fp@54: /******************************************************************************
fp@54:  *
fp@54:  * Oeffentliche EtherCAT-Schnittstellen fuer Echtzeitprozesse.
fp@54:  *
fp@54:  * $Id$
fp@54:  *
fp@54:  *****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: #ifndef _ETHERCAT_RT_H_
fp@54: #define _ETHERCAT_RT_H_
fp@54: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: struct ec_master;
fp@54: typedef struct ec_master ec_master_t;
fp@54: 
fp@55: struct ec_slave_type;
fp@55: typedef struct ec_slave_type ec_slave_type_t;
fp@55: 
fp@55: struct ec_slave;
fp@55: typedef struct ec_slave ec_slave_t;
fp@55: 
fp@61: struct ec_slave_init;
fp@61: typedef struct ec_slave_init ec_slave_init_t;
fp@61: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: ec_master_t *EtherCAT_rt_request_master(unsigned int master_index);
fp@54: 
fp@54: void EtherCAT_rt_release_master(ec_master_t *master);
fp@54: 
fp@55: ec_slave_t *EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t *master,
fp@55:                                        unsigned int slave_index,
fp@55:                                        const char *vendor_name,
fp@55:                                        const char *product_name,
fp@56:                                        int domain);
fp@54: 
fp@61: int EtherCAT_rt_register_slave_list(ec_master_t *master,
fp@61:                                     const ec_slave_init_t *slaves,
fp@61:                                     unsigned int count);
fp@61: 
fp@54: int EtherCAT_rt_activate_slaves(ec_master_t *master);
fp@54: 
fp@54: int EtherCAT_rt_deactivate_slaves(ec_master_t *master);
fp@54: 
fp@56: int EtherCAT_rt_domain_xio(ec_master_t *master, unsigned int domain,
fp@56:                            unsigned int timeout_us);
fp@56: 
fp@56: void EtherCAT_rt_debug_level(ec_master_t *master, int level);
fp@55: 
fp@64: int EtherCAT_rt_canopen_sdo_write(ec_master_t *master, ec_slave_t *slave,
fp@64:                                   unsigned int sdo_index,
fp@64:                                   unsigned char sdo_subindex,
fp@64:                                   unsigned int value, unsigned int size);
fp@64: 
fp@55: /*****************************************************************************/
fp@55: 
fp@55: /**
fp@55:    EtherCAT-Slave
fp@55: */
fp@55: 
fp@55: struct ec_slave
fp@55: {
fp@55:     // Base data
fp@55:     unsigned char base_type; /**< Slave-Typ */
fp@55:     unsigned char base_revision; /**< Revision */
fp@55:     unsigned short base_build; /**< Build-Nummer */
fp@55: 
fp@55:     // Addresses
fp@55:     short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */
fp@55:     unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
fp@55: 
fp@55:     // Slave information interface
fp@55:     unsigned int sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
fp@55:     unsigned int sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
fp@55:     unsigned int sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */
fp@55:     unsigned int sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
fp@55: 
fp@55:     const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung
fp@55:                                     des Slave-Typs */
fp@55: 
fp@55:     unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische Adresse */
fp@55: 
fp@55:     void *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich
fp@55:                            innerhalb eines Prozessdatenobjekts */
fp@55:     void *private_data; /**< Zeiger auf privaten Datenbereich */
fp@55:     int (*configure)(ec_slave_t *); /**< Zeiger auf die Funktion zur
fp@55:                                      Konfiguration */
fp@55: 
fp@55:     unsigned char registered; /**< Der Slave wurde registriert */
fp@55: 
fp@55:     unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */
fp@55: 
fp@55:     int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */
fp@55: };
fp@54: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@61: /**
fp@61:    Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.
fp@61: 
fp@61:    Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten
fp@61:    Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die
fp@61:    Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.
fp@61: */
fp@61: 
fp@61: struct ec_slave_init
fp@61: {
fp@61:     ec_slave_t **slave_ptr; /**< Zeiger auf den Slave-Zeiger, der mit der
fp@61:                                Adresse des Slaves belegt werden soll. */
fp@61:     unsigned int bus_index; /**< Bus-Index des zu registrierenden Slaves */
fp@61:     const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */
fp@61:     const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */
fp@61:     unsigned int domain; /**< Domäne, in der registriert werden soll. */
fp@61: };
fp@61: 
fp@61: /*****************************************************************************/
fp@61: 
fp@54: #endif