etherlabmaster: mini/ec_mini.c@e8c2cd004e0b (annotated)

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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Minimalmodul für EtherCAT
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	40	#ifdef ECAT_SLAVES
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	42	{
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	62	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	63	#endif
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	65	// Block 2
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	68	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	72
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	73	// Block 3
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	74	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	76	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	81	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	82	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	83	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	84	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	85	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	86	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014)
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	87	};
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	88
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	89	#define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t))
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	91	#endif // ECAT_SLAVES
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	93	#endif // ECAT
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	94
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	95	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
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0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	97	double value;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	98	int dig1;
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	103	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	107	* Function: next2004
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0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	114	static int next2004(int *wrap)
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	127	if (i == 0) *wrap = 1;
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5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	142	* Function: run
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	143	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	144	* Beschreibung: Zyklischer Prozess
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	145	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	146	*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	147
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	148	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	149
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	150	static void run(unsigned long data)
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	151	{
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	152	#ifdef ECAT
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	153	static int ms = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	154	static int cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	155	static unsigned long int k = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	156	static int firstrun = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	157
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	158	static int klemme = 12;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	159	static int kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	160	static int up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	161	int wrap = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	162
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	163	ms++;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	164	ms %= 1000;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	165
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	166	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	167	ecat_tx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->tx_time-k))
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	168	/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	169	ecat_rx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->rx_time-k))
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	170	/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	171
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	172	rx_intr = ecat_master->dev->rx_intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	173	tx_intr = ecat_master->dev->tx_intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	174	total_intr = ecat_master->dev->intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	175	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	176
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	177	// Prozessdaten lesen
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	178	if (!firstrun)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	179	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	180	klemme = next2004(&wrap);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	181
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	182	EtherCAT_read_process_data(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	183
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	184	// Daten lesen und skalieren
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	185	value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276.7;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	186	dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[3], 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	187	}
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	188
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	189	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	190	// Daten schreiben
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	191	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 0, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	192	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	193	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	194	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	195	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	196
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	197	if (cnt++ > 20)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	198	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	199	cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	200
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	201	if (++kanal > 3)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	202	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	203	kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	204	klemme = next2004(&wrap);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	205
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	206	if (wrap == 1)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	207	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	208	if (up_down == 1) up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	209	else up_down = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	210	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	211	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	212	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	213
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	214	if (klemme >= 0)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	215	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down);
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	216
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	217	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	218	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	219	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	220	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	221	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	222
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	223	// Prozessdaten schreiben
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	224	rdtscl(k);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	225	EtherCAT_write_process_data(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	226	firstrun = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	227	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	228
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	229	timer.expires += HZ / 100;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	230	add_timer(&timer);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	231	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	232
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	233	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	234
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	235	/******************************************************************************
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	236	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	237	* Function: init
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	238	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	239	******************************************************************************/
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	240
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	241	int __init init_module()
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	242	{
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	243	#ifdef ECAT
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	244	#ifdef ECAT_OPEN
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	245	int rv = -1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	246	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	247	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	248
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	249	EC_DBG(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	250
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	251	#ifdef ECAT
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	252
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	253	EtherCAT_device_debug(&rtl_ecat_dev);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	254
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	255	#ifdef ECAT_OPEN
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	256	EC_DBG("Opening EtherCAT device.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	257
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	258	// HIER PASSIERT DER FEHLER:
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	259	if (EtherCAT_device_open(&rtl_ecat_dev) < 0)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	260	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	261	EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not initialize EtherCAT NIC.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	262	goto out_nothing;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	263	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	264
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	265	if (!rtl_ecat_dev.dev) // Es gibt kein EtherCAT-Device
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	266	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	267	EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: No EtherCAT device!\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	268	goto out_close;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	269	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	270	#endif // ECAT_OPEN
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	271
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	272	#ifdef ECAT_MASTER
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	273	EC_DBG("Initialising EtherCAT master\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	274
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	275	if ((ecat_master = (EtherCAT_master_t *) kmalloc(sizeof(EtherCAT_master_t), GFP_KERNEL)) == 0)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	276	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	277	EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not alloc memory for EtherCAT master!\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	278	goto out_close;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	279	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	280
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	281	if (EtherCAT_master_init(ecat_master, &rtl_ecat_dev) < 0)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	282	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	283	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT could not init master!\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	284	goto out_master;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	285	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	286
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	287	//ecat_master->debug_level = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	288
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	289	#endif // ECAT_MASTER
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	290
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	291	#ifdef ECAT_SLAVES
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	292	EC_DBG("Checking EtherCAT slaves.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	293
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	294	if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	295	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	296	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	297	goto out_masterclear;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	298	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	299
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	300	EC_DBG("Activating all EtherCAT slaves.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	301
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	302	if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	303	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	304	EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	305	goto out_masterclear;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	306	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	307	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	308
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	309	#endif // ECAT
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	310
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	311	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	312	EC_DBG("Starting cyclic sample thread.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	313
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	314	init_timer(&timer);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	315
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	316	timer.function = run;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	317	timer.data = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	318	timer.expires = jiffies; // Das erste Mal sofort feuern
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	319	last_start_jiffies = timer.expires;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	320	add_timer(&timer);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	321
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	322	EC_DBG("Initialised sample thread.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	323	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	324
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	325	EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	326
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	327	return 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	328
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	329	#ifdef ECAT
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	330
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	331	#ifdef ECAT_SLAVES
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	332	out_masterclear:
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	333	EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	334	EtherCAT_master_clear(ecat_master);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	335	#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	336
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	337	#ifdef ECAT_MASTER
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	338	out_master:
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	339	EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	340	kfree(ecat_master);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	341	#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	342
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	343	#ifdef ECAT_OPEN
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	344	out_close:
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	345	EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	346	EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	347
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	348	out_nothing:
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	349	return rv;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	350	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	351
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	352	#endif // ECAT
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	353	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	354
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	355	/******************************************************************************
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	356	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	357	* Function: cleanup
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	358	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	359	******************************************************************************/
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	360
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	361	void __exit cleanup_module()
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	362	{
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	363	EC_DBG(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	364
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	365	#ifdef ECAT_MASTER
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	366
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	367	#ifdef ECAT
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	368	if (ecat_master)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	369	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	370	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	371	//ecat_master->debug_level = 1;
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	372
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	373	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	374
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	375	del_timer_sync(&timer);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	376
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	377	#ifdef ECAT
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	378	EtherCAT_clear_process_data(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	379	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	380
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	381	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	382
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	383	#ifdef ECAT
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	384
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	385	#ifdef ECAT_SLAVES
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	386	EC_DBG(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	387	EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	388	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	389
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	390	EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	391	EtherCAT_master_clear(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	392
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	393	EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	394	kfree(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	395	ecat_master = NULL;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	396	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	397	#endif // ECAT
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	398
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	399	#endif // ECAT_MASTER
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	400
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	401	#ifdef ECAT
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	402	#ifdef ECAT_OPEN
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	403	EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	404	EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	405	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	406	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	407
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	408	EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	409	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	410
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author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Fri, 25 Nov 2005 14:52:34 +0000
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