drivers/ec_master.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 06 Jan 2006 16:01:06 +0000
changeset 48 7e75772ea28c
parent 47 ad5f969f263b
child 52 c0405659a74a
permissions -rw-r--r--
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
     1
/******************************************************************************
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     2
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     3
 *  e c _ m a s t e r . c
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     4
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     5
 *  Methoden für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     6
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
     7
 *  $Id$
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     8
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
     9
 *****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    10
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    11
#include <linux/module.h>
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    12
#include <linux/kernel.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    13
#include <linux/string.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    14
#include <linux/slab.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    15
#include <linux/delay.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    16
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    17
#include "ec_globals.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    18
#include "ec_master.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    19
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    20
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    21
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    22
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    23
   Konstruktor des EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    24
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    25
   @param master Zeiger auf den zu initialisierenden EtherCAT-Master
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    26
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    27
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    28
void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *master)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    29
{
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    30
  master->dev = NULL;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    31
  master->command_index = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    32
  master->tx_data_length = 0;
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    33
  master->rx_data_length = 0;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    34
  master->domain_count = 0;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
    35
  master->debug_level = 0;
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
    36
  master->bus_time = 0;
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
    37
  master->frames_lost = 0;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
    38
  master->t_lost_output = 0;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    39
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    40
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    41
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    42
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    43
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    44
   Destruktor eines EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    45
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    46
   Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    47
   auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    48
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    49
   @param master Zeiger auf den zu löschenden Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    50
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    51
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    52
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    53
{
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    54
  unsigned int i;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    55
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    56
  // Remove domains
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    57
  for (i = 0; i < master->domain_count; i++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    58
    EtherCAT_domain_clear(master->domains + i);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    59
  }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    60
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    61
  master->domain_count = 0;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    62
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    63
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    64
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    65
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    66
/**
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    67
   Öffnet ein EtherCAT-Geraet für den Master.
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    68
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    69
   Registriert das Geraet beim Master, der es daraufhin oeffnet.
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    70
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    71
   @param master Der EtherCAT-Master
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    72
   @param device Das EtherCAT-Geraet
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    73
   @return 0, wenn alles o.k.,
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    74
   < 0, wenn bereits ein Geraet registriert
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    75
   oder das Geraet nicht geoeffnet werden konnte.
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    76
*/
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    77
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    78
int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *master,
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    79
                         EtherCAT_device_t *device)
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    80
{
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    81
  if (!master || !device) {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    82
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Illegal parameters for master_open()!\n");
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    83
    return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    84
  }
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    85
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    86
  if (master->dev) {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    87
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Master already has a device.\n");
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    88
    return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    89
  }
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    90
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    91
  if (EtherCAT_device_open(device) < 0) {
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    92
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not open device %X!\n",
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    93
           (unsigned int) master->dev);
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    94
    return -1;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    95
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    96
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    97
  master->dev = device;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    98
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    99
  return 0;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   100
}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   101
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   102
/*****************************************************************************/
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   103
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   104
/**
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
   105
   Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet.
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   106
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   107
   @param master Der EtherCAT-Master
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   108
   @param device Das EtherCAT-Geraet
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   109
*/
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   110
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
   111
void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *master,
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
   112
                           EtherCAT_device_t *device)
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   113
{
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   114
  if (master->dev != device) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   115
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning -"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   116
           " Trying to close an unknown device!\n");
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   117
    return;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   118
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   119
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   120
  if (EtherCAT_device_close(master->dev) < 0) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   121
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning -"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   122
           " Could not close device!\n");
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   123
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   124
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   125
  master->dev = NULL;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   126
}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   127
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   128
/*****************************************************************************/
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   129
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   130
/**
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   131
   Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   132
   wartet auf dessen Empfang.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   133
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   134
   @param master EtherCAT-Master
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   135
   @param cmd    Kommando zum Senden/Empfangen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   136
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   137
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   138
*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   139
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   140
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   141
                                 EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   142
{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   143
  unsigned int tries_left;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   144
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   145
  if (unlikely(EtherCAT_simple_send(master, cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   146
    return -1;
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   147
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   148
  udelay(3);
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   149
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   150
  EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   151
29
8c16582f2394 tries left auf 20 geaendert
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents: 27
diff changeset
   152
  tries_left = 20;
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   153
  while (unlikely(master->dev->state == ECAT_DS_SENT
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   154
                  && tries_left)) {
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   155
    udelay(1);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   156
    EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   157
    tries_left--;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   158
  }
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   159
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   160
  if (unlikely(EtherCAT_simple_receive(master, cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   161
    return -1;
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   162
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   163
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   164
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   165
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   166
/*****************************************************************************/
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   167
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   168
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   169
   Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   170
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   171
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   172
   @param cmd    Kommando zum Senden
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   173
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   174
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   175
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   176
