| author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
| Fri, 13 Jan 2006 15:39:38 +0000 | |
| changeset 52 | c0405659a74a |
| parent 48 | 7e75772ea28c |
| permissions | -rw-r--r-- |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
1 |
/****************************************************************************** |
| 0 | 2 |
* |
3 |
* e c _ m a s t e r . c |
|
4 |
* |
|
5 |
* Methoden für einen EtherCAT-Master. |
|
6 |
* |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
7 |
* $Id$ |
| 0 | 8 |
* |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
9 |
*****************************************************************************/ |
| 0 | 10 |
|
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
11 |
#include <linux/module.h> |
| 0 | 12 |
#include <linux/kernel.h> |
13 |
#include <linux/string.h> |
|
14 |
#include <linux/slab.h> |
|
15 |
#include <linux/delay.h> |
|
16 |
||
17 |
#include "ec_globals.h" |
|
18 |
#include "ec_master.h" |
|
19 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
20 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 21 |
|
22 |
/** |
|
23 |
Konstruktor des EtherCAT-Masters. |
|
24 |
||
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
25 |
@param master Zeiger auf den zu initialisierenden EtherCAT-Master |
| 0 | 26 |
*/ |
27 |
||
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
28 |
void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *master) |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
29 |
{
|
| 52 | 30 |
master->bus_slaves = NULL; |
31 |
master->bus_slaves_count = 0; |
|
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
32 |
master->dev = NULL; |
| 0 | 33 |
master->command_index = 0x00; |
34 |
master->tx_data_length = 0; |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
35 |
master->rx_data_length = 0; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
36 |
master->domain_count = 0; |
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
37 |
master->debug_level = 0; |
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
38 |
master->bus_time = 0; |
|
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
39 |
master->frames_lost = 0; |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
40 |
master->t_lost_output = 0; |
| 0 | 41 |
} |
42 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
43 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 44 |
|
45 |
/** |
|
46 |
Destruktor eines EtherCAT-Masters. |
|
47 |
||
48 |
Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger |
|
49 |
auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei. |
|
50 |
||
51 |
@param master Zeiger auf den zu löschenden Master |
|
52 |
*/ |
|
53 |
||
54 |
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *master) |
|
55 |
{
|
|
| 52 | 56 |
if (master->bus_slaves) {
|
57 |
kfree(master->bus_slaves); |
|
58 |
master->bus_slaves = NULL; |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
59 |
} |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
60 |
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
61 |
master->domain_count = 0; |
| 0 | 62 |
} |
63 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
64 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 65 |
|
66 |
/** |
|
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
67 |
Öffnet ein EtherCAT-Geraet für den Master. |
|
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
68 |
|
|
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
69 |
Registriert das Geraet beim Master, der es daraufhin oeffnet. |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
70 |
|
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
71 |
@param master Der EtherCAT-Master |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
72 |
@param device Das EtherCAT-Geraet |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
73 |
@return 0, wenn alles o.k., |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
74 |
< 0, wenn bereits ein Geraet registriert |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
75 |
oder das Geraet nicht geoeffnet werden konnte. |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
76 |
*/ |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
77 |
|
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
78 |
int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *master, |
|
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
79 |
EtherCAT_device_t *device) |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
80 |
{
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
81 |
if (!master || !device) {
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
82 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Illegal parameters for master_open()!\n"); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
83 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
84 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
85 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
86 |
if (master->dev) {
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
87 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Master already has a device.\n"); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
88 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
89 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
90 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
91 |
if (EtherCAT_device_open(device) < 0) {
|
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
92 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not open device %X!\n", |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
93 |
(unsigned int) master->dev); |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
94 |
return -1; |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
95 |
} |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
96 |
|
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
97 |
master->dev = device; |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
98 |
|
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
99 |
return 0; |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
100 |
} |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
101 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
102 |
/*****************************************************************************/ |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
103 |
|
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
104 |
/** |
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
105 |
Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet. |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
106 |
|
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
107 |
@param master Der EtherCAT-Master |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
108 |
@param device Das EtherCAT-Geraet |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
109 |
*/ |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
110 |
|
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
111 |
void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *master, |
|
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
112 |
EtherCAT_device_t *device) |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
113 |
{
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
114 |
if (master->dev != device) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
115 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning -" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
116 |
" Trying to close an unknown device!\n"); |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
117 |
return; |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
118 |
} |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
119 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
120 |
if (EtherCAT_device_close(master->dev) < 0) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
121 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning -" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
122 |
" Could not close device!\n"); |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
123 |
} |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
124 |
|
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
125 |
master->dev = NULL; |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
126 |
} |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
127 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
128 |
/*****************************************************************************/ |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
129 |
|
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
130 |
/** |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
131 |
Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
132 |
wartet auf dessen Empfang. |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
