author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Thu, 26 Jan 2006 09:12:09 +0000 | |
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permissions | -rw-r--r-- |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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1 |
/****************************************************************************** |
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* |
54
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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|
3 |
* m a s t e r . h |
0 | 4 |
* |
5 |
* Struktur für einen EtherCAT-Master. |
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6 |
* |
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39
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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33
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7 |
* $Id$ |
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* |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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33
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9 |
*****************************************************************************/ |
0 | 10 |
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11 |
#ifndef _EC_MASTER_H_ |
|
12 |
#define _EC_MASTER_H_ |
|
13 |
||
54
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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#include "device.h" |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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#include "slave.h" |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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#include "command.h" |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "domain.h" |
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|
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6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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33
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|
19 |
/*****************************************************************************/ |
0 | 20 |
|
21 |
/** |
|
22 |
EtherCAT-Master |
|
23 |
||
24 |
Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit |
|
25 |
dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät. |
|
26 |
*/ |
|
27 |
||
55
059a9e712aa7
Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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54
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|
28 |
struct ec_master |
0 | 29 |
{ |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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|
30 |
ec_slave_t *bus_slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */ |
52 | 31 |
unsigned int bus_slaves_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */ |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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32 |
ec_device_t device; /**< EtherCAT-Gerät */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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|
33 |
unsigned int device_registered; /**< Ein Geraet hat sich registriert. */ |
0 | 34 |
unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */ |
54
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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|
35 |
unsigned char tx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statischer Speicher |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
diff
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|
36 |
für zu sendende Daten */ |
0 | 37 |
unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */ |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
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changeset
|
38 |
unsigned char rx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statische Speicher für |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
diff
changeset
|
39 |
eine Kopie des Rx-Buffers |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
diff
changeset
|
40 |
im EtherCAT-Gerät */ |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
41 |
unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */ |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
diff
changeset
|
42 |
ec_domain_t domains[EC_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */ |
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
43 |
unsigned int domain_count; |
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
44 |
int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */ |
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
42
diff
changeset
|
45 |
unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */ |
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
46 |
unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorene Frames */ |
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
47 |
unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von |
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
48 |
verlorenen Frames */ |
55
059a9e712aa7
Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
54
diff
changeset
|
49 |
}; |
0 | 50 |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
51 |
/*****************************************************************************/ |
0 | 52 |
|
52 | 53 |
// Private Methods |
54 |
||
0 | 55 |
// Master creation and deletion |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
52
diff
changeset
|
56 |
void ec_master_init(ec_master_t *); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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52
diff
changeset
|
57 |
void ec_master_clear(ec_master_t *); |
56
36d1fa37f5e1
Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
55
diff
changeset
|
58 |
void ec_master_reset(ec_master_t *); |
0 | 59 |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
19
diff
changeset
|
60 |
// Registration of devices |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
52
diff
changeset
|
61 |
int ec_master_open(ec_master_t *); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
52
diff
changeset
|
62 |
void ec_master_close(ec_master_t *); |
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
14
diff
changeset
|
63 |
|
0 | 64 |
// Slave management |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
52
diff
changeset
|
65 |
int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *); |
0 | 66 |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
67 |
/*****************************************************************************/ |
0 | 68 |
|
69 |
#endif |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
70 |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
71 |
/* Emacs-Konfiguration |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
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|
72 |
;;; Local Variables: *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
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|
73 |
;;; c-basic-offset:2 *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
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|
74 |
;;; End: *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
75 |
*/ |