etherlabmaster: drivers/ec_master.h@a22a202d0f42 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	3	* e c _ m a s t e r . h
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Struktur für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	9	*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#ifndef _EC_MASTER_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#define _EC_MASTER_H_
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14	#include "ec_device.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include "ec_slave.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16	#include "ec_command.h"
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	17	#include "ec_domain.h"
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39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	19	/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	21	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	22	EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	23
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	24	Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	25	dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	26	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	27
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	28	struct EtherCAT_master
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	29	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	30	EtherCAT_device_t dev; /< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	unsigned char command_index; /*< Aktueller Kommando-Index /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	32	unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	33	für zu sendende Daten */
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	34	unsigned int tx_data_length; /*< Länge der Daten im Sendespeicher /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	35	unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	36	eine Kopie des Rx-Buffers
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	37	im EtherCAT-Gerät */
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	38	unsigned int rx_data_length; /*< Länge der Daten im Empfangsspeicher /
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	39	EtherCAT_domain_t domains[ECAT_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	40	unsigned int domain_count;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	41	int debug_level; /*< Debug-Level im Master-Code /
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	42	unsigned long tx_time; /*< Zeit des letzten Sendens /
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	43	unsigned long rx_time; /*< Zeit des letzten Empfangs /
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	44	unsigned int rx_tries; /*< Anzahl Warteschleifen beim letzen Enpfang /
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	45	};
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	46
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	47	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	48
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	49	// Master creation and deletion
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 19 diff changeset	50	void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	51	void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	52
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 19 diff changeset	53	// Registration of devices
33 f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 27 diff changeset	54	int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t , EtherCAT_device_t );
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 27 diff changeset	55	void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t , EtherCAT_device_t );
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 19 diff changeset	56
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	57	// Sending and receiving
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	58	int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t , EtherCAT_command_t );
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	59	int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t , EtherCAT_command_t );
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	60	int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t , EtherCAT_command_t );
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	61
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	62	// Slave management
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	63	int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t ,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	64	unsigned int);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	65	int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, unsigned short int,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	66	unsigned short int, unsigned int *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	67	int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t );
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	68	int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t );
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	69	int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t ,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	70	unsigned char);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	71
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	72	// Process data
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	73	int EtherCAT_process_data_cycle(EtherCAT_master_t *, unsigned int);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	74
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	75	// Private functions
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	76	void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);
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39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	78	/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	80	#endif
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	81
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	82	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	83	;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	84	;;; c-basic-offset:2 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	85	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	86	*/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Thu, 05 Jan 2006 13:39:39 +0000
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