133 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
134 |
@param master EtherCAT-Master |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
135 |
@param cmd Kommando zum Senden/Empfangen |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
136 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
137 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
138 |
*/ |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
139 |
|
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
140 |
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *master, |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
141 |
EtherCAT_command_t *cmd) |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
142 |
{
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
143 |
unsigned int tries_left; |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
144 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
145 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send(master, cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
146 |
return -1; |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
147 |
|
| 26 | 148 |
udelay(3); |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
149 |
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
150 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
151 |
|
|
29
8c16582f2394
tries left auf 20 geaendert
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents:
27
diff
changeset
|
152 |
tries_left = 20; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
153 |
while (unlikely(master->dev->state == ECAT_DS_SENT |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
154 |
&& tries_left)) {
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
155 |
udelay(1); |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
156 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
157 |
tries_left--; |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
158 |
} |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
159 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
160 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_receive(master, cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
161 |
return -1; |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
162 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
163 |
return 0; |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
164 |
} |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
165 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
166 |
/*****************************************************************************/ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
167 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
168 |
/** |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
169 |
Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame. |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
170 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
171 |
@param master EtherCAT-Master |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
172 |
@param cmd Kommando zum Senden |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
173 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
174 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
175 |
*/ |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
176 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
177 |
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *master, |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
178 |
EtherCAT_command_t *cmd) |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
179 |
{
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
180 |
unsigned int length, framelength, i; |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
181 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
182 |
if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
|
| 26 | 183 |
printk(KERN_DEBUG "EtherCAT_send_receive_command\n"); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
184 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
185 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
186 |
if (unlikely(cmd->state != ECAT_CS_READY)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
187 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT_send_receive_command:" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
188 |
"Command not in ready state!\n"); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
189 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
190 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
191 |
length = cmd->data_length + 12; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
192 |
framelength = length + 2; |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
193 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
194 |
if (unlikely(framelength > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) {
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
195 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Frame too long (%i)!\n", framelength); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
196 |
return -1; |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
197 |
} |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
198 |
|
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
199 |
if (framelength < 46) framelength = 46; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
200 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
201 |
if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
|
| 26 | 202 |
printk(KERN_DEBUG "Frame length: %i\n", framelength); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
203 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
204 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
205 |
master->tx_data[0] = length & 0xFF; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
206 |
master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) | 0x10; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
207 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
208 |
cmd->index = master->command_index; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
209 |
master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
210 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
211 |
if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
|
| 26 | 212 |
printk(KERN_DEBUG "Sending command index %i\n", cmd->index); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
213 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
214 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
215 |
cmd->state = ECAT_CS_SENT; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
216 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
217 |
master->tx_data[2 + 0] = cmd->type; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
218 |
master->tx_data[2 + 1] = cmd->index; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
219 |
master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0]; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
220 |
master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1]; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
221 |
master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2]; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
222 |
master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3]; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
223 |
master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
224 |
master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
225 |
master->tx_data[2 + 8] = 0x00; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
226 |
master->tx_data[2 + 9] = 0x00; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
227 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
228 |
if (likely(cmd->type == ECAT_CMD_APWR |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
229 |
|| cmd->type == ECAT_CMD_NPWR |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
230 |
|| cmd->type == ECAT_CMD_BWR |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
231 |
|| cmd->type == ECAT_CMD_LRW)) // Write commands |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
232 |
{
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
233 |
for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
234 |
master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i]; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
235 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
236 |
else // Read commands |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
237 |
{
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
238 |
for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
239 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
240 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
241 |
master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
242 |
