etherlabmaster: master/master.c@0333d8ebfff5 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	3	* m a s t e r . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Methoden für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	11	#include <linux/module.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#include <linux/kernel.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13	#include <linux/string.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14	#include <linux/slab.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include <linux/delay.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	17	#include "../include/EtherCAT_rt.h"
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	18	#include "globals.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	19	#include "master.h"
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	20	#include "slave.h"
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	21	#include "types.h"
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	22	#include "device.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	23	#include "command.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	24
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	25	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	26
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	27	// Prototypen
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	28
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	29	int ec_simple_send(ec_master_t , ec_command_t );
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	30	int ec_simple_receive(ec_master_t , ec_command_t );
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	31	void ec_output_debug_data(const ec_master_t *);
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	32	int ec_sii_read(ec_master_t , unsigned short, unsigned short, unsigned int );
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	33	void ec_output_lost_frames(ec_master_t *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	34
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	35	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	36
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	37	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	38	Konstruktor des EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	39
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	40	@param master Zeiger auf den zu initialisierenden EtherCAT-Master
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	41	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	42
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	43	void ec_master_init(ec_master_t *master)
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	44	{
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	45	master->bus_slaves = NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	46	master->bus_slaves_count = 0;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	47	master->device_registered = 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	48	master->command_index = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	49	master->tx_data_length = 0;
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	50	master->rx_data_length = 0;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	51	master->domain_count = 0;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	52	master->debug_level = 0;
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	53	master->bus_time = 0;
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	54	master->frames_lost = 0;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	55	master->t_lost_output = 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	56	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	57
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	58	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	59
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	60	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	61	Destruktor eines EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	62
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	63	Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	64	auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	65
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	66	@param master Zeiger auf den zu löschenden Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	67	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	68
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	69	void ec_master_clear(ec_master_t *master)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	70	{
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	71	if (master->bus_slaves) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	72	kfree(master->bus_slaves);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	73	master->bus_slaves = NULL;
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	74	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	75
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	76	ec_device_clear(&master->device);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	77
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	78	master->domain_count = 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	79	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	80
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	81	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	82
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	83	/**
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	84	Setzt den Master in den Ausgangszustand.
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	85
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	86	Bei einem "release" sollte immer diese Funktion aufgerufen werden,
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	87	da sonst Slave-Liste, Domains, etc. weiter existieren.
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	88
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	89	@param master Zeiger auf den zurückzusetzenden Master
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	90	*/
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	91
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	92	void ec_master_reset(ec_master_t *master)
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	93	{
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	94	if (master->bus_slaves) {
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	95	kfree(master->bus_slaves);
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	96	master->bus_slaves = NULL;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	97	}
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	98
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	99	master->bus_slaves_count = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	100	master->command_index = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	101	master->tx_data_length = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	102	master->rx_data_length = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	103	master->domain_count = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	104	master->debug_level = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	105	master->bus_time = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	106	master->frames_lost = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	107	master->t_lost_output = 0;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	108	}
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	109
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	110	/*****************************************************************************/
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	111
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	112	/**
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	113	Öffnet das EtherCAT-Geraet des Masters.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	114
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	115	@param master Der EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	116
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	117	@return 0, wenn alles o.k., < 0, wenn das Geraet nicht geoeffnet werden
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	118	konnte.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	119	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	120
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	121	int ec_master_open(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	122	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	123	if (!master->device_registered) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	124	printk(KERN_ERR "EtherCAT: No device registered!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	125	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	126	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	127
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	128	if (ec_device_open(&master->device) < 0) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	129	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not open device!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	130	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	131	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	132
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	133	return 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	134	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	135
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	136	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	137
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	138	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	139	Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet.
