1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  m a s t e r . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_MASTER_H_

    12

#define _EC_MASTER_H_

    13

    14

#include "device.h"

    15

#include "slave.h"

    16

#include "command.h"

    17

#include "domain.h"

    18

    19

/*****************************************************************************/

    20

    21

/**

    22

   EtherCAT-Master

    23

    24

   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    25

   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    26

*/

    27

    28

struct ec_master

    29

{

    30

  ec_slave_t *bus_slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */

    31

  unsigned int bus_slaves_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */

    32

  ec_device_t device; /**< EtherCAT-Gerät */

    33

  unsigned int device_registered; /**< Ein Geraet hat sich registriert. */

    34

  unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    35

  unsigned char tx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statischer Speicher

    36

                                           für zu sendende Daten */

    37

  unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */

    38

  unsigned char rx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statische Speicher für

    39

                                           eine Kopie des Rx-Buffers

    40

                                           im EtherCAT-Gerät */

    41

  unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */

    42

  ec_domain_t domains[EC_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */

    43

  unsigned int domain_count;

    44

  int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    45

  unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */

    46

  unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorene Frames */

    47

  unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von

    48

                                 verlorenen Frames */

    49

};

    50

    51

/*****************************************************************************/

    52

    53

// Master creation and deletion

    54

void ec_master_init(ec_master_t *);

    55

void ec_master_clear(ec_master_t *);

    56

void ec_master_reset(ec_master_t *);

    57

    58

// Registration of devices

    59

int ec_master_open(ec_master_t *);

    60

void ec_master_close(ec_master_t *);

    61

    62

// Slave management

    63

int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *);

    64

ec_slave_t *ec_address(const ec_master_t *, const char *);

    65

    66

// Data

    67

int ec_simple_send_receive(ec_master_t *, ec_command_t *);

    68

    69

/*****************************************************************************/

    70

    71

#endif

    72

    73

/* Emacs-Konfiguration

    74

;;; Local Variables: ***

    75

;;; c-basic-offset:2 ***

    76

;;; End: ***

    77

*/