master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
243 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
244 |
// Pad with zeros |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
245 |
for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
246 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
247 |
master->tx_data_length = framelength; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
248 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
249 |
if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
|
| 26 | 250 |
printk(KERN_DEBUG "device send...\n"); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
251 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
252 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
253 |
// Send frame |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
254 |
if (unlikely(EtherCAT_device_send(master->dev, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
255 |
master->tx_data, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
256 |
framelength) != 0)) {
|
| 26 | 257 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n"); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
258 |
return -1; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
259 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
260 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
261 |
if (unlikely(master->debug_level > 0)) {
|
| 26 | 262 |
printk(KERN_DEBUG "EtherCAT_send done.\n"); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
263 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
264 |
|
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
265 |
return 0; |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
266 |
} |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
267 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
268 |
/*****************************************************************************/ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
269 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
270 |
/** |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
271 |
Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
272 |
Kommandos. |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
273 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
274 |
@param master EtherCAT-Master |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
275 |
@param cmd Gesendetes Kommando |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
276 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
277 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
278 |
*/ |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
279 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
280 |
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *master, |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
281 |
EtherCAT_command_t *cmd) |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
282 |
{
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
283 |
unsigned int length; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
284 |
int ret; |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
285 |
unsigned char command_type, command_index; |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
286 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
287 |
if (unlikely((ret = EtherCAT_device_receive(master->dev, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
288 |
master->rx_data)) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
289 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
290 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
291 |
master->rx_data_length = (unsigned int) ret; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
292 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
293 |
if (unlikely(master->rx_data_length < 2)) {
|
|
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
294 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT" |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
295 |
" header!\n"); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
296 |
output_debug_data(master); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
297 |
return -1; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
298 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
299 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
300 |
// Länge des gesamten Frames prüfen |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
301 |
length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
302 |
| (master->rx_data[0] & 0xFF); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
303 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
304 |
if (unlikely(length > master->rx_data_length)) {
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
305 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does" |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
306 |
" not match)!\n"); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
307 |
output_debug_data(master); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
308 |
return -1; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
309 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
310 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
311 |
command_type = master->rx_data[2]; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
312 |
command_index = master->rx_data[2 + 1]; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
313 |
length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
314 |
| ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
315 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
316 |
if (unlikely(master->rx_data_length - 2 < length + 12)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
317 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
318 |
" incomplete command data!\n"); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
319 |
output_debug_data(master); |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
320 |
return -1; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
321 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
322 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
323 |
if (likely(cmd->state == ECAT_CS_SENT |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
324 |
&& cmd->type == command_type |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
325 |
&& cmd->index == command_index |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
326 |
&& cmd->data_length == length)) |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
327 |
{
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
328 |
cmd->state = ECAT_CS_RECEIVED; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
329 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
330 |
// Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
331 |
memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length); |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
332 |
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
333 |
// Working-Counter setzen |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
334 |
cmd->working_counter |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
335 |
= ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF) |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
336 |
| ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8)); |
|
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
337 |
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
338 |
if (unlikely(master->debug_level > 1)) {
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
339 |
output_debug_data(master); |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
340 |
} |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
341 |
} |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
342 |
else |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
343 |
{
|
| 26 | 344 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n"); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
345 |
output_debug_data(master); |
| 0 | 346 |
} |
347 |
||
348 |
master->dev->state = ECAT_DS_READY; |
|
349 |
||
350 |
return 0; |
|
351 |
} |
|
352 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
353 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 354 |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
355 |
/** |
| 52 | 356 |
Durchsucht den Bus nach Slaves. |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
357 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
358 |
@param master Der EtherCAT-Master |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
359 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
360 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
361 |
*/ |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
362 |
|
| 52 | 363 |
int EtherCAT_scan_for_slaves(EtherCAT_master_t *master) |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