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	140
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	141	@param master Der EtherCAT-Master
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	142	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	143
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	144	void ec_master_close(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	145	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	146	if (!master->device_registered) {
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	147	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning -"
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	148	" Trying to close an unregistered device!\n");
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	149	return;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	150	}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	151
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	152	if (ec_device_close(&master->device) < 0) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	153	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Could not close device!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	154	}
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	155	}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	156
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	157	/*****************************************************************************/
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	158
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	159	/**
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	160	Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	161	wartet auf dessen Empfang.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	162
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	163	@param master EtherCAT-Master
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	164	@param cmd Kommando zum Senden/Empfangen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	165
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	166	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	167	*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	168
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	169	int ec_simple_send_receive(ec_master_t master, ec_command_t cmd)
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	170	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	171	unsigned int tries_left;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	172
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	173	if (unlikely(ec_simple_send(master, cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	174	return -1;
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	175
29 8c16582f2394 tries left auf 20 geaendert Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: 27 diff changeset	176	tries_left = 20;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	177
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	178	do
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	179	{
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	180	udelay(1);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	181	ec_device_call_isr(&master->device);
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	182	tries_left--;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	183	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	184	while (unlikely(master->device.state == EC_DEVICE_STATE_SENT && tries_left));
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	185
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	186	if (unlikely(ec_simple_receive(master, cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	187	return -1;
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	188
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	189	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	190	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	191
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	192	/*****************************************************************************/
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	193
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	194	/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	195	Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	196
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	197	@param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	198	@param cmd Kommando zum Senden
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	199
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	200	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	201	*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	202
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	203	int ec_simple_send(ec_master_t master, ec_command_t cmd)
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	204	{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	205	unsigned int length, framelength, i;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	206
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	207	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	208	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: ec_simple_send\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	209	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	210
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	211	if (unlikely(cmd->state != EC_COMMAND_STATE_READY)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	212	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: cmd not in ready state!\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	213	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	214
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	215	length = cmd->data_length + 12;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	216	framelength = length + 2;
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	217
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	218	if (unlikely(framelength > EC_FRAME_SIZE)) {
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	219	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Frame too long (%i)!\n", framelength);
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	220	return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	221	}
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	222
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	223	if (framelength < 46) framelength = 46;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	224
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	225	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	226	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Frame length: %i\n", framelength);
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	227	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	228
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	229	master->tx_data[0] = length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	230	master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) \| 0x10;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	231
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	232	cmd->index = master->command_index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	233	master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	234
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	235	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	236	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Sending command index %i\n", cmd->index);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	237	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	238
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	239	cmd->state = EC_COMMAND_STATE_SENT;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	240
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	241	master->tx_data[2 + 0] = cmd->type;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	242	master->tx_data[2 + 1] = cmd->index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	243	master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	244	master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	245	master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	246	master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	247	master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	248	master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	249	master->tx_data[2 + 8] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	250	master->tx_data[2 + 9] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	251
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	252	if (likely(cmd->type == EC_COMMAND_APWR
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	253	\|\| cmd->type == EC_COMMAND_NPWR
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	254	\|\| cmd->type == EC_COMMAND_BWR
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	255	\|\| cmd->type == EC_COMMAND_LRW)) // Write commands
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	256	{
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	257	for (i = 0; i < cmd->data_length; i++)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	258	master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i];
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	259	}
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	260	else // Read commands
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	261	{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	262	for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	263	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	264
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	265	master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	266	master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	267
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	268	// Pad with zeros
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	269	for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	270
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	271	master->tx_data_length = framelength;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	272
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	273	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	274	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Device send...\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	275	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	276
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	277	// Send frame
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	278	if (unlikely(ec_device_send(&master->device, master->tx_data,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	279	framelength) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	280	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	281	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	282	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	283
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	284	if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	285	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: ec_simple_send done.\n");
