master->bus_slaves + bus_index;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	729
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	730	if (slave->process_data) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	731	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i is already registered!\n", bus_index);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	732	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	733	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	734
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	735	if (strcmp(vendor_name, slave->desc->vendor_name) \|\|
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	736	strcmp(product_name, slave->desc->product_name)) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	737	printk(KERN_ERR "Invalid Slave Type! Requested: \"%s %s\", present: \"%s"
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	738	"%s\".\n", vendor_name, product_name, slave->desc->vendor_name,
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	739	slave->desc->product_name);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	740	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	741	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	742
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	743	// Check, if process data domain already exists...
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	744	dom = NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	745	for (j = 0; j < master->domain_count; j++) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	746	if (domain == master->domains[j].number) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	747	dom = master->domains + j;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	748	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	749	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	750
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	751	// Create process data domain
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	752	if (!dom) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	753	if (master->domain_count > EC_MAX_DOMAINS - 1) {
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	754	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Too many domains!\n");
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	755	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	756	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	757
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	758	dom = master->domains + master->domain_count;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	759	ec_domain_init(dom);
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	760	dom->number = domain;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	761	dom->logical_offset = master->domain_count * EC_FRAME_SIZE;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	762	master->domain_count++;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	763	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	764
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	765	if (dom->data_size + slave->desc->process_data_size > EC_FRAME_SIZE - 14) {
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	766	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Oversized domain %i: %i / %i Bytes!\n",
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	767	dom->number, dom->data_size + slave->desc->process_data_size,
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	768	EC_FRAME_SIZE - 14);
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	769	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	770	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	771
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	772	slave->process_data = dom->data + dom->data_size;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	773	dom->data_size += slave->desc->process_data_size;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	774
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	775	return slave->process_data;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	776	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	777
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	778	/*****************************************************************************/
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	779
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	780	/**
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	781	Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	782
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	783	Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch,
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	784	setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	785	Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	786
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	787	@param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	788	@param slave Zu aktivierender Slave
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	789
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	790	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	791	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	792
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	793	int EtherCAT_rt_activate_slaves(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	794	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	795	unsigned int i;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	796	ec_slave_t *slave;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	797	ec_command_t cmd;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	798	const ec_slave_desc_t *desc;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	799	unsigned char fmmu[16];
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	800	unsigned char data[256];
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	801
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	802	for (i = 0; i < master->bus_slaves_count; i++)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	803	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	804	slave = master->bus_slaves + i;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	805	desc = slave->desc;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	806
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	807	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_INIT) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	808	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	809
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	810	// Resetting FMMU's
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	811
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	812	memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	813
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	814	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	815
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	816	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	817	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	818
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	819	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	820	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	821	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	822	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	823	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	824
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	825	// Resetting Sync Manager channels
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	826
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	827	if (desc->type != EC_NOSYNC_SLAVE)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	828	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	829	memset(data, 0x00, 256);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	830
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	831	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	832
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	833	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	834	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	835
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	836	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	837	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	838	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	839	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	840	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	841	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	842
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	843	// Init Mailbox communication
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	844
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	845	if (desc->type == EC_MAILBOX_SLAVE)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	846	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	847	if (desc->sm0)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	848	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	849	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	850	desc->sm0);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	851
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	852	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	853	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	854
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	855	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	856	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	857	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	858	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	859	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	860	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	861
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	862	if (desc->sm1)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	863	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	864	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	865	desc->sm1);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	866
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	867	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	868	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	869
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	870	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	871	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 -"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	872	" Slave %04X did not respond!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	873	slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	874	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	875	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	876	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	877	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	878
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	879	// Change state to PREOP
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	880
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	881	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_PREOP) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	882	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	883
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	884	// Set FMMU's
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	885
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	886	if (desc->fmmu0)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	887	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	888	if (unlikely(!slave->process_data)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	889	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Warning - Slave %04X is not assigned to any"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	890	" process data object!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	891	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	892	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	893
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	894	memcpy(fmmu, desc->fmmu0, 16);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	895
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	896	fmmu[0] = slave->logical_address & 0x000000FF;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	897	fmmu[1] = (slave->logical_address & 0x0000FF00) >> 8;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	898	fmmu[2] = (slave->logical_address & 0x00FF0000) >> 16;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	899	fmmu[3] = (slave->logical_address & 0xFF000000) >> 24;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	900
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	901	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	902
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	903	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	904	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	905
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	906	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	907	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	908	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	909	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	910	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	911	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	912
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	913	// Set Sync Managers
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	914
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	915	if (desc->type != EC_MAILBOX_SLAVE)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	916	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	917	if (desc->sm0)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	918	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	919	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	920	desc->sm0);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	921
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	922	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	923	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	924