364 |
{
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
365 |
EtherCAT_command_t cmd; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
366 |
EtherCAT_slave_t *cur; |
| 52 | 367 |
unsigned int i, j; |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
368 |
unsigned char data[2]; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
369 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
370 |
// Determine number of slaves on bus |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
371 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
372 |
EtherCAT_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4); |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
373 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
374 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
375 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
376 |
|
| 52 | 377 |
master->bus_slaves_count = cmd.working_counter; |
378 |
printk("EtherCAT: Found %i slaves on bus.\n", master->bus_slaves_count);
|
|
379 |
||
380 |
if (!master->bus_slaves_count) return 0; |
|
381 |
||
382 |
if (!(master->bus_slaves = |
|
383 |
(EtherCAT_slave_t *) kmalloc(master->bus_slaves_count * |
|
384 |
sizeof(EtherCAT_slave_t), GFP_KERNEL))) {
|
|
385 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate memory for bus slaves!\n"); |
|
386 |
return -1; |
|
387 |
} |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
388 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
389 |
// For every slave in the list |
| 52 | 390 |
for (i = 0; i < master->bus_slaves_count; i++) |
391 |
{
|
|
392 |
cur = master->bus_slaves + i; |
|
393 |
||
394 |
EtherCAT_slave_init(cur); |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
395 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
396 |
// Read base data |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
397 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
398 |
EtherCAT_command_read(&cmd, cur->station_address, 0x0000, 4); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
399 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
400 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
401 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
402 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
403 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
404 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
405 |
" while reading base data!\n", i); |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
406 |
return -1; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
407 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
408 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
409 |
// Get base data |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
410 |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
411 |
cur->type = cmd.data[0]; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
412 |
cur->revision = cmd.data[1]; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
413 |
cur->build = cmd.data[2] | (cmd.data[3] << 8); |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
414 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
415 |
// Read identification from "Slave Information Interface" (SII) |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
416 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
417 |
if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
418 |
cur->station_address, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
419 |
0x0008, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
420 |
&cur->vendor_id) != 0)) |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
421 |
{
|
| 26 | 422 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n"); |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
423 |
return -1; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
424 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
425 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
426 |
if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
427 |
cur->station_address, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
428 |
0x000A, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
429 |
&cur->product_code) != 0)) |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
430 |
{
|
| 26 | 431 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n"); |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
432 |
return -1; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
433 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
434 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
435 |
if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
436 |
cur->station_address, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
437 |
0x000C, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
438 |
&cur->revision_number) != 0)) |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
439 |
{
|
| 26 | 440 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n"); |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
441 |
return -1; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
442 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
443 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
444 |
if (unlikely(EtherCAT_read_slave_information(master, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
445 |
cur->station_address, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
446 |
0x000E, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
447 |
&cur->serial_number) != 0)) |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
448 |
{
|
| 26 | 449 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n"); |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
450 |
return -1; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
451 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
452 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
453 |
// Search for identification in "database" |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
454 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
455 |
for (j = 0; j < slave_ident_count; j++) |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
456 |
{
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
457 |
if (unlikely(slave_idents[j].vendor_id == cur->vendor_id |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
458 |
&& slave_idents[j].product_code == cur->product_code)) |
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
459 |
{
|
| 52 | 460 |
cur->desc = slave_idents[j].desc; |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
461 |
break; |
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
462 |
} |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
463 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
464 |
|
| 52 | 465 |
if (unlikely(!cur->desc)) {
|
466 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave device (vendor %X, code %X) at " |
|
467 |
" position %i.\n", cur->vendor_id, cur->product_code, i); |
|
468 |
return -1; |
|
469 |
} |
|
470 |
||
471 |
// Set ring position |
|
472 |
cur->ring_position = -i; |
|
473 |
cur->station_address = i + 1; |
|
474 |
||
475 |
// Write station address |
|
476 |
||
477 |
data[0] = cur->station_address & 0x00FF; |
|
478 |
data[1] = (cur->station_address & 0xFF00) >> 8; |
|
479 |
||
480 |
EtherCAT_command_position_write(&cmd, cur->ring_position, |
|
481 |
0x0010, 2, data); |
|
482 |
||
483 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
484 |
return -1; |
|
485 |
||
486 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
|
487 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond" |
|
488 |
" while writing station address!\n", i); |
|
489 |
return -1; |
|
490 |
} |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
491 |
} |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
492 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
493 |
return 0; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
494 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
495 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
496 |
/*****************************************************************************/ |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
497 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
498 |
/** |
| 52 | 499 |
Registriert einen Slave beim Master. |
500 |
||
501 |
@param master Der EtherCAT-Master |
|
502 |
||
503 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
|
504 |
*/ |
|
505 |
||
506 |
void *EtherCAT_register_slave(EtherCAT_master_t *master, |
|
507 |
unsigned int bus_index, |
|
508 |
const char *vendor_name, |
|
509 |
const char *product_name, |
|
510 |
unsigned int domain) |
|
511 |
{
|
|
512 |
EtherCAT_slave_t *slave; |
|
513 |
EtherCAT_domain_t *dom; |
|
514 |
unsigned int j; |
|
