etherlabmaster: mini/mini.c@9f4ea66d89a3 (annotated)

0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	3	* m i n i . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Minimalmodul für EtherCAT
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 5 diff changeset	6	*
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	7	* $Id$
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#include <linux/module.h>
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	12	#include <linux/delay.h>
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	13	#include <linux/timer.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 60 diff changeset	15	#include "../include/EtherCAT_rt.h" // Echtzeitschnittstelle
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 60 diff changeset	16	#include "../include/EtherCAT_si.h" // Slave-Interface-Makros
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	17
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	18	/*****************************************************************************/
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	19
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	20	#define ABTASTFREQUENZ 1000
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	21
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	22	struct timer_list timer;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	23
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	24	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	25
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	26	// EtherCAT
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	27	ec_master_t *master = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	28	ec_domain_t *domain1 = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	29
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	30	// Prozessdaten
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	31	uint8_t *dig_out1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	32	uint16_t *ssi_value;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	33	uint16_t *inc_value;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	34
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	35	uint32_t angle0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	36
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	37	ec_field_init_t domain1_fields[] = {
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	38	{(void **) &dig_out1, "2", "Beckhoff", "EL2004", ec_opvalue, 0, 1},
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	39	{(void **) &ssi_value, "3", "Beckhoff", "EL5001", ec_ipvalue, 0, 1},
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	40	{(void **) &inc_value, "0:4", "Beckhoff", "EL5101", ec_ipvalue, 0, 1},
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	41	{}
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 60 diff changeset	42	};
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	43
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	44	/*****************************************************************************/
2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	45
2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	46	void run(unsigned long data)
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	47	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	48	static unsigned int counter = 0;
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	49
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	50	// Prozessdaten lesen und schreiben
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	51	EtherCAT_rt_domain_xio(domain1);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	52
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	53	angle0 = (uint32_t) *inc_value;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	54
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	55	if (counter) {
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	56	counter--;
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	57	}
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	58	else {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	59	counter = ABTASTFREQUENZ;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	60	printk(KERN_INFO "angle0 = %i\n", angle0);
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	61	}
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	62
62 0fb2a690f4d0 Kleinere Korrekturen an rt und mini. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 61 diff changeset	63	// Timer neu starten
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	64	timer.expires += HZ / ABTASTFREQUENZ;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	65	add_timer(&timer);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	66	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	67
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	68	/*****************************************************************************/
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	69
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	70	int __init init_mini_module(void)
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	71	{
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	72	const ec_field_init_t *field;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	73
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	74	printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	75
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	76	if ((master = EtherCAT_rt_request_master(0)) == NULL) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	77	printk(KERN_ERR "Error requesting master 0!\n");
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	78	goto out_return;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	79	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	80
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	81	EtherCAT_rt_master_print(master);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	82
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	83	printk(KERN_INFO "Registering domain...\n");
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	84
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	85	if (!(domain1 = EtherCAT_rt_master_register_domain(master, ec_sync, 100)))
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	86	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	87	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not register domain!\n");
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	88	goto out_release_master;
2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	89	}
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	90
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	91	printk(KERN_INFO "Registering domain fields...\n");
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	92
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	93	for (field = domain1_fields; field->data; field++)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	94	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	95	if (!EtherCAT_rt_register_slave_field(domain1,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	96	field->address,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	97	field->vendor,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	98	field->product,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	99	field->data,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	100	field->field_type,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	101	field->field_index,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	102	field->field_count)) {
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	103	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not register field!\n");
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	104	goto out_release_master;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	105	}
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	106	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	107
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	108	printk(KERN_INFO "Activating master...\n");
64 ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 62 diff changeset	109
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	110	if (EtherCAT_rt_master_activate(master)) {
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	111	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate master!\n");
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	112	goto out_release_master;
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 65 diff changeset	113	}
64 ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 62 diff changeset	114
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	115	printk("Starting cyclic sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	116
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	117	init_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	118	timer.function = run;
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	119	timer.expires = jiffies + 10; // Das erste Mal sofort feuern
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	120	add_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	121
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	122	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	123
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	124	return 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	125
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	126	out_release_master:
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	127	EtherCAT_rt_release_master(master);
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	128
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	129	out_return:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	130	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	131	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	132
60 2d2b120ba734 Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 57 diff changeset	133	/*****************************************************************************/
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	134
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	135	void __exit cleanup_mini_module(void)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	136	{
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	137	printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	138
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	139	if (master)
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	140	{
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	141	del_timer_sync(&timer);
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	142
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	143	printk(KERN_INFO "Deactivating master...\n");
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	144
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	145	EtherCAT_rt_master_deactivate(master);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	146	EtherCAT_rt_release_master(master);
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	147	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	148
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	149	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	150	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	151
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	152	/*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	153
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	154	MODULE_LICENSE("GPL");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	155	MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	156	MODULE_DESCRIPTION ("EtherCAT minimal test environment");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	157
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	158	module_init(init_mini_module);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	159	module_exit(cleanup_mini_module);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	160
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	161	/*****************************************************************************/
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	162
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	163	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	164	;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	165	;;; c-basic-offset:4 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	166	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	167	*/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Thu, 23 Feb 2006 09:58:50 +0000
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