17

struct ec_slave_type;

    18

typedef struct ec_slave_type ec_slave_type_t;

    19

    20

struct ec_slave;

    21

typedef struct ec_slave ec_slave_t;

    22

    29

ec_slave_t *EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t *master,

    30

                                       unsigned int slave_index,

    31

                                       const char *vendor_name,

    32

                                       const char *product_name,

    33

                                       unsigned int domain);

    39

int EtherCAT_rt_exchange_io(ec_master_t *master, unsigned int domain,

    40

                            unsigned int timeout_us);

    41

    42

/*****************************************************************************/

    43

    44

/**

    45

   EtherCAT-Slave

    46

*/

    47

    48

struct ec_slave

    49

{

    50

    // Base data

    51

    unsigned char base_type; /**< Slave-Typ */

    52

    unsigned char base_revision; /**< Revision */

    53

    unsigned short base_build; /**< Build-Nummer */

    54

    55

    // Addresses

    56

    short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */

    57

    unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    58

    59

    // Slave information interface

    60

    unsigned int sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    61

    unsigned int sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    62

    unsigned int sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */

    63

    unsigned int sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */

    64

    65

    const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    66

                                    des Slave-Typs */

    67

    68

    unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische Adresse */

    69

    70

    void *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich

    71

                           innerhalb eines Prozessdatenobjekts */

    72

    void *private_data; /**< Zeiger auf privaten Datenbereich */

    73

    int (*configure)(ec_slave_t *); /**< Zeiger auf die Funktion zur

    74

                                     Konfiguration */

    75

    76

    unsigned char registered; /**< Der Slave wurde registriert */

    77

    78

    unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */

    79

    80

    int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */

    81

};