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   177
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   178
                         EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   179
{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   180
  unsigned int length, framelength, i;
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   181
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   182
  if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   183
    printk(KERN_DEBUG "EtherCAT_send_receive_command\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   184
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   185
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   186
  if (unlikely(cmd->state != ECAT_CS_READY)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   187
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT_send_receive_command:"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   188
           "Command not in ready state!\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   189
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   190
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   191
  length = cmd->data_length + 12;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   192
  framelength = length + 2;
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   193
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   194
  if (unlikely(framelength > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   195
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Frame too long (%i)!\n", framelength);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   196
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   197
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   198
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   199
  if (framelength < 46) framelength = 46;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   200
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   201
  if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   202
    printk(KERN_DEBUG "Frame length: %i\n", framelength);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   203
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   204
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   205
  master->tx_data[0] = length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   206
  master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) | 0x10;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   207
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   208
  cmd->index = master->command_index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   209
  master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   210
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   211
  if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   212
    printk(KERN_DEBUG "Sending command index %i\n", cmd->index);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   213
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   214
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   215
  cmd->state = ECAT_CS_SENT;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   216
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   217
  master->tx_data[2 + 0] = cmd->type;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   218
  master->tx_data[2 + 1] = cmd->index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   219
  master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   220
  master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   221
  master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   222
  master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   223
  master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   224
  master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   225
  master->tx_data[2 + 8] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   226
  master->tx_data[2 + 9] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   227
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   228
  if (likely(cmd->type == ECAT_CMD_APWR
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   229
             || cmd->type == ECAT_CMD_NPWR
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   230
             || cmd->type == ECAT_CMD_BWR
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   231
             || cmd->type == ECAT_CMD_LRW)) // Write commands
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   232
  {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   233
    for (i = 0; i < cmd->data_length; i++)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   234
      master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i];
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   235
  }
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   236
  else // Read commands
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   237
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   238
    for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   239
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   240
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   241
  master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   242
  master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   243
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   244
  // Pad with zeros
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   245
  for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   246
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   247
  master->tx_data_length = framelength;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   248
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   249
  if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   250
    printk(KERN_DEBUG "device send...\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   251
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   252
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   253
  // Send frame
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   254
  if (unlikely(EtherCAT_device_send(master->dev,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   255
                                    master->tx_data,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   256
                                    framelength) != 0)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   257
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   258
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   259
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   260
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   261
  if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   262
    printk(KERN_DEBUG "EtherCAT_send done.\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   263
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   264
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   265
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   266
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   267
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   268
/*****************************************************************************/
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   269
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   270
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   271
   Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   272
   Kommandos.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   273
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   274
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   275
   @param cmd    Gesendetes Kommando
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   276
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   277
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   278
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   279
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   280
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   281
                            EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   282
{
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   283
  unsigned int length;
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   284
  int ret;
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   285
  unsigned char command_type, command_index;
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   286
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   287
  if (unlikely((ret = EtherCAT_device_receive(master->dev,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   288
                                              master->rx_data)) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   289
    return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   290
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   291
  master->rx_data_length = (unsigned int) ret;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   292
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   293
  if (unlikely(master->rx_data_length < 2)) {
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   294
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   295
           " header!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   296
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   297
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   298
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   299
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   300
  // Länge des gesamten Frames prüfen
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   301
  length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   302
    | (master->rx_data[0] & 0xFF);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   303
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   304
  if (unlikely(length > master->rx_data_length)) {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   305
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does"
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   306
           " not match)!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   307
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   308
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   309
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   310
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   311
  command_type = master->rx_data[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   312
  command_index = master->rx_data[2 + 1];
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   313
  length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   314
    | ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   315
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   316
  if (unlikely(master->rx_data_length - 2 < length + 12)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   317
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   318
           " incomplete command data!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   319
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   320
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   321
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   322
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   323
  if (likely(cmd->state == ECAT_CS_SENT
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   324
             && cmd->type == command_type
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   325
             && cmd->index == command_index
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   326
             && cmd->data_length == length))
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   327
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   328
    cmd->state = ECAT_CS_RECEIVED;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   329
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   330
    // Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   331
    memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   332
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   333
    // Working-Counter setzen
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   334
    cmd->working_counter
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   335
      = ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   336
         | ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8));
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   337
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   338
    if (unlikely(master->debug_level > 1)) {
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   339
      output_debug_data(master);
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   340
    }
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   341
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   342
  else
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   343
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   344
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   345
    output_debug_data(master);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   346
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   347
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   348
  master->dev->state = ECAT_DS_READY;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   349
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   350
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   351
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   352
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   353
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   354
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   355
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   356
   Überprüft die angeschlossenen Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   357
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   358