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	925	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	926	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	927	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	928	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	929	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	930	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	931
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	932	if (desc->sm1)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	933	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	934	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	935	desc->sm1);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	936
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	937	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	938	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	939
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	940	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	941	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	942	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	943	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	944	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	945	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	946	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	947
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	948	if (desc->sm2)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	949	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	950	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, desc->sm2);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	951
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	952	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	953	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	954
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	955	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	956	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	957	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	958	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	959	}
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	960	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	961
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	962	if (desc->sm3)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	963	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	964	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, desc->sm3);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	965
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	966	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	967	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	968
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	969	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	970	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	971	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	972	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	973	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	974	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	975
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	976	// Change state to SAVEOP
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	977	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_SAVEOP) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	978	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	979
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	980	// Change state to OP
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	981	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_OP) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	982	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	983	}
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	984
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	985	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	986	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	987
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	988	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	989
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	990	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	991	Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	992
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	993	@param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	994	@param slave Zu deaktivierender Slave
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	995
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	996	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	997	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	998
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	999	int EtherCAT_rt_deactivate_slaves(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1000	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1001	ec_slave_t *slave;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1002	unsigned int i;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1003
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1004	for (i = 0; i < master->bus_slaves_count; i++)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1005	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1006	slave = master->bus_slaves + 1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1007
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1008	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_INIT) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1009	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1010	}
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1011
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1012	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1013	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1014
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1015	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1016
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1017	/**
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1018	Sendet und empfängt Prozessdaten der angegebenen Domäne
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1019
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1020	@param master EtherCAT-Master
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1021	domain Domäne
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1022	timeout_us Timeout in Mikrosekunden
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	1023
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1024	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1025	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1026
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1027	int EtherCAT_rt_domain_cycle(ec_master_t *master, unsigned int domain,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1028	unsigned int timeout_us)
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1029	{
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1030	unsigned int i;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1031	ec_domain_t *dom;
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1032	unsigned long start_ticks, end_ticks, timeout_ticks;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1033
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1034	ec_output_lost_frames(master); // Evtl. verlorene Frames ausgeben
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1035
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1036	// Domäne bestimmen
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1037	dom = NULL;
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1038	for (i = 0; i < master->domain_count; i++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1039	if (master->domains[i].number == domain) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1040	dom = master->domains + i;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1041	break;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1042	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1043	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1044
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1045	if (unlikely(!dom)) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1046	printk(KERN_ERR "EtherCAT: No such domain: %i!\n", domain);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1047	return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1048	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1049
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1050	ec_command_logical_read_write(&dom->command, dom->logical_offset,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1051	dom->data_size, dom->data);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1052
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1053	rdtscl(start_ticks); // Sendezeit nehmen
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1054
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1055	if (unlikely(ec_simple_send(master, &dom->command) < 0)) {
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1056	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n");
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1057	return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1058	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1059
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1060	timeout_ticks = timeout_us * cpu_khz / 1000;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1061
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1062	// Warten
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1063	do {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1064	ec_device_call_isr(&master->device);
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1065	rdtscl(end_ticks); // Empfangszeit nehmen
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1066	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1067	while (unlikely(master->device.state == EC_DEVICE_STATE_SENT
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1068	&& end_ticks - start_ticks < timeout_ticks));
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1069
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1070	master->bus_time = (end_ticks - start_ticks) * 1000 / cpu_khz;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1071
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1072	if (unlikely(end_ticks - start_ticks >= timeout_ticks)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1073	master->device.state = EC_DEVICE_STATE_READY;
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1074	master->frames_lost++;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1075	ec_output_lost_frames(master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1076	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1077	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1078
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1079	if (unlikely(ec_simple_receive(master, &dom->command) < 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	1080	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1081	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1082	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1083
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1084	if (unlikely(dom->command.state != EC_COMMAND_STATE_RECEIVED)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	1085	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n");
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1086	return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1087	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1088
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1089	if (dom->command.working_counter != dom->response_count) {
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1090	dom->response_count = dom->command.working_counter;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1091	printk(KERN_INFO "EtherCAT: Domain %i State change - %i slaves"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1092	" responding.\n", dom->number, dom->response_count);
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1093	}
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1094
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1095	// Daten vom Kommando in den Prozessdatenspeicher kopieren
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1096	memcpy(dom->data, dom->command.data, dom->data_size);
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1097
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1098	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1099	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1100
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1101	/*****************************************************************************/
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1102
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1103	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_register_slave);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1104	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_activate_slaves);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1105	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_deactivate_slaves);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1106	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_domain_cycle);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1107
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1108	/*****************************************************************************/
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1109
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1110	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1111	;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1112	;;; c-basic-offset:2 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1113	;;; End: ***
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author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Tue, 17 Jan 2006 18:28:15 +0000
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