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	286	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	287
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	288	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	289	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	290
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	291	/*****************************************************************************/
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	292
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	293	/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	294	Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	295	Kommandos.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	296
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	297	@param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	298	@param cmd Gesendetes Kommando
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	299
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	300	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	301	*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	302
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	303	int ec_simple_receive(ec_master_t master, ec_command_t cmd)
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	304	{
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	305	unsigned int length;
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	306	int ret;
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	307	unsigned char command_type, command_index;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	308
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	309	if (unlikely((ret = ec_device_receive(&master->device, master->rx_data)) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	310	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	311
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	312	master->rx_data_length = (unsigned int) ret;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	313
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	314	if (unlikely(master->rx_data_length < 2)) {
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	315	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	316	" header!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	317	ec_output_debug_data(master);
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	318	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	319	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	320
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	321	// Länge des gesamten Frames prüfen
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	322	length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	323	\| (master->rx_data[0] & 0xFF);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	324
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	325	if (unlikely(length > master->rx_data_length)) {
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	326	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does"
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	327	" not match)!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	328	ec_output_debug_data(master);
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	329	return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	330	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	331
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	332	command_type = master->rx_data[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	333	command_index = master->rx_data[2 + 1];
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	334	length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	335	\| ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	336
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	337	if (unlikely(master->rx_data_length - 2 < length + 12)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	338	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	339	" incomplete command data!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	340	ec_output_debug_data(master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	341	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	342	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	343
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	344	if (likely(cmd->state == EC_COMMAND_STATE_SENT
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	345	&& cmd->type == command_type
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	346	&& cmd->index == command_index
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	347	&& cmd->data_length == length))
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	348	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	349	cmd->state = EC_COMMAND_STATE_RECEIVED;
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	350
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	351	// Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	352	memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	353
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	354	// Working-Counter setzen
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	355	cmd->working_counter
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	356	= ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	357	\| ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8));
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	358
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	359	if (unlikely(master->debug_level > 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	360	ec_output_debug_data(master);
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	361	}
11 e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	362	}
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	363	else
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 8 diff changeset	364	{
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	365	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	366	ec_output_debug_data(master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	367	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	368
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	369	master->device.state = EC_DEVICE_STATE_READY;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	370
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	371	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	372	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	373
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	374	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	375
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	376	/**
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	377	Durchsucht den Bus nach Slaves.
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	378
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	379	@param master Der EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	380
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	381	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	382	*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	383
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	384	int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	385	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	386	ec_command_t cmd;
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	387	ec_slave_t *slave;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	388	unsigned int i, j;
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	389	unsigned char data[2];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	390
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	391	// Determine number of slaves on bus
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	392
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	393	ec_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	394
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	395	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	396	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	397
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	398	master->bus_slaves_count = cmd.working_counter;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	399	printk("EtherCAT: Found %i slaves on bus.\n", master->bus_slaves_count);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	400
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	401	if (!master->bus_slaves_count) return 0;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	402
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	403	if (!(master->bus_slaves = (ec_slave_t *) kmalloc(master->bus_slaves_count
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	404	* sizeof(ec_slave_t),
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	405	GFP_KERNEL))) {
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	406	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate memory for bus slaves!\n");
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	407	return -1;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	408	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	409
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	410	// For every slave in the list
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	411	for (i = 0; i < master->bus_slaves_count; i++)
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	412	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	413	slave = master->bus_slaves + i;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	414
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	415	ec_slave_init(slave);
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	416
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	417	// Set ring position
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	418
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	419	slave->ring_position = -i;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	420	slave->station_address = i + 1;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	421
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	422	// Write station address
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	423
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	424	data[0] = slave->station_address & 0x00FF;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	425	data[1] = (slave->station_address & 0xFF00) >> 8;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	426
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	427	ec_command_position_write(&cmd, slave->ring_position, 0x0010, 2, data);
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	428
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	429	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	430	return -1;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	431
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	432	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	433	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond while writing"