   Vergleicht die an den Bus angeschlossenen Slaves mit
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   359
   den im statischen-Slave-Array vorgegebenen Konfigurationen.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   360
   Stimmen Anzahl oder Typen nicht überein, gibt diese
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   361
   Methode einen Fehler aus.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   362
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   363
   @param master Der EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   364
   @param slaves Zeiger auf ein statisches Slave-Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   365
   @param slave_count Anzahl der Slaves im Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   366
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   367
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   368
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   369
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   370
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   371
                          EtherCAT_slave_t *slaves,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   372
                          unsigned int slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   373
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   374
  EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   375
  EtherCAT_slave_t *cur;
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   376
  unsigned int i, j, found, size, offset;
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   377
  unsigned char data[2];
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   378
  EtherCAT_domain_t *dom;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   379
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   380
  // Clear domains
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   381
  for (i = 0; i < master->domain_count; i++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   382
    printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Clearing domain %i!\n",
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   383
           master->domains[i].number);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   384
    EtherCAT_domain_clear(master->domains + i);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   385
  }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   386
  master->domain_count = 0;
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   387
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   388
  if (unlikely(!slave_count)) {
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   389
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: No slaves in list!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   390
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   391
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   392
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   393
  // Determine number of slaves on bus
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   394
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   395
  EtherCAT_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   396
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   397
  if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   398
    return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   399
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   400
  if (unlikely(cmd.working_counter != slave_count)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   401
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Wrong number of slaves on bus: %i / %i\n",
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   402
           cmd.working_counter, slave_count);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   403
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   404
  }
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   405
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   406
  printk("EtherCAT: Found all %i slaves.\n", slave_count);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   407
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   408
  // For every slave in the list
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   409
  for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   410
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   411
    cur = &slaves[i];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   412
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   413
    if (unlikely(!cur->desc)) {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   414
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i has no description.\n", i);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   415
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   416
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   417
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   418
    // Set ring position
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   419
    cur->ring_position = -i;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   420
    cur->station_address = i + 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   421
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   422
    // Write station address
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   423
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   424
    data[0] = cur->station_address & 0x00FF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   425
    data[1] = (cur->station_address & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   426
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   427
    EtherCAT_command_position_write(&cmd, cur->ring_position,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   428
                                    0x0010, 2, data);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   429
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   430
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   431
      return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   432
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   433
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   434
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   435
             " while writing station address!\n", i);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   436
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   437
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   438
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   439
    // Read base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   440
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   441
    EtherCAT_command_read(&cmd, cur->station_address, 0x0000, 4);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   442
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   443
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   444
      return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   445
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   446
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   447
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   448
             " while reading base data!\n", i);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   449
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   450
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   451
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   452
    // Get base data
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   453
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   454
    cur->type = cmd.data[0];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   455
    cur->revision = cmd.data[1];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   456
    cur->build = cmd.data[2] | (cmd.data[3] << 8);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   457
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   458
    // Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   459
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   460
    if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   461
                                                 cur->station_address,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   462
                                                 0x0008,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   463
                                                 &cur->vendor_id) != 0))
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   464
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   465
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   466
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   467
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   468
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   469
    if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   470
                                                 cur->station_address,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   471
                                                 0x000A,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   472
                                                 &cur->product_code) != 0))
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   473
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   474
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   475
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   476
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   477
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   478
    if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   479
                                                 cur->station_address,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   480
                                                 0x000C,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   481
                                                 &cur->revision_number) != 0))
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   482
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   483
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   484
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   485
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   486
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   487
    if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   488
                                                 cur->station_address,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   489
                                                 0x000E,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   490
                                                 &cur->serial_number) != 0))
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   491
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   492
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   493
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   494
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   495
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   496
    // Search for identification in "database"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   497
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   498
    found = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   499
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   500
    for (j = 0; j < slave_ident_count; j++)
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   501
    {
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   502
      if (unlikely(slave_idents[j].vendor_id == cur->vendor_id
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   503
                   && slave_idents[j].product_code == cur->product_code))
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   504
      {
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   505
        found = 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   506
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   507
        if (unlikely(cur->desc != slave_idents[j].desc)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   508
          printk(KERN_ERR "EtherCAT: Unexpected slave device"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   509
                 " \"%s %s\" at position %i. Expected: \"%s %s\"\n",
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   510
                 slave_idents[j].desc->vendor_name,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   511
                 slave_idents[j].desc->product_name, i,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   512
                 cur->desc->vendor_name, cur->desc->product_name);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   513
          return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   514
        }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   515
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   516
        break;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   517
      }
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   518
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   519
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   520
    if (unlikely(!found)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   521
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave device"
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   522
             " (vendor %X, code %X) at position %i.\n",
35
ed834aa98f89 Klemme Beckhoff EL4132 hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   523
             cur->vendor_id, cur->product_code, i);
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   524
      return -1;
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   525
    }
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   526
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   527
    // Check, if process data domain already exists...