515 |
||
516 |
if (bus_index >= master->bus_slaves_count) {
|
|
517 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Illegal bus index! (%i / %i)\n", bus_index, |
|
518 |
master->bus_slaves_count); |
|
519 |
return NULL; |
|
520 |
} |
|
521 |
||
522 |
slave = master->bus_slaves + bus_index; |
|
523 |
||
524 |
if (slave->process_data) {
|
|
525 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i is already registered!\n", bus_index); |
|
526 |
return NULL; |
|
527 |
} |
|
528 |
||
529 |
if (strcmp(vendor_name, slave->desc->vendor_name) || |
|
530 |
strcmp(product_name, slave->desc->product_name)) {
|
|
531 |
printk(KERN_ERR "Invalid Slave Type! Requested: \"%s %s\", present: \"%s" |
|
532 |
"%s\".\n", vendor_name, product_name, slave->desc->vendor_name, |
|
533 |
slave->desc->product_name); |
|
534 |
return NULL; |
|
535 |
} |
|
536 |
||
537 |
// Check, if process data domain already exists... |
|
538 |
dom = NULL; |
|
539 |
for (j = 0; j < master->domain_count; j++) {
|
|
540 |
if (domain == master->domains[j].number) {
|
|
541 |
dom = master->domains + j; |
|
542 |
} |
|
543 |
} |
|
544 |
||
545 |
// Create process data domain |
|
546 |
if (!dom) {
|
|
547 |
if (master->domain_count > ECAT_MAX_DOMAINS - 1) {
|
|
548 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Too many domains!\n"); |
|
549 |
return NULL; |
|
550 |
} |
|
551 |
||
552 |
dom = master->domains + master->domain_count; |
|
553 |
EtherCAT_domain_init(dom); |
|
554 |
dom->number = domain; |
|
555 |
dom->logical_offset = master->domain_count * ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE; |
|
556 |
master->domain_count++; |
|
557 |
} |
|
558 |
||
559 |
if (dom->data_size + slave->desc->process_data_size |
|
560 |
> ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE - 14) {
|
|
561 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Oversized domain %i: %i / %i Bytes!\n", |
|
562 |
dom->number, dom->data_size + slave->desc->process_data_size, |
|
563 |
ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE - 14); |
|
564 |
return NULL; |
|
565 |
} |
|
566 |
||
567 |
slave->process_data = dom->data + dom->data_size; |
|
568 |
dom->data_size += slave->desc->process_data_size; |
|
569 |
||
570 |
return slave->process_data; |
|
571 |
} |
|
572 |
||
573 |
/*****************************************************************************/ |
|
574 |
||
575 |
/** |
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
576 |
Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
577 |
eines EtherCAT-Slaves. |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
578 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
579 |
@param master EtherCAT-Master |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
580 |
@param node_address Knotenadresse des Slaves |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
581 |
@param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
582 |
@param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
583 |
zum Ablegen der Daten |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
584 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
585 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
586 |
*/ |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
587 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
588 |
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *master, |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
589 |
unsigned short int node_address, |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
590 |
unsigned short int offset, |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
591 |
unsigned int *target) |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
592 |
{
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
593 |
EtherCAT_command_t cmd; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
594 |
unsigned char data[10]; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
595 |
unsigned int tries_left; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
596 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
597 |
// Initiate read operation |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
598 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
599 |
data[0] = 0x00; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
600 |
data[1] = 0x01; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
601 |
data[2] = offset & 0xFF; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
602 |
data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
603 |
data[4] = 0x00; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
604 |
data[5] = 0x00; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
605 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
606 |
EtherCAT_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
607 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
608 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
609 |
return -1; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
610 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
611 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
612 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n", |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
613 |
node_address); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
614 |
return -1; |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
615 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
616 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
617 |
// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
618 |
// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
619 |
// den Status auslesen, bis das Bit weg ist. |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
620 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
621 |
tries_left = 100; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
622 |
while (likely(tries_left)) |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
623 |
{
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
624 |
udelay(10); |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
625 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
626 |
EtherCAT_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
627 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
628 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
629 |
return -1; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
630 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
631 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
632 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status -" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
633 |
" Slave %04X did not respond!\n", node_address); |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
634 |
return -1; |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
635 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
636 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
637 |
if (likely((cmd.data[1] & 0x81) == 0)) {
|
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
638 |
memcpy(target, cmd.data + 6, 4); |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
639 |
break; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
640 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
641 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
642 |
tries_left--; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
643 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
644 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
645 |
if (unlikely(!tries_left)) {
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
646 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n", |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
647 |
node_address); |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
648 |
return -1; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
649 |
} |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
650 |
|
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
651 |
return 0; |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
652 |
} |
| 0 | 653 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
654 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 655 |
|
656 |
/** |
|
657 |
Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron). |
|
658 |
||
659 |
Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch. |
|
660 |
||
661 |
@param master EtherCAT-Master |
|
662 |
@param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll |
|
663 |
@param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem |
|
664 |
Acknowledge-Flag |
|
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
665 |
|
| 0 | 666 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
667 |
*/ |
|
668 |
||
669 |
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *master, |
|
670 |
EtherCAT_slave_t *slave, |
|
671 |