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	434	" station address!\n", i);
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	435	return -1;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	436	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	437
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	438	// Read base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	439
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	440	ec_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0000, 4);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	441
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	442	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	443	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	444
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	445	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	446	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond while reading base"
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	447	" data!\n", i);
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	448	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	449	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	450
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	451	// Get base data
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	452
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	453	slave->base_type = cmd.data[0];
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	454	slave->base_revision = cmd.data[1];
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	455	slave->base_build = cmd.data[2] \| (cmd.data[3] << 8);
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	456
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	457	// Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	458
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	459	if (unlikely(ec_sii_read(master, slave->station_address, 0x0008,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	460	&slave->sii_vendor_id) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	461	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	462	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	463	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	464
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	465	if (unlikely(ec_sii_read(master, slave->station_address, 0x000A,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	466	&slave->sii_product_code) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	467	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	468	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	469	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	470
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	471	if (unlikely(ec_sii_read(master, slave->station_address, 0x000C,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	472	&slave->sii_revision_number) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	473	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	474	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	475	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	476
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	477	if (unlikely(ec_sii_read(master, slave->station_address, 0x000E,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	478	&slave->sii_serial_number) != 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	479	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n");
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	480	return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	481	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	482
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	483	// Search for identification in "database"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	484
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	485	for (j = 0; j < slave_ident_count; j++)
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	486	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	487	if (unlikely(slave_idents[j].vendor_id == slave->sii_vendor_id
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	488	&& slave_idents[j].product_code == slave->sii_product_code))
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	489	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	490	slave->type = slave_idents[j].type;
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	491	break;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	492	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	493	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	494
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	495	if (unlikely(!slave->type)) {
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	496	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Unknown slave device (vendor 0x%08X, code"
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	497	" 0x%08X) at position %i.\n", slave->sii_vendor_id,
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	498	slave->sii_product_code, i);
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	499	return 0;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	500	}
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	501	}
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	502
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	503	return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	504	}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	505
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	506	/*****************************************************************************/
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	507
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 15 diff changeset	508	/**
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	509	Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	510	eines EtherCAT-Slaves.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	511
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	512	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	513	@param node_address Knotenadresse des Slaves
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	514	@param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	515	@param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	516	zum Ablegen der Daten
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	517
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	518	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	519	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	520
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	521	int ec_sii_read(ec_master_t *master, unsigned short int node_address,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	522	unsigned short int offset, unsigned int *target)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	523	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	524	ec_command_t cmd;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	525	unsigned char data[10];
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	526	unsigned int tries_left;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	527
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	528	// Initiate read operation
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	529
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	530	data[0] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	531	data[1] = 0x01;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	532	data[2] = offset & 0xFF;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	533	data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	534	data[4] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	535	data[5] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	536
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	537	ec_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	538
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	539	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	540	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	541
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	542	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	543	printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	544	node_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	545	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	546	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	547
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	548	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	549	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	550	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	551
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	552	tries_left = 100;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	553	while (likely(tries_left))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	554	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	555	udelay(10);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	556
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	557	ec_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	558
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	559	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	560	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	561
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	562	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	563	printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status -"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	564	" Slave %04X did not respond!\n", node_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	565	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	566	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	567
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	568	if (likely((cmd.data[1] & 0x81) == 0)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	569	memcpy(target, cmd.data + 6, 4);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	570	break;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	571	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	572
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	573	tries_left--;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	574	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	575
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	576	if (unlikely(!tries_left)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	577	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	578	node_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	579	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	580	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	581
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	582	return 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	583	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	584
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	585	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	586
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	587	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	588	Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron).
