author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Thu, 26 Jan 2006 11:06:56 +0000 | |
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54
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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* m i n i . c |
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* |
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* Minimalmodul für EtherCAT |
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13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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* |
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* $Id$ |
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* |
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42
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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*****************************************************************************/ |
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#include <linux/module.h> |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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12 |
#include <linux/delay.h> |
22
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Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
13 |
#include <linux/timer.h> |
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|
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "../include/EtherCAT_rt.h" |
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Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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16 |
#include "../include/EtherCAT_si.h" |
5
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Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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36
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|
18 |
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5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0
diff
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19 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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47
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|
20 |
ec_master_t *master = NULL; |
60
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Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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21 |
ec_slave_t *s_in, *s_out; |
22
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Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
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23
diff
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|
23 |
int value; |
0 | 24 |
int dig1; |
22
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Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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struct timer_list timer; |
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Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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unsigned long last_start_jiffies; |
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Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
60
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Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
29 |
/*****************************************************************************/ |
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|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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57
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|
31 |
int __init check_slaves(void) |
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Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
32 |
{ |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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57
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|
33 |
s_in = EtherCAT_rt_register_slave(master, 1, "Beckhoff", "EL3102", 1); |
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Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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57
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changeset
|
34 |
s_out = EtherCAT_rt_register_slave(master, 9, "Beckhoff", "EL2004", 1); |
0 | 35 |
|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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57
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|
36 |
return s_in && s_out; |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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57
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|
37 |
} |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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13
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|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
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57
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|
39 |
/*****************************************************************************/ |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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57
diff
changeset
|
40 |
|
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
41 |
void run(unsigned long data) |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
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|
42 |
{ |
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
43 |
static int ms = 0; |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
44 |
static unsigned long int k = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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13
diff
changeset
|
45 |
static int firstrun = 1; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
46 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
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|
47 |
ms++; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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13
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changeset
|
48 |
ms %= 1000; |
0 | 49 |
|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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57
diff
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|
50 |
EC_WRITE_EL20XX(s_out, 3, EC_READ_EL31XX(s_in, 0) < 0); |
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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36
diff
changeset
|
51 |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
52 |
// Prozessdaten lesen und schreiben |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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13
diff
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|
53 |
rdtscl(k); |
57 | 54 |
EtherCAT_rt_domain_xio(master, 1, 100); |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
55 |
firstrun = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
56 |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
57 |
timer.expires += HZ / 1000; |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
58 |
add_timer(&timer); |
0 | 59 |
} |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
60 |
|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
61 |
/*****************************************************************************/ |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
62 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
63 |
int __init init_mini_module(void) |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
64 |
{ |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
65 |
printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
66 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
67 |
if ((master = EtherCAT_rt_request_master(0)) == NULL) { |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
68 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT master 0 not available!\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
69 |
goto out_return; |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
70 |
} |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
71 |
|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
72 |
if (!check_slaves()) { |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
73 |
printk(KERN_ERR "Could not register slaves!\n"); |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
74 |
goto out_release_master; |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
75 |
} |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
76 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
77 |
printk("Activating all EtherCAT slaves.\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
78 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
79 |
if (EtherCAT_rt_activate_slaves(master) != 0) { |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
80 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n"); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
81 |
goto out_release_master; |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
82 |
} |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
83 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
84 |
printk("Starting cyclic sample thread.\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
85 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
86 |
init_timer(&timer); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
87 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
88 |
timer.function = run; |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
89 |
timer.data = 0; |
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
90 |
timer.expires = jiffies + 10; // Das erste Mal sofort feuern |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
91 |
last_start_jiffies = timer.expires; |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
92 |
add_timer(&timer); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
93 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
94 |
printk("Initialised sample thread.\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
95 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
96 |
printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
97 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
98 |
return 0; |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
99 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
100 |
out_release_master: |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
101 |
EtherCAT_rt_release_master(master); |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
102 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
103 |
out_return: |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
104 |
return -1; |
0 | 105 |
} |
106 |
||
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
107 |
/*****************************************************************************/ |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
108 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
109 |
void __exit cleanup_mini_module(void) |
0 | 110 |
{ |
26 | 111 |
printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n"); |
0 | 112 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
113 |
if (master) |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
114 |
{ |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
115 |
del_timer_sync(&timer); |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
116 |
|
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
117 |
printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n"); |
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
118 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
119 |
EtherCAT_rt_deactivate_slaves(master); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
120 |
EtherCAT_rt_release_master(master); |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
121 |
} |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
122 |
|
26 | 123 |
printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n"); |
0 | 124 |
} |
125 |
||
126 |
/*****************************************************************************/ |
|
127 |
||
128 |
MODULE_LICENSE("GPL"); |
|
129 |
MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>"); |
|
130 |
MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment"); |
|
131 |
||
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
132 |
module_init(init_mini_module); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
133 |
module_exit(cleanup_mini_module); |
0 | 134 |
|
135 |
/*****************************************************************************/ |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
136 |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
137 |
/* Emacs-Konfiguration |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
138 |
;;; Local Variables: *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
139 |
;;; c-basic-offset:4 *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
140 |
;;; End: *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
141 |
*/ |