unsigned char state_and_ack) |
|
672 |
{
|
|
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
673 |
EtherCAT_command_t cmd; |
| 0 | 674 |
unsigned char data[2]; |
675 |
unsigned int tries_left; |
|
676 |
||
677 |
data[0] = state_and_ack; |
|
678 |
data[1] = 0x00; |
|
679 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
680 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
681 |
0x0120, 2, data); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
682 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
683 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
|
| 43 | 684 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n", |
685 |
state_and_ack); |
|
686 |
return -1; |
|
| 0 | 687 |
} |
688 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
689 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 690 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device \"%s %s\"" |
691 |
" (%d) did not respond!\n", state_and_ack, slave->desc->vendor_name, |
|
692 |
slave->desc->product_name, slave->ring_position * (-1)); |
|
693 |
return -1; |
|
| 0 | 694 |
} |
695 |
||
696 |
slave->requested_state = state_and_ack & 0x0F; |
|
697 |
||
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
698 |
tries_left = 100; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
699 |
while (likely(tries_left)) |
| 0 | 700 |
{
|
701 |
udelay(10); |
|
702 |
||
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
703 |
EtherCAT_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2); |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
704 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
705 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)) {
|
| 43 | 706 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to" |
707 |
" send!\n", state_and_ack); |
|
708 |
return -1; |
|
| 0 | 709 |
} |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
710 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
711 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 712 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device did not" |
713 |
" respond!\n", state_and_ack); |
|
714 |
return -1; |
|
| 0 | 715 |
} |
716 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
717 |
if (unlikely(cmd.data[0] & 0x10)) { // State change error
|
| 43 | 718 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device refused" |
719 |
" state change (code %02X)!\n", state_and_ack, cmd.data[0]); |
|
720 |
return -1; |
|
| 0 | 721 |
} |
722 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
723 |
if (likely(cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F))) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
724 |
// State change successful |
| 0 | 725 |
break; |
726 |
} |
|
727 |
||
728 |
tries_left--; |
|
729 |
} |
|
730 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
731 |
if (unlikely(!tries_left)) {
|
| 43 | 732 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Timeout while" |
733 |
" checking!\n", state_and_ack); |
|
734 |
return -1; |
|
| 0 | 735 |
} |
736 |
||
737 |
slave->current_state = state_and_ack & 0x0F; |
|
738 |
||
739 |
return 0; |
|
740 |
} |
|
741 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
742 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 743 |
|
744 |
/** |
|
745 |
Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand. |
|
746 |
||
747 |
Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch, |
|
748 |
setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden |
|
749 |
Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist. |
|
750 |
||
751 |
@param master EtherCAT-Master |
|
752 |
@param slave Zu aktivierender Slave |
|
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
753 |
|
| 0 | 754 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
755 |
*/ |
|
756 |
||
757 |
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *master, |
|
758 |
EtherCAT_slave_t *slave) |
|
759 |
{
|
|
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
760 |
EtherCAT_command_t cmd; |
| 0 | 761 |
const EtherCAT_slave_desc_t *desc; |
762 |
unsigned char fmmu[16]; |
|
763 |
unsigned char data[256]; |
|
764 |
||
765 |
desc = slave->desc; |
|
766 |
||
| 43 | 767 |
if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0)) |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
768 |
return -1; |
| 0 | 769 |
|
770 |
// Resetting FMMU's |
|
771 |
||
772 |
memset(data, 0x00, 256); |
|
773 |
||
| 43 | 774 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
775 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
776 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
777 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
778 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
779 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 780 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not" |
781 |
" respond!\n", slave->station_address); |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
782 |
return -1; |
| 0 | 783 |
} |
784 |
||
785 |
// Resetting Sync Manager channels |
|
786 |
||
787 |
if (desc->type != ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC) |
|
788 |
{
|
|
789 |
memset(data, 0x00, 256); |
|
790 |
||
| 43 | 791 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
792 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
793 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
794 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
795 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
796 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 797 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not" |
798 |
" respond!\n", slave->station_address); |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
799 |
return -1; |
| 0 | 800 |
} |
801 |
} |
|
802 |
||
803 |
// Init Mailbox communication |
|
804 |
||
805 |
if (desc->type == ECAT_ST_MAILBOX) |
|
806 |
{
|
|
807 |
if (desc->sm0) |
|
808 |
{
|
|
| 43 | 809 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, |
810 |
desc->sm0); |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
811 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
812 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
813 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
814 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
815 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 816 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not" |
817 |
" respond!\n", slave->station_address); |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
818 |
return -1; |
| 0 | 819 |
} |
820 |
} |
|
821 |
||
822 |
if (desc->sm1) |
|
823 |
{
|
|
| 43 | 824 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, |
825 |
desc->sm1); |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
826 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
827 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
828 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
829 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
830 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
831 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 -" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
832 |
" Slave %04X did not respond!\n", |
| 0 | 833 |
slave->station_address); |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
834 |
return -1; |
| 0 | 835 |
} |
836 |
} |
|
837 |
} |
|
838 |
||
839 |
// Change state to PREOP |
|
840 |
||
| 43 | 841 |
if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_PREOP) != 0)) |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
842 |
return -1; |
| 0 | 843 |
|
844 |
// Set FMMU's |
|
845 |
||
846 |
if (desc->fmmu0) |
|
847 |
{
|
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
848 |
if (unlikely(!slave->process_data)) {
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
849 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Warning - Slave %04X is not assigned to any" |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
850 |
" process data object!\n", slave->station_address); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
851 |
return -1; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
852 |
} |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
853 |
|
| 0 | 854 |
memcpy(fmmu, desc->fmmu0, 16); |
855 |
||
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
856 |
fmmu[0] = slave->logical_address & 0x000000FF; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
857 |
fmmu[1] = (slave->logical_address & 0x0000FF00) >> 8; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
858 |
fmmu[2] = (slave->logical_address & 0x00FF0000) >> 16; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
859 |
fmmu[3] = (slave->logical_address & 0xFF000000) >> 24; |
| 0 | 860 |
|
| 43 | 861 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
862 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