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	589
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	590	Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	591
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	592	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	593	@param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	594	@param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	595	Acknowledge-Flag
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	596
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	597	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	598	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	599
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	600	int ec_state_change(ec_master_t master, ec_slave_t slave,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	601	unsigned char state_and_ack)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	602	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	603	ec_command_t cmd;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	604	unsigned char data[2];
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	605	unsigned int tries_left;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	606
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	607	data[0] = state_and_ack;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	608	data[1] = 0x00;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	609
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	610	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	611
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	612	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	613	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	614	state_and_ack);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	615	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	616	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	617
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	618	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	619	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Slave %i did not"
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	620	" respond!\n", state_and_ack, slave->ring_position * (-1));
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	621	return -1;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	622	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	623
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	624	tries_left = 100;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	625	while (likely(tries_left))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	626	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	627	udelay(10);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	628
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	629	ec_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	630
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	631	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	632	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	633	" send!\n", state_and_ack);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	634	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	635	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	636
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	637	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	638	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device %i did"
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	639	" not respond!\n", state_and_ack, slave->ring_position * (-1));
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	640	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	641	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	642
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	643	if (unlikely(cmd.data[0] & 0x10)) { // State change error
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	644	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device %i refused"
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	645	" state change (code %02X)!\n", state_and_ack,
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	646	slave->ring_position * (-1), cmd.data[0]);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	647	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	648	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	649
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	650	if (likely(cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F))) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	651	// State change successful
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	652	break;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	653	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	654
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	655	tries_left--;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	656	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	657
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	658	if (unlikely(!tries_left)) {
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	659	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X of slave %i -"
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	660	" Timeout while checking!\n", state_and_ack,
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	661	slave->ring_position * (-1));
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	662	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	663	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	664
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	665	return 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	666	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	667
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	668	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	669
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	670	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	671	Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	672
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	673	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	674	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	675
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	676	void ec_output_debug_data(const ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	677	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	678	unsigned int i;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	679
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	680	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content (%i Bytes):\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	681	master->tx_data_length);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	682
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	683	printk(KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	684	for (i = 0; i < master->tx_data_length; i++)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	685	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	686	printk("%02X ", master->tx_data[i]);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	687	if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	688	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	689	printk("\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	690
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	691	printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content (%i Bytes):\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	692	master->rx_data_length);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	693
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	694	printk(KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	695	for (i = 0; i < master->rx_data_length; i++)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	696	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	697	printk("%02X ", master->rx_data[i]);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	698	if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	699	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	700	printk("\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	701	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	702
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	703	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	704
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	705	/**
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	706	Gibt von Zeit zu Zeit die Anzahl verlorener Frames aus.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	707
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	708	@param master EtherCAT-Master
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	709	*/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	710
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	711	void ec_output_lost_frames(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	712	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	713	unsigned long int t;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	714
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	715	if (master->frames_lost) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	716	rdtscl(t);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	717	if ((t - master->t_lost_output) / cpu_khz > 1000) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	718	printk(KERN_ERR "EtherCAT: %u frame(s) LOST!\n", master->frames_lost);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	719	master->frames_lost = 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	720	master->t_lost_output = t;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	721	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	722	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	723	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	724
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	725	/******************************************************************************
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	726	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	727	* Echtzeitschnittstelle
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	728	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	729	*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	730
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	731	/**
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	732	Registriert einen Slave beim Master.
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	733
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	734	@param master Der EtherCAT-Master
58 21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	735	@param bus_index Index des Slaves im EtherCAT-Bus
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	736	@param vendor_name String mit dem Herstellernamen
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	737	@param product_name String mit dem Produktnamen
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	738	@param domain Domäne, in der der Slave sein soll
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	739
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	740	@return Zeiger auf den Slave bei Erfolg, sonst NULL
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	741	*/
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	742
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	743	ec_slave_t EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t master,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	744	unsigned int bus_index,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	745	const char *vendor_name,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	746	const char *product_name,
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	747	int domain)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	748	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	749	ec_slave_t *slave;
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	750	const ec_slave_type_t *type;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	751	ec_domain_t *dom;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	752	unsigned int j;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	753
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	754	if (domain < 0) {
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	755	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Invalid domain: %i\n", domain);
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	756	return NULL;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	757	}
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	758
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	759	if (bus_index >= master->bus_slaves_count) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	760	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Illegal bus index! (%i / %i)\n", bus_index,
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	761	master->bus_slaves_count);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	762	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	763	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	764
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	765	slave = master->bus_slaves + bus_index;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	766
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	767	if (slave->registered) {
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	768	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i is already registered!\n", bus_index);
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	769	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	770	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	771
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	772	if (!slave->type) {
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	773	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave at position %i!\n", bus_index);
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	774	return NULL;
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	775	}
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	776
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	777	type = slave->type;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	778
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	779	if (strcmp(vendor_name, type->vendor_name) \|\|
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	780	strcmp(product_name, type->product_name)) {
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	781	printk(KERN_ERR "Invalid Slave Type! Requested: \"%s %s\", found: \"%s"
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	782	" %s\".\n", vendor_name, product_name, type->vendor_name,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	783	type->product_name);
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	784	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	785	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	786
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	787	// Check, if process data domain already exists...