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   528
    found = 0;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   529
    for (j = 0; j < master->domain_count; j++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   530
      if (cur->domain == master->domains[j].number) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   531
        found = 1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   532
      }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   533
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   534
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   535
    // Create process data domain
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   536
    if (!found) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   537
      if (master->domain_count + 1 >= ECAT_MAX_DOMAINS) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   538
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Too many domains!\n");
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   539
        return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   540
      }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   541
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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parents: 39
diff changeset
   542
      EtherCAT_domain_init(&master->domains[master->domain_count]);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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parents: 39
diff changeset
   543
      master->domains[master->domain_count].number = cur->domain;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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parents: 39
diff changeset
   544
      master->domain_count++;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   545
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   546
  }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   547
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   548
  // Calculate domain sizes and addresses
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   549
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   550
  offset = 0;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   551
  for (i = 0; i < master->domain_count; i++)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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parents: 39
diff changeset
   552
  {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   553
    dom = master->domains + i;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   554
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   555
    dom->logical_offset = offset;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   556
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   557
    // Calculate size of the domain
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   558
    size = 0;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   559
    for (j = 0; j < slave_count; j++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   560
      if (slaves[j].domain == dom->number) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   561
        size += slaves[j].desc->process_data_size;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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parents: 39
diff changeset
   562
      }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   563
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   564
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   565
    if (size > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE - 14) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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parents: 39
diff changeset
   566
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Oversized domain %i: %i / %i Bytes!\n",
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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parents: 39
diff changeset
   567
             dom->number, size, ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE - 14);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   568
      return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   569
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   570
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   571
    if (!(dom->data = (unsigned char *) kmalloc(sizeof(unsigned char)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   572
                                               * size, GFP_KERNEL))) {
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   573
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate %i bytes of domain"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   574
             " data.\n", size);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   575
      return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   576
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   577
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   578
    dom->data_size = size;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   579
    memset(dom->data, 0x00, size);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   580
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   581
    printk(KERN_INFO "EtherCAT: Domain %i: Offset 0x%04X, %i Bytes of"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   582
           " process data.\n", dom->number, dom->logical_offset, size);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   583
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   584
    // Set logical addresses and data pointers of domain slaves
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   585
    size = 0;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   586
    for (j = 0; j < slave_count; j++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   587
      if (slaves[j].domain == dom->number) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   588
        slaves[j].process_data = dom->data + size;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   589
        slaves[j].logical_address = dom->logical_offset + size;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   590
        size += slaves[j].desc->process_data_size;
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   591
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   592
        printk(KERN_INFO "EtherCAT:    Slave %i: Logical Address 0x%04X, %i"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   593
               " bytes of process data.\n", j, slaves[j].logical_address,
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   594
               slaves[j].desc->process_data_size);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   595
      }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   596
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   597
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   598
    offset += size;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   599
  }
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   600
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   601
  return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   602
}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   603
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   604
/*****************************************************************************/
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   605
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   606
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   607
   Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   608
   eines EtherCAT-Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   609
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   610
   @param master EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   611
   @param node_address Knotenadresse des Slaves
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   612
   @param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   613
   @param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   614
   zum Ablegen der Daten
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   615
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   616
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   617
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   618
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   619
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   620
                                    unsigned short int node_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   621
                                    unsigned short int offset,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   622
                                    unsigned int *target)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   623
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   624
  EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   625
  unsigned char data[10];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   626
  unsigned int tries_left;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   627
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   628
  // Initiate read operation
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   629
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   630
  data[0] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   631
  data[1] = 0x01;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   632
  data[2] = offset & 0xFF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   633
  data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   634
  data[4] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   635
  data[5] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   636
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   637
  EtherCAT_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   638
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   639
  if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   640
    return -1;
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   641
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   642
  if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   643
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n",
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   644
           node_address);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   645
    return -1;
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   646
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   647
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   648
  // Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   649
  // in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   650
  // den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   651
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   652
  tries_left = 100;
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   653
  while (likely(tries_left))
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   654
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   655
    udelay(10);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   656
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   657
    EtherCAT_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   658
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   659
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0))
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   660
      return -1;
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   661
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   662
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   663
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status -"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   664
             " Slave %04X did not respond!\n", node_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   665
      return -1;
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   666
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   667
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   668
    if (likely((cmd.data[1] & 0x81) == 0)) {
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   669
      memcpy(target, cmd.data + 6, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   670
      break;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   671
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   672
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   673