863 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
864 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
865 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
866 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 867 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not" |
868 |
" respond!\n", slave->station_address); |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
869 |
return -1; |
| 0 | 870 |
} |
871 |
} |
|
872 |
||
873 |
// Set Sync Managers |
|
874 |
||
875 |
if (desc->type != ECAT_ST_MAILBOX) |
|
876 |
{
|
|
877 |
if (desc->sm0) |
|
878 |
{
|
|
| 43 | 879 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, |
880 |
desc->sm0); |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
881 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
882 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
883 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
884 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
885 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 886 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not" |
887 |
" respond!\n", slave->station_address); |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
888 |
return -1; |
| 0 | 889 |
} |
890 |
} |
|
891 |
||
892 |
if (desc->sm1) |
|
893 |
{
|
|
| 43 | 894 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, |
895 |
desc->sm1); |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
896 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
897 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
898 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
899 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
900 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 901 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not" |
902 |
" respond!\n", slave->station_address); |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
903 |
return -1; |
| 0 | 904 |
} |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
905 |
} |
|
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
906 |
} |
|
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
907 |
|
| 0 | 908 |
if (desc->sm2) |
909 |
{
|
|
| 43 | 910 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, desc->sm2); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
911 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
912 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
913 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
914 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
915 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 916 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not respond!\n", |
| 0 | 917 |
slave->station_address); |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
918 |
return -1; |
| 0 | 919 |
} |
920 |
} |
|
921 |
||
922 |
if (desc->sm3) |
|
923 |
{
|
|
| 43 | 924 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, desc->sm3); |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
925 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
926 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
927 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
928 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
929 |
if (unlikely(cmd.working_counter != 1)) {
|
| 43 | 930 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not respond!\n", |
| 0 | 931 |
slave->station_address); |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
932 |
return -1; |
| 0 | 933 |
} |
934 |
} |
|
935 |
||
936 |
// Change state to SAVEOP |
|
| 43 | 937 |
if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_SAVEOP) != 0)) |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
938 |
return -1; |
| 0 | 939 |
|
940 |
// Change state to OP |
|
| 43 | 941 |
if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_OP) != 0)) |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
942 |
return -1; |
| 0 | 943 |
|
944 |
return 0; |
|
945 |
} |
|
946 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
947 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 948 |
|
949 |
/** |
|
950 |
Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand. |
|
951 |
||
952 |
@param master EtherCAT-Master |
|
953 |
@param slave Zu deaktivierender Slave |
|
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
954 |
|
| 0 | 955 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
956 |
*/ |
|
957 |
||
958 |
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *master, |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
959 |
EtherCAT_slave_t *slave) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
960 |
{
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
961 |
if (unlikely(EtherCAT_state_change(master, slave, |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
962 |
ECAT_STATE_INIT) != 0)) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
963 |
return -1; |
| 0 | 964 |
|
965 |
return 0; |
|
966 |
} |
|
967 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
968 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 969 |
|
970 |
/** |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
971 |
Sendet und empfängt Prozessdaten der angegebenen Domäne |
| 0 | 972 |
|
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
973 |
@param master EtherCAT-Master |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
974 |
domain Domäne |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
975 |
timeout_us Timeout in Mikrosekunden |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
976 |
|
| 0 | 977 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
978 |
*/ |
|
979 |
||
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
980 |
int EtherCAT_process_data_cycle(EtherCAT_master_t *master, unsigned int domain, |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
981 |
unsigned int timeout_us) |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
982 |
{
|
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
983 |
unsigned int i; |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
984 |
EtherCAT_domain_t *dom; |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
985 |
unsigned long start_ticks, end_ticks, timeout_ticks; |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
986 |
|
|
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
987 |
ecat_output_lost_frames(master); // Evtl. verlorene Frames ausgeben |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
988 |
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
989 |
// Domäne bestimmen |
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
990 |
dom = NULL; |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
991 |
for (i = 0; i < master->domain_count; i++) {
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
992 |
if (master->domains[i].number == domain) {
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
993 |
dom = master->domains + i; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
994 |
break; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
995 |
} |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
996 |
} |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
997 |
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
998 |
if (unlikely(!dom)) {
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
999 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: No such domain: %i!\n", domain); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1000 |
return -1; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1001 |
} |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1002 |
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1003 |
EtherCAT_command_logical_read_write(&dom->command, |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1004 |
dom->logical_offset, dom->data_size, |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1005 |
dom->data); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1006 |
|
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1007 |
rdtscl(start_ticks); // Sendezeit nehmen |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1008 |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1009 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_send(master, &dom->command) < 0)) {
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1010 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n"); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1011 |
return -1; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1012 |
} |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1013 |
|
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1014 |
timeout_ticks = timeout_us * cpu_khz / 1000; |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1015 |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1016 |
// Warten |
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1017 |