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	788	dom = NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	789	for (j = 0; j < master->domain_count; j++) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	790	if (domain == master->domains[j].number) {
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	791	dom = master->domains + j;
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	792	break;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	793	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	794	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	795
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	796	// Create process data domain
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	797	if (!dom) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	798	if (master->domain_count > EC_MAX_DOMAINS - 1) {
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	799	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Too many domains!\n");
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	800	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	801	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	802
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	803	dom = master->domains + master->domain_count;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	804	ec_domain_init(dom);
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	805	dom->number = domain;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	806	dom->logical_offset = master->domain_count * EC_FRAME_SIZE;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	807	master->domain_count++;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	808	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	809
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	810	if (dom->data_size + type->process_data_size > EC_FRAME_SIZE - 14) {
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	811	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Oversized domain %i: %i / %i Bytes!\n",
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	812	dom->number, dom->data_size + type->process_data_size,
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	813	EC_FRAME_SIZE - 14);
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	814	return NULL;
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	815	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	816
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	817	slave->process_data = dom->data + dom->data_size;
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	818	slave->logical_address = dom->data_size;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	819	slave->registered = 1;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	820
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	821	dom->data_size += type->process_data_size;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	822
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	823	return slave;
52 c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	824	}
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	825
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	826	/*****************************************************************************/
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	827
c0405659a74a Neues Interface. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	828	/**
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	829	Registriert eine ganze Liste von Slaves beim Master.
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	830
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	831	@param master Der EtherCAT-Master
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	832	@param slaves Array von Slave-Initialisierungsstrukturen
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	833	@param count Anzahl der Strukturen in "slaves"
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	834
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	835	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	836	*/
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	837
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	838	int EtherCAT_rt_register_slave_list(ec_master_t *master,
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	839	const ec_slave_init_t *slaves,
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	840	unsigned int count)
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	841	{
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	842	unsigned int i;
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	843
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	844	for (i = 0; i < count; i++)
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	845	{
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	846	if ((*(slaves[i].slave_ptr) =
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	847	EtherCAT_rt_register_slave(master, slaves[i].bus_index,
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	848	slaves[i].vendor_name,
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	849	slaves[i].product_name,
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	850	slaves[i].domain)) == NULL)
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	851	return -1;
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	852	}
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	853
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	854	return 0;
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	855	}
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	856
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	857	/*****************************************************************************/
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	858
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	859	/**
58 21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	860	Konfiguriert alle Slaves und setzt den Operational-Zustand.
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	861
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	862	Führt die komplette Konfiguration und Aktivierunge aller registrierten
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	863	Slaves durch. Setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	864	Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	865
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	866	@param master EtherCAT-Master
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	867
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	868	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	869	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	870
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	871	int EtherCAT_rt_activate_slaves(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	872	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	873	unsigned int i;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	874	ec_slave_t *slave;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	875	ec_command_t cmd;
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	876	const ec_slave_type_t *type;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	877	unsigned char fmmu[16];
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	878	unsigned char data[256];
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	879
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	880	for (i = 0; i < master->bus_slaves_count; i++)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	881	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	882	slave = master->bus_slaves + i;
63 0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	883
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	884	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_INIT) != 0))
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	885	return -1;
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	886
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	887	// Check if slave was registered...
