--- a/master/master.c Tue Feb 28 09:25:51 2006 +0000
+++ b/master/master.c Tue Feb 28 11:10:57 2006 +0000
@@ -112,8 +112,8 @@
/**
Öffnet das EtherCAT-Geraet des Masters.
- \return 0, wenn alles o.k., < 0, wenn kein Gerät registriert wurde oder
- es nicht geoeffnet werden konnte.
+ \return 0 wenn alles ok, < 0 wenn kein Gerät registriert wurde oder
+ es nicht geoeffnet werden konnte.
*/
int ec_master_open(ec_master_t *master /**< Der EtherCAT-Master */)
@@ -151,9 +151,12 @@
/*****************************************************************************/
/**
- Durchsucht den Bus nach Slaves.
-
- @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
+ Durchsucht den EtherCAT-Bus nach Slaves.
+
+ Erstellt ein Array mit allen Slave-Informationen die für den
+ weiteren Betrieb notwendig sind.
+
+ \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
*/
int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *master /**< EtherCAT-Master */)
@@ -234,7 +237,9 @@
/*****************************************************************************/
/**
- Gibt von Zeit zu Zeit die Anzahl verlorener Frames aus.
+ Gibt die Anzahl verlorener Frames aus.
+
+ Die Ausgabe erfolgt gesammelt höchstens einmal pro Sekunde.
*/
void ec_output_lost_frames(ec_master_t *master /**< EtherCAT-Master */)
@@ -426,7 +431,7 @@
Konfiguriert alle Slaves und setzt den Operational-Zustand.
Führt die komplette Konfiguration und Aktivierunge aller registrierten
- Slaves durch. Setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden
+ Slaves durch. Setzt Sync-Manager und FMMUs, führt die entsprechenden
Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
@@ -480,7 +485,7 @@
// Check and reset CRC fault counters
ec_slave_check_crc(slave);
- // Resetting FMMU's
+ // Resetting FMMUs
if (slave->base_fmmu_count) {
memset(data, 0x00, EC_FMMU_SIZE * slave->base_fmmu_count);
ec_frame_init_npwr(&frame, master, slave->station_address, 0x0600,