do {
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1018 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
|
47
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1019 |
rdtscl(end_ticks); // Empfangszeit nehmen |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1020 |
} |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1021 |
while (unlikely(master->dev->state == ECAT_DS_SENT |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1022 |
&& end_ticks - start_ticks < timeout_ticks)); |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1023 |
|
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1024 |
master->bus_time = (end_ticks - start_ticks) * 1000 / cpu_khz; |
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1025 |
|
|
ad5f969f263b
Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
43
diff
changeset
|
1026 |
if (unlikely(end_ticks - start_ticks >= timeout_ticks)) {
|
|
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1027 |
master->dev->state = ECAT_DS_READY; |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1028 |
master->frames_lost++; |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1029 |
ecat_output_lost_frames(master); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1030 |
return -1; |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1031 |
} |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1032 |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1033 |
if (unlikely(EtherCAT_simple_receive(master, &dom->command) < 0)) {
|
| 26 | 1034 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n"); |
| 0 | 1035 |
return -1; |
1036 |
} |
|
1037 |
||
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1038 |
if (unlikely(dom->command.state != ECAT_CS_RECEIVED)) {
|
| 26 | 1039 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n"); |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1040 |
return -1; |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1041 |
} |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1042 |
|
|
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1043 |
if (dom->command.working_counter != dom->response_count) {
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1044 |
dom->response_count = dom->command.working_counter; |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1045 |
printk(KERN_INFO "EtherCAT: Domain %i State change - %i slaves" |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1046 |
" responding.\n", dom->number, dom->response_count); |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1047 |
} |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1048 |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1049 |
// Daten vom Kommando in den Prozessdatenspeicher kopieren |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1050 |
memcpy(dom->data, dom->command.data, dom->data_size); |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1051 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1052 |
return 0; |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1053 |
} |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1054 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
1055 |
/*****************************************************************************/ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1056 |
|
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1057 |
/** |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1058 |
Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus. |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1059 |
|
| 20 | 1060 |
@param master EtherCAT-Master |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1061 |
*/ |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1062 |
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1063 |
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *master) |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1064 |
{
|
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1065 |
unsigned int i; |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1066 |
|
| 26 | 1067 |
printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content (%i Bytes):\n", |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1068 |
master->tx_data_length); |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1069 |
|
| 26 | 1070 |
printk(KERN_DEBUG); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1071 |
for (i = 0; i < master->tx_data_length; i++) |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1072 |
{
|
| 26 | 1073 |
printk("%02X ", master->tx_data[i]);
|
1074 |
if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
|
|
1075 |
} |
|
1076 |
printk("\n");
|
|
1077 |
||
1078 |
printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content (%i Bytes):\n", |
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1079 |
master->rx_data_length); |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1080 |
|
| 26 | 1081 |
printk(KERN_DEBUG); |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1082 |
for (i = 0; i < master->rx_data_length; i++) |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1083 |
{
|
| 26 | 1084 |
printk("%02X ", master->rx_data[i]);
|
1085 |
if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
|
|
1086 |
} |
|
1087 |
printk("\n");
|
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1088 |
} |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1089 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
35
diff
changeset
|
1090 |
/*****************************************************************************/ |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
1091 |
|
|
48
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1092 |
/** |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1093 |
Gibt von Zeit zu Zeit die Anzahl verlorener Frames aus. |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1094 |
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1095 |
@param master EtherCAT-Master |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1096 |
*/ |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1097 |
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1098 |
void ecat_output_lost_frames(EtherCAT_master_t *master) |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1099 |
{
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1100 |
unsigned long int t; |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1101 |
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1102 |
if (master->frames_lost) {
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1103 |
rdtscl(t); |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1104 |
if ((t - master->t_lost_output) / cpu_khz > 1000) {
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1105 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: %u frame(s) LOST!\n", master->frames_lost); |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1106 |
master->frames_lost = 0; |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1107 |
master->t_lost_output = t; |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1108 |
} |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1109 |
} |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1110 |
} |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1111 |
|
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1112 |
/*****************************************************************************/ |
|
7e75772ea28c
Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
1113 |
|
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
1114 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_open); |
|
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
29
diff
changeset
|
1115 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_close); |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1116 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_activate_slave); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1117 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_deactivate_slave); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1118 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_process_data_cycle); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1119 |
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1120 |
/*****************************************************************************/ |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1121 |
|
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1122 |
/* Emacs-Konfiguration |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1123 |
;;; Local Variables: *** |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1124 |
;;; c-basic-offset:2 *** |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1125 |
;;; End: *** |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
1126 |
*/ |