    tries_left--;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   674
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   675
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   676
  if (unlikely(!tries_left)) {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   677
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n",
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   678
           node_address);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   679
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   680
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   681
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   682
  return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   683
}
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   684
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   685
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   686
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   687
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   688
   Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron).
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   689
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   690
   Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   691
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   692
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   693
   @param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   694
   @param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   695
   Acknowledge-Flag
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   696
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   697
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   698
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   699
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   700
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   701
                          EtherCAT_slave_t *slave,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   702
                          unsigned char state_and_ack)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   703
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   704
  EtherCAT_command_t cmd;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   705
  unsigned char data[2];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   706
  unsigned int tries_left;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   707
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   708
  data[0] = state_and_ack;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   709
  data[1] = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   710
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   711
  EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   712
                         0x0120, 2, data);
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   713
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   714
  if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   715
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n",
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   716
           state_and_ack);
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   717
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   718
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   719
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   720
  if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   721
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device \"%s %s\""
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   722
           " (%d) did not respond!\n", state_and_ack, slave->desc->vendor_name,
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   723
           slave->desc->product_name, slave->ring_position * (-1));
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   724
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   725
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   726
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   727
  slave->requested_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   728
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   729
  tries_left = 100;
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   730
  while (likely(tries_left))
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   731
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   732
    udelay(10);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   733
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   734
    EtherCAT_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   735
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   736
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   737
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   738
             " send!\n", state_and_ack);
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   739
      return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   740
    }
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   741
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   742
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   743
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device did not"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   744
             " respond!\n", state_and_ack);
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   745
      return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   746
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   747
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   748
    if (unlikely(cmd.data[0] & 0x10)) { // State change error
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   749
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device refused"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   750
             " state change (code %02X)!\n", state_and_ack, cmd.data[0]);
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   751
      return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   752
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   753
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   754
    if (likely(cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F))) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   755
      // State change successful
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   756
      break;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   757
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   758
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   759
    tries_left--;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   760
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   761
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   762
  if (unlikely(!tries_left)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   763
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Timeout while"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   764
           " checking!\n", state_and_ack);
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   765
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   766
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   767
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   768
  slave->current_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   769
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   770
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   771
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   772
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   773
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   774
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   775
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   776
   Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   777
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   778
   Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   779
   setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   780
   Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   781
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   782
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   783
   @param slave Zu aktivierender Slave
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   784
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   785
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   786
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   787
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   788
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   789
                            EtherCAT_slave_t *slave)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   790
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   791
  EtherCAT_command_t cmd;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   792
  const EtherCAT_slave_desc_t *desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   793
  unsigned char fmmu[16];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   794
  unsigned char data[256];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   795
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   796
  desc = slave->desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   797
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   798
  if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0))
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   799
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   800
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   801
  // Resetting FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   802
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   803
  memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   804
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   805
  EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   806
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   807
  if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   808
    return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   809
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   810
  if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   811
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   812
           " respond!\n", slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   813
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   814
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   815
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   816
  // Resetting Sync Manager channels
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   817
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   818
  if (desc->type != ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   819
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   820
    memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   821
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   822
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   823
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   824
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   825
      return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   826
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   827
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   828
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   829
             " respond!\n", slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   830
      return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   831
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   832
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   833
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   834
  // Init Mailbox communication
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   835
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   836
  if (desc->type == ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   837
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   838
    if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   839
    {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   840
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8,
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   841
                             desc->sm0);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   842
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   843
      if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   844
        return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   845
