| author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
| Fri, 18 Nov 2005 09:51:50 +0000 | |
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| parent 14 | 28b57b073f58 |
| child 19 | a51289e6cb2d |
| permissions | -rw-r--r-- |
| 0 | 1 |
/**************************************************************** |
2 |
* |
|
3 |
* e c _ m a s t e r . h |
|
4 |
* |
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5 |
* Struktur für einen EtherCAT-Master. |
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6 |
* |
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7 |
* $Date$ |
|
8 |
* $Author$ |
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9 |
* |
|
10 |
***************************************************************/ |
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11 |
||
12 |
#ifndef _EC_MASTER_H_ |
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13 |
#define _EC_MASTER_H_ |
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14 |
||
15 |
#include "ec_device.h" |
|
16 |
#include "ec_slave.h" |
|
17 |
#include "ec_command.h" |
|
18 |
||
19 |
/***************************************************************/ |
|
20 |
||
21 |
/** |
|
22 |
EtherCAT-Master |
|
23 |
||
24 |
Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit |
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25 |
dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät. |
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26 |
*/ |
|
27 |
||
28 |
typedef struct |
|
29 |
{
|
|
30 |
EtherCAT_slave_t *slaves; /**< Zeiger auf statischen Speicher |
|
31 |
mit Slave-Informationen */ |
|
32 |
unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */ |
|
33 |
||
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
34 |
EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
35 |
Empfangen der Prozessdaten */ |
| 0 | 36 |
|
37 |
EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */ |
|
38 |
||
39 |
unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */ |
|
40 |
||
41 |
unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher |
|
42 |
für zu sendende Daten */ |
|
43 |
unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */ |
|
44 |
unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für |
|
45 |
eine Kopie des Rx-Buffers |
|
46 |
im EtherCAT-Gerät */ |
|
47 |
||
48 |
unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */ |
|
49 |
unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */ |
|
50 |
||
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
51 |
int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */ |
| 0 | 52 |
} |
53 |
EtherCAT_master_t; |
|
54 |
||
55 |
/***************************************************************/ |
|
56 |
||
57 |
// Master creation and deletion |
|
58 |
int EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *); |
|
59 |
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *); |
|
60 |
||
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
61 |
// Sending and receiving |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
62 |
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
63 |
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
64 |
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
65 |
|
| 0 | 66 |
// Slave management |
67 |
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned int); |
|
68 |
void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *); |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
69 |
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
70 |
unsigned short int, |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
71 |
unsigned short int, |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
72 |
unsigned int *); |
| 0 | 73 |
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *); |
74 |
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *); |
|
75 |
int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *); |
|
76 |
int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *); |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
77 |
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char); |
| 0 | 78 |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
79 |
// Process data |
| 0 | 80 |
int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *); |
81 |
int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *); |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
82 |
void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *); |
| 0 | 83 |
|
84 |
// Private functions |
|
85 |
void set_byte(unsigned char *, unsigned int, unsigned char); |
|
86 |
void set_word(unsigned char *, unsigned int, unsigned int); |
|
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
87 |
void output_debug_data(unsigned char *, unsigned int); |
| 0 | 88 |
|
89 |
/***************************************************************/ |
|
90 |
||
91 |
#endif |