etherlabmaster: master/master.h@059a9e712aa7 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	3	* m a s t e r . h
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Struktur für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#ifndef _EC_MASTER_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#define _EC_MASTER_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	14	#include "device.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	15	#include "slave.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	16	#include "command.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	17	#include "domain.h"
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	18
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	19	/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	21	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	22	EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	23
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	24	Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	25	dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	26	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	27
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	28	struct ec_master
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	29	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	30	ec_slave_t bus_slaves; /< Array von Slaves auf dem Bus /
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	31	unsigned int bus_slaves_count; /*< Anzahl Slaves auf dem Bus /
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	32	ec_device_t device; /*< EtherCAT-Gerät /
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	33	unsigned int device_registered; /*< Ein Geraet hat sich registriert. /
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	34	unsigned char command_index; /*< Aktueller Kommando-Index /
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	35	unsigned char tx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statischer Speicher
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	36	für zu sendende Daten */
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	37	unsigned int tx_data_length; /*< Länge der Daten im Sendespeicher /
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	38	unsigned char rx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statische Speicher für
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	39	eine Kopie des Rx-Buffers
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	40	im EtherCAT-Gerät */
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	41	unsigned int rx_data_length; /*< Länge der Daten im Empfangsspeicher /
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	42	ec_domain_t domains[EC_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	43	unsigned int domain_count;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	44	int debug_level; /*< Debug-Level im Master-Code /
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	45	unsigned int bus_time; /*< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden /
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	46	unsigned int frames_lost; /*< Anzahl verlorene Frames /
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	47	unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	48	verlorenen Frames */
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	49	};
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	50
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	51	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	52
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	53	// Private Methods
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	54
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	55	// Master creation and deletion
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	56	void ec_master_init(ec_master_t *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	57	void ec_master_clear(ec_master_t *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	58
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 19 diff changeset	59	// Registration of devices
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	60	int ec_master_open(ec_master_t *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	61	void ec_master_close(ec_master_t *);
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	62
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	63	// Slave management
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	64	int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	65
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	66	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	67
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	68	#endif
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	69
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	70	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	71	;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	72	;;; c-basic-offset:2 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	73	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	74	*/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Fri, 20 Jan 2006 13:32:31 +0000
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