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   846
      if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   847
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   848
               " respond!\n", slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   849
        return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   850
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   851
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   852
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   853
    if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   854
    {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   855
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8,
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   856
                             desc->sm1);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   857
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   858
      if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   859
        return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   860
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   861
      if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   862
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 -"
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   863
               " Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   864
               slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   865
        return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   866
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   867
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   868
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   869
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   870
  // Change state to PREOP
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   871
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   872
  if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_PREOP) != 0))
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   873
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   874
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   875
  // Set FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   876
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   877
  if (desc->fmmu0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   878
  {
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   879
    if (unlikely(!slave->process_data)) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   880
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Warning - Slave %04X is not assigned to any"
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   881
             " process data object!\n", slave->station_address);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   882
      return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   883
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   884
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   885
    memcpy(fmmu, desc->fmmu0, 16);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   886
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   887
    fmmu[0] = slave->logical_address & 0x000000FF;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   888
    fmmu[1] = (slave->logical_address & 0x0000FF00) >> 8;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   889
    fmmu[2] = (slave->logical_address & 0x00FF0000) >> 16;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   890
    fmmu[3] = (slave->logical_address & 0xFF000000) >> 24;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   891
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   892
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   893
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   894
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   895
      return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   896
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   897
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   898
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   899
             " respond!\n", slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   900
      return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   901
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   902
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   903
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   904
  // Set Sync Managers
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   905
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   906
  if (desc->type != ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   907
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   908
    if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   909
    {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   910
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8,
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   911
                             desc->sm0);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   912
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   913
      if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   914
        return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   915
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   916
      if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   917
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   918
               " respond!\n", slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   919
        return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   920
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   921
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   922
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   923
    if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   924
    {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   925
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8,
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   926
                             desc->sm1);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   927
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   928
      if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   929
        return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   930
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   931
      if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   932
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not"
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   933
               " respond!\n", slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   934
        return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   935
      }
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   936
    }
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   937
  }
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   938
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   939
  if (desc->sm2)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   940
  {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   941
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, desc->sm2);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   942
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   943
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   944
      return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   945
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   946
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   947
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   948
             slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   949
      return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   950
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   951
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   952
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   953
  if (desc->sm3)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   954
  {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   955
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, desc->sm3);
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   956
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   957
    if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   958
      return -1;
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   959
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   960
    if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   961
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   962
             slave->station_address);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   963
      return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   964
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   965
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   966
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   967
  // Change state to SAVEOP
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   968
  if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_SAVEOP) != 0))
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   969
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   970
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   971
  // Change state to OP
43
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 42
diff changeset
   972
  if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_OP) != 0))
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
   973
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   974
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   975
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   976
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   977
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   978
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   979
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   980
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   981
   Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   982
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   983
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   984
   @param slave Zu deaktivierender Slave
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   985
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   986
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   987
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   988
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   989
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *master,
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   990
                              EtherCAT_slave_t *slave)
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   991
{
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   992
  if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave,
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   993
                                     ECAT_STATE_INIT) != 0))
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   994
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   995
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   996
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   997
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   998
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   999
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1000
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1001
/**
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1002
   Sendet und empfängt Prozessdaten der angegebenen Domäne
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1003
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1004
   @param master     EtherCAT-Master
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1005
          domain     Domäne
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1006
          timeout_us Timeout in Mikrosekunden
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
  1007
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1008
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1009
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1010
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1011
int EtherCAT_process_data_cycle(EtherCAT_master_t *master, unsigned int domain,
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1012
