include/EtherCAT_rt.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 03 Feb 2006 16:23:52 +0000
changeset 64 ea6ccf12c612
parent 61 cd014255f94f
child 68 a452700db994
permissions -rw-r--r--
CANopen over EtherCAT.
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     1
/******************************************************************************
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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 *
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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     3
 * Oeffentliche EtherCAT-Schnittstellen fuer Echtzeitprozesse.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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     4
 *
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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     5
 * $Id$
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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     6
 *
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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     7
 *****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     8
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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     9
#ifndef _ETHERCAT_RT_H_
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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#define _ETHERCAT_RT_H_
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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    11
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    13
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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    14
struct ec_master;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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typedef struct ec_master ec_master_t;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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    16
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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    17
struct ec_slave_type;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    18
typedef struct ec_slave_type ec_slave_type_t;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    19
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    20
struct ec_slave;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    21
typedef struct ec_slave ec_slave_t;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    22
61
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
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    23
struct ec_slave_init;
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
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    24
typedef struct ec_slave_init ec_slave_init_t;
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    25
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    26
/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    27
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    28
ec_master_t *EtherCAT_rt_request_master(unsigned int master_index);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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    29
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    30
void EtherCAT_rt_release_master(ec_master_t *master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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    31
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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diff changeset
    32
ec_slave_t *EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t *master,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    33
                                       unsigned int slave_index,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    34
                                       const char *vendor_name,
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    35
                                       const char *product_name,
56
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
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diff changeset
    36
                                       int domain);
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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diff changeset
    37
61
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
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diff changeset
    38
int EtherCAT_rt_register_slave_list(ec_master_t *master,
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
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parents: 56
diff changeset
    39
                                    const ec_slave_init_t *slaves,
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
    40
                                    unsigned int count);
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
    41
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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diff changeset
    42
int EtherCAT_rt_activate_slaves(ec_master_t *master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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parents:
diff changeset
    43
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    44
int EtherCAT_rt_deactivate_slaves(ec_master_t *master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    45
56
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    46
int EtherCAT_rt_domain_xio(ec_master_t *master, unsigned int domain,
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
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parents: 55
diff changeset
    47
                           unsigned int timeout_us);
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
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parents: 55
diff changeset
    48
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    49
void EtherCAT_rt_debug_level(ec_master_t *master, int level);
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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    50
64
ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT.
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diff changeset
    51
int EtherCAT_rt_canopen_sdo_write(ec_master_t *master, ec_slave_t *slave,
ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT.
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parents: 61
diff changeset
    52
                                  unsigned int sdo_index,
ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 61
diff changeset
    53
                                  unsigned char sdo_subindex,
ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    54
                                  unsigned int value, unsigned int size);
ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 61
diff changeset
    55
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    56
/*****************************************************************************/
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    57
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    58
/**
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    59
   EtherCAT-Slave
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    60
*/
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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parents: 54
diff changeset
    61
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    62
struct ec_slave
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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    63
{
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    64
    // Base data
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    65
    unsigned char base_type; /**< Slave-Typ */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    66
    unsigned char base_revision; /**< Revision */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    67
    unsigned short base_build; /**< Build-Nummer */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    68
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    69
    // Addresses
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    70
    short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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diff changeset
    71
    unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    72
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    73
    // Slave information interface
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    74
    unsigned int sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    75
    unsigned int sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    76
    unsigned int sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    77
    unsigned int sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    78
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    79
    const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    80
                                    des Slave-Typs */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    81
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    82
    unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische Adresse */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    83
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    84
    void *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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parents: 54
diff changeset
    85
                           innerhalb eines Prozessdatenobjekts */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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parents: 54
diff changeset
    86
    void *private_data; /**< Zeiger auf privaten Datenbereich */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    87
    int (*configure)(ec_slave_t *); /**< Zeiger auf die Funktion zur
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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parents: 54
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    88
                                     Konfiguration */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    89
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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parents: 54
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    90
    unsigned char registered; /**< Der Slave wurde registriert */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    91
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
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    92
    unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    93
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    94
    int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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parents: 54
diff changeset
    95
};
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    96
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    97
/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    98
61
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
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parents: 56
diff changeset
    99
/**
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
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parents: 56
diff changeset
   100
   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   101
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   102
   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   103
   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   104
   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   105
*/
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   106
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   107
struct ec_slave_init
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   108
{
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   109
    ec_slave_t **slave_ptr; /**< Zeiger auf den Slave-Zeiger, der mit der
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   110
                               Adresse des Slaves belegt werden soll. */
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   111
    unsigned int bus_index; /**< Bus-Index des zu registrierenden Slaves */
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   112
    const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   113
    const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   114
    unsigned int domain; /**< Domäne, in der registriert werden soll. */
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   115
};
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   116
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   117
/*****************************************************************************/
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
   118
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   119
#endif