etherlabmaster: mini/mini.c@eec7639c7be9 (annotated)

0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	3	* m i n i . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Minimalmodul für EtherCAT
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 5 diff changeset	6	*
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	7	* $Id$
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#include <linux/module.h>
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	12	#include <linux/delay.h>
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	13	#include <linux/timer.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	15	#include "../include/ecrt.h" // Echtzeitschnittstelle
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	16
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	17	#define ASYNC
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	18
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	19	/*****************************************************************************/
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	20
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 83 diff changeset	21	#define ABTASTFREQUENZ 100
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	23	struct timer_list timer;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	24
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	25	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	26
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	27	// EtherCAT
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	28	ec_master_t *master = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	29	ec_domain_t *domain1 = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	30
83 e8b76a509bc9 Beispiel-Echtzeitcode angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	31	// Datenfelder
112 eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	32	void r_ssi_input, r_ssi_status, *r_4102[3];
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	33
83 e8b76a509bc9 Beispiel-Echtzeitcode angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	34	// Kanäle
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	35	uint32_t k_pos;
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	36	uint8_t k_stat;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	37
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	38	ec_field_init_t domain1_fields[] = {
112 eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	39	{&r_ssi_input, "1", "Beckhoff", "EL5001", "InputValue", 0},
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	40	{&r_ssi_status, "1", "Beckhoff", "EL5001", "Status", 0},
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	41	{NULL, "2", "Beckhoff", "EL4132", "OutputValue", 0},
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	42	{NULL, "3", "Beckhoff", "EL3162", "InputValue", 0},
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	43	{r_4102, "4", "Beckhoff", "EL4102", "OutputValue", 0, 2},
112 eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	44	{NULL, "5", "Beckhoff", "EL5001", "InputValue", 0},
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	45	{NULL, "6", "Beckhoff", "EL1014", "InputValue", 0},
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	46	{NULL, "7", "Beckhoff", "EL2004", "OutputValue", 0},
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	47	{NULL, "8", "Beckhoff", "EL4132", "OutputValue", 0},
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	48	{NULL, "9", "Beckhoff", "EL4132", "OutputValue", 0},
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	49	{}
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 60 diff changeset	50	};
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	51
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	52	/*****************************************************************************/
2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	53
2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	54	void run(unsigned long data)
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	55	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	56	static unsigned int counter = 0;
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	57
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	58	#ifdef ASYNC
112 eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	59	// Prozessdaten empfangen
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	60	ecrt_master_async_receive(master);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	61	ecrt_domain_process(domain1);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	62
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	63	// Prozessdaten verarbeiten
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	64	k_pos = EC_READ_U32(r_ssi_input);
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	65	k_stat = EC_READ_U8(r_ssi_status);
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	66
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	67	// Prozessdaten senden
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	68	ecrt_domain_queue(domain1);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	69	ecrt_master_async_send(master);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	70	#else
112 eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	71	// Prozessdaten senden und empfangen
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	72	ecrt_domain_queue(domain1);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	73	ecrt_master_sync_io(master);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	74	ecrt_domain_process(domain1);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	75
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	76	// Prozessdaten verarbeiten
112 eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	77	k_pos = EC_READ_U32(r_ssi_input);
eec7639c7be9 Feldregistrierung: NULL als data_ptr m?glich, field_count 0 = 1. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 111 diff changeset	78	k_stat = EC_READ_U8(r_ssi_status);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	79	#endif
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	80
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	81	if (counter) {
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	82	counter--;
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	83	}
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	84	else {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	85	counter = ABTASTFREQUENZ;
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	86	printk(KERN_INFO "k_pos = %i\n", k_pos);
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	87	printk(KERN_INFO "k_stat = 0x%02X\n", k_stat);
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	88	}
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	89
62 0fb2a690f4d0 Kleinere Korrekturen an rt und mini. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	90	// Timer neu starten
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	91	timer.expires += HZ / ABTASTFREQUENZ;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	92	add_timer(&timer);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	93	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	94
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	95	/*****************************************************************************/
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	96
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	97	int __init init_mini_module(void)
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	98	{
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	99	printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	100
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	101	if ((master = ecrt_request_master(0)) == NULL) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	102	printk(KERN_ERR "Error requesting master 0!\n");
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	103	goto out_return;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	104	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	105
109 c6766baead5e Bugfix: EXPORT_SYMBOL f?r ec_master_prepare_async_io() vergessen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 106 diff changeset	106	ecrt_master_print(master);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	107
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	108	printk(KERN_INFO "Registering domain...\n");
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	109
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	110	if (!(domain1 = ecrt_master_create_domain(master)))
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	111	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	112	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not register domain!\n");
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	113	goto out_release_master;
2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	114	}
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	115
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	116	printk(KERN_INFO "Registering domain fields...\n");
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	117
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	118	if (ecrt_domain_register_field_list(domain1, domain1_fields)) {
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	119	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not register field!\n");
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	120	goto out_release_master;
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	121	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	122
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	123	printk(KERN_INFO "Activating master...\n");
64 ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 62 diff changeset	124
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	125	if (ecrt_master_activate(master)) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	126	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate master!\n");
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	127	goto out_release_master;
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	128	}
64 ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 62 diff changeset	129
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	130	//ecrt_master_debug(master, 2);
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	131
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	132	if (ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x4061, 1, 0, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	133	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x4061, 2, 1, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	134	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x4061, 3, 1, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	135	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x4066, 0, 0, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	136	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x4067, 0, 4, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	137	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x4068, 0, 0, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	138	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x4069, 0, 25, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	139	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x406A, 0, 25, 1) \|\|
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	140	ecrt_master_sdo_write(master, "1", 0x406B, 0, 50, 1)) {
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	141	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Failed to configure SSI!\n");
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	142	goto out_deactivate;
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	143	}
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	144
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	145	//ecrt_master_debug(master, 0);
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	146
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	147	#ifdef ASYNC
106 d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	148	// Einmal senden und warten...
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 104 diff changeset	149	ecrt_master_prepare_async_io(master);
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	150	#endif
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	151
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	152	printk("Starting cyclic sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	153
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	154	init_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	155	timer.function = run;
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	156	timer.expires = jiffies + 10; // Das erste Mal sofort feuern
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	157	add_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	158
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	159	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	160
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	161	return 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	162
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	163	out_deactivate:
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	164	ecrt_master_deactivate(master);
9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	165
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	166	out_release_master:
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	167	ecrt_release_master(master);
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	168
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	169	out_return:
111 9963537ec776 Bugfix: SDO download. SDO abort codes ausgeben. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 109 diff changeset	170	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	171	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	172
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	173	/*****************************************************************************/
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	174
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	175	void __exit cleanup_mini_module(void)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	176	{
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	177	printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	178
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	179	if (master)
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	180	{
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	181	del_timer_sync(&timer);
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	182
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	183	printk(KERN_INFO "Deactivating master...\n");
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	184
104 052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	185	ecrt_master_deactivate(master);
052bc82d5442 MERGE branches/async -> trunk (alle Unterschiede ?bernommen) Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	186	ecrt_release_master(master);
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	187	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	188
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	189	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	190	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	191
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	192	/*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	193
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	194	MODULE_LICENSE("GPL");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	195	MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	196	MODULE_DESCRIPTION ("EtherCAT minimal test environment");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	197
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	198	module_init(init_mini_module);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	199	module_exit(cleanup_mini_module);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	200
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	201	/*****************************************************************************/
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	202
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	203	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	204	;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	205	;;; c-basic-offset:4 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	206	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	207	*/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Mon, 20 Mar 2006 12:54:17 +0000
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