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	888	if (!slave->registered) {
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	889	printk(KERN_INFO "EtherCAT: Slave %i was not registered.\n", i);
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	890	continue;
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	891	}
0333d8ebfff5 Unbekannte Klemmen erlaubt, EL5001 integriert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	892
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	893	type = slave->type;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	894
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	895	// Resetting FMMU's
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	896
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	897	memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	898
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	899	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	900
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	901	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	902	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	903
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	904	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	905	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	906	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	907	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	908	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	909
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	910	// Resetting Sync Manager channels
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	911
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	912	if (type->features != EC_NOSYNC_SLAVE)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	913	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	914	memset(data, 0x00, 256);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	915
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	916	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	917
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	918	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	919	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	920
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	921	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	922	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	923	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	924	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	925	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	926	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	927
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	928	// Init Mailbox communication
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	929
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	930	if (type->features == EC_MAILBOX_SLAVE)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	931	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	932	if (type->sm0)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	933	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	934	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, type->sm0);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	935
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	936	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	937	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	938
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	939	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	940	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	941	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	942	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	943	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	944	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	945
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	946	if (type->sm1)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	947	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	948	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, type->sm1);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	949
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	950	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	951	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	952
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	953	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	954	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 -"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	955	" Slave %04X did not respond!\n",
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	956	slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	957	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	958	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	959	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	960	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	961
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	962	// Change state to PREOP
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	963
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	964	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_PREOP) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	965	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	966
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	967	// Set FMMU's
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	968
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	969	if (type->fmmu0)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	970	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	971	if (unlikely(!slave->process_data)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	972	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Warning - Slave %04X is not assigned to any"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	973	" process data object!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	974	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	975	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	976
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	977	memcpy(fmmu, type->fmmu0, 16);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	978
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	979	fmmu[0] = slave->logical_address & 0x000000FF;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	980	fmmu[1] = (slave->logical_address & 0x0000FF00) >> 8;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	981	fmmu[2] = (slave->logical_address & 0x00FF0000) >> 16;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	982	fmmu[3] = (slave->logical_address & 0xFF000000) >> 24;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	983
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	984	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	985
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	986	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	987	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	988
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	989	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	990	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	991	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	992	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	993	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	994	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	995
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	996	// Set Sync Managers
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	997
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	998	if (type->features != EC_MAILBOX_SLAVE)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	999	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1000	if (type->sm0)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1001	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1002	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, type->sm0);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1003
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1004	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1005	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1006
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1007	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1008	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1009	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1010	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1011	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1012	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1013
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1014	if (type->sm1)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1015	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1016	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, type->sm1);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1017
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1018	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1019	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1020
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1021	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1022	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1023	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1024	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1025	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1026	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1027	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1028
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1029	if (type->sm2)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1030	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1031	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, type->sm2);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1032
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1033	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1034	return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1035
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1036	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1037	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not"
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	1038	" respond!\n", slave->station_address);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1039	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1040	}
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	1041	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1042
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1043	if (type->sm3)
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1044	{
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	1045	ec_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, type->sm3);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1046
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1047	if (unlikely(ec_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1048	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1049
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1050	if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1051	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1052	" respond!\n", slave->station_address);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1053	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1054	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1055	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1056
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1057	// Change state to SAVEOP
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1058	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_SAVEOP) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1059	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1060
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1061	// Change state to OP
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1062	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_OP) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1063	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1064	}
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1065
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1066	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1067	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1068
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1069	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1070
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1071	/**
58 21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	1072	Setzt alle Slaves zurück in den Init-Zustand.
