1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  m a s t e r . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_MASTER_H_

    12

#define _EC_MASTER_H_

    13

    14

#include <linux/list.h>

    15

    16

#include "device.h"

    17

#include "slave.h"

    18

#include "frame.h"

    19

#include "domain.h"

    20

    21

/*****************************************************************************/

    22

    23

/**

    24

   EtherCAT-Master

    25

    26

   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    27

   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    28

*/

    29

    30

struct ec_master

    31

{

    32

    ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */

    33

    unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */

    34

    ec_device_t device; /**< EtherCAT-Gerät */

    35

    unsigned int device_registered; /**< Ein Geraet hat sich registriert. */

    36

    uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    37

    struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */

    38

    int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    39

    unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */

    40

    unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorener Frames */

    41

    unsigned int frames_delayed; /**< Anzahl verzögerter Frames */

    42

    unsigned long t_last_cyclic_output; /**< Timer-Ticks bei den letzten

    43

                                           zyklischen Ausgaben */

    44

};

    45

    46

/*****************************************************************************/

    47

    48

// Master creation and deletion

    49

void ec_master_init(ec_master_t *);

    50

void ec_master_clear(ec_master_t *);

    51

void ec_master_reset(ec_master_t *);

    52

void ec_master_clear_slaves(ec_master_t *);

    53

    54

// Registration of devices

    55

int ec_master_open(ec_master_t *);

    56

void ec_master_close(ec_master_t *);

    57

    58

// Slave management

    59

int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *);

    60

ec_slave_t *ec_address(const ec_master_t *, const char *);

    61

    62

// Misc

    63

void ec_output_debug_data(const ec_master_t *);

    64

void ec_cyclic_output(ec_master_t *);

    65

    66

/*****************************************************************************/

    67

    68

#endif

    69

    70

/* Emacs-Konfiguration

    71

;;; Local Variables: ***

    72

;;; c-basic-offset:4 ***

    73

;;; End: ***

    74

*/