                                unsigned int timeout_us)
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1013
{
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1014
  unsigned int i;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1015
  EtherCAT_domain_t *dom;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1016
  unsigned long start_ticks, end_ticks, timeout_ticks;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1017
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1018
  ecat_output_lost_frames(master); // Evtl. verlorene Frames ausgeben
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1019
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1020
  // Domäne bestimmen
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1021
  dom = NULL;
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1022
  for (i = 0; i < master->domain_count; i++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1023
    if (master->domains[i].number == domain) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1024
      dom = master->domains + i;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1025
      break;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1026
    }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1027
  }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1028
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1029
  if (unlikely(!dom)) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1030
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: No such domain: %i!\n", domain);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1031
    return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1032
  }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1033
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1034
  EtherCAT_command_logical_read_write(&dom->command,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1035
                                      dom->logical_offset, dom->data_size,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1036
                                      dom->data);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1037
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1038
  rdtscl(start_ticks); // Sendezeit nehmen
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1039
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1040
  if (unlikely(EtherCAT_simple_send(master, &dom->command) < 0)) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1041
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n");
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1042
    return -1;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1043
  }
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1044
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1045
  timeout_ticks = timeout_us * cpu_khz / 1000;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1046
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1047
  // Warten
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1048
  do {
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1049
    EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
47
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1050
    rdtscl(end_ticks); // Empfangszeit nehmen
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1051
  }
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1052
  while (unlikely(master->dev->state == ECAT_DS_SENT
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1053
                  && end_ticks - start_ticks < timeout_ticks));
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1054
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1055
  master->bus_time = (end_ticks - start_ticks) * 1000 / cpu_khz;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1056
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 43
diff changeset
  1057
  if (unlikely(end_ticks - start_ticks >= timeout_ticks)) {
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1058
    master->dev->state = ECAT_DS_READY;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1059
    master->frames_lost++;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1060
    ecat_output_lost_frames(master);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1061
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1062
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1063
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1064
  if (unlikely(EtherCAT_simple_receive(master, &dom->command) < 0)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1065
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1066
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1067
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1068
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1069
  if (unlikely(dom->command.state != ECAT_CS_RECEIVED)) {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1070
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n");
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1071
    return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1072
  }
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1073
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1074
  if (dom->command.working_counter != dom->response_count) {
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1075
    dom->response_count = dom->command.working_counter;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1076
    printk(KERN_INFO "EtherCAT: Domain %i State change - %i slaves"
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1077
           " responding.\n", dom->number, dom->response_count);
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1078
  }
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1079
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1080
  // Daten vom Kommando in den Prozessdatenspeicher kopieren
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1081
  memcpy(dom->data, dom->command.data, dom->data_size);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1082
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1083
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1084
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1085
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
  1086
/*****************************************************************************/
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1087
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1088
/**
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1089
   Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1090
20
7dd6216fb7cf Dokumentation angeglichen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 19
diff changeset
  1091
   @param master EtherCAT-Master
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1092
*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1093
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1094
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *master)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1095
{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1096
  unsigned int i;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1097
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1098
  printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content (%i Bytes):\n",
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1099
         master->tx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1100
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1101
  printk(KERN_DEBUG);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1102
  for (i = 0; i < master->tx_data_length; i++)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1103
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1104
    printk("%02X ", master->tx_data[i]);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1105
    if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1106
  }
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1107
  printk("\n");
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1108
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1109
  printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content (%i Bytes):\n",
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1110
         master->rx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1111
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1112
  printk(KERN_DEBUG);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1113
  for (i = 0; i < master->rx_data_length; i++)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1114
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1115
    printk("%02X ", master->rx_data[i]);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1116
    if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1117
  }
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1118
  printk("\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1119
}
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1120
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
  1121
/*****************************************************************************/
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1122
48
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1123
/**
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1124
   Gibt von Zeit zu Zeit die Anzahl verlorener Frames aus.
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1125
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1126
   @param master EtherCAT-Master
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1127
*/
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1128
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1129
void ecat_output_lost_frames(EtherCAT_master_t *master)
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1130
{
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1131
  unsigned long int t;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1132
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1133
  if (master->frames_lost) {
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1134
    rdtscl(t);
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1135
    if ((t - master->t_lost_output) / cpu_khz > 1000) {
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1136
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: %u frame(s) LOST!\n", master->frames_lost);
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1137
      master->frames_lost = 0;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1138
      master->t_lost_output = t;
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1139
    }
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1140
  }
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1141
}
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1142
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1143
/*****************************************************************************/
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
  1144
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1145
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_init);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1146
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_clear);
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
  1147
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_open);
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
  1148
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_close);
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1149
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_check_slaves);
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1150
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_activate_slave);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1151
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_deactivate_slave);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1152
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_process_data_cycle);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1153
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1154
/*****************************************************************************/
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1155
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1156
/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1157
;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1158
;;; c-basic-offset:2 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1159
;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
  1160
*/