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1073
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1074	@param master EtherCAT-Master
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	1075
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1076	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1077	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1078
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1079	int EtherCAT_rt_deactivate_slaves(ec_master_t *master)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1080	{
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1081	ec_slave_t *slave;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1082	unsigned int i;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1083
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1084	for (i = 0; i < master->bus_slaves_count; i++)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1085	{
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	1086	slave = master->bus_slaves + i;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1087
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1088	if (unlikely(ec_state_change(master, slave, EC_SLAVE_STATE_INIT) != 0))
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1089	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1090	}
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1091
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1092	return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1093	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1094
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1095	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1096
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1097	/**
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1098	Sendet und empfängt Prozessdaten der angegebenen Domäne
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1099
58 21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	1100	@param master EtherCAT-Master
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	1101	@param domain Domäne
21b7342e2a90 Code-Dokumentation mit Doxygen aufgearbeitet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	1102	@param timeout_us Timeout in Mikrosekunden
8 f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 6 diff changeset	1103
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1104	@return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1105	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1106
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1107	int EtherCAT_rt_domain_xio(ec_master_t *master, unsigned int domain,
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1108	unsigned int timeout_us)
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1109	{
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1110	unsigned int i;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1111	ec_domain_t *dom;
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1112	unsigned long start_ticks, end_ticks, timeout_ticks;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1113
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1114	ec_output_lost_frames(master); // Evtl. verlorene Frames ausgeben
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1115
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1116	// Domäne bestimmen
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1117	dom = NULL;
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1118	for (i = 0; i < master->domain_count; i++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1119	if (master->domains[i].number == domain) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1120	dom = master->domains + i;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1121	break;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1122	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1123	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1124
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1125	if (unlikely(!dom)) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1126	printk(KERN_ERR "EtherCAT: No such domain: %i!\n", domain);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1127	return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1128	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1129
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1130	ec_command_logical_read_write(&dom->command, dom->logical_offset,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1131	dom->data_size, dom->data);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1132
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1133	rdtscl(start_ticks); // Sendezeit nehmen
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1134
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1135	if (unlikely(ec_simple_send(master, &dom->command) < 0)) {
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1136	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n");
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1137	return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1138	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1139
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1140	timeout_ticks = timeout_us * cpu_khz / 1000;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1141
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1142	// Warten
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1143	do {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1144	ec_device_call_isr(&master->device);
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1145	rdtscl(end_ticks); // Empfangszeit nehmen
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1146	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1147	while (unlikely(master->device.state == EC_DEVICE_STATE_SENT
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1148	&& end_ticks - start_ticks < timeout_ticks));
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1149
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1150	master->bus_time = (end_ticks - start_ticks) * 1000 / cpu_khz;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1151
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	1152	if (unlikely(end_ticks - start_ticks >= timeout_ticks)) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1153	master->device.state = EC_DEVICE_STATE_READY;
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1154	master->frames_lost++;
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1155	ec_output_lost_frames(master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1156	return -1;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1157	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1158
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1159	if (unlikely(ec_simple_receive(master, &dom->command) < 0)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	1160	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1161	return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1162	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1163
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1164	if (unlikely(dom->command.state != EC_COMMAND_STATE_RECEIVED)) {
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	1165	printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n");
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1166	return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1167	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1168
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1169	if (dom->command.working_counter != dom->response_count) {
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1170	dom->response_count = dom->command.working_counter;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1171	printk(KERN_INFO "EtherCAT: Domain %i State change - %i slaves"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1172	" responding.\n", dom->number, dom->response_count);
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1173	}
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	1174
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1175	// Daten vom Kommando in den Prozessdatenspeicher kopieren
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1176	memcpy(dom->data, dom->command.data, dom->data_size);
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1177
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1178	return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1179	}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1180
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 35 diff changeset	1181	/*****************************************************************************/
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 11 diff changeset	1182
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1183	/**
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1184	Setzt die Debug-Ebene des Masters.
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1185	*/
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1186
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1187	void EtherCAT_rt_debug_level(ec_master_t *master, int level)
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1188	{
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1189	master->debug_level = level;
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1190	}
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1191
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1192	/*****************************************************************************/
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1193
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1194	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_register_slave);
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 58 diff changeset	1195	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_register_slave_list);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1196	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_activate_slaves);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	1197	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_deactivate_slaves);
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1198	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_domain_xio);
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	1199	EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_rt_debug_level);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1200
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1201	/*****************************************************************************/
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1202
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1203	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1204	;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1205	;;; c-basic-offset:2 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1206	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	1207	*/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Fri, 03 Feb 2006 10:46:33 +0000
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