author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Mon, 13 Feb 2006 14:11:33 +0000 | |
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0 | 1 |
/****************************************************************************** |
2 |
* |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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47
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|
3 |
* m i n i . c |
0 | 4 |
* |
5 |
* Minimalmodul für EtherCAT |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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5
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|
6 |
* |
0 | 7 |
* $Id$ |
8 |
* |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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36
diff
changeset
|
9 |
*****************************************************************************/ |
0 | 10 |
|
11 |
#include <linux/module.h> |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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23
diff
changeset
|
12 |
#include <linux/delay.h> |
22
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Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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13
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|
13 |
#include <linux/timer.h> |
0 | 14 |
|
61
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register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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60
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changeset
|
15 |
#include "../include/EtherCAT_rt.h" // Echtzeitschnittstelle |
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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60
diff
changeset
|
16 |
#include "../include/EtherCAT_si.h" // Slave-Interface-Makros |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0
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|
17 |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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36
diff
changeset
|
18 |
/*****************************************************************************/ |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0
diff
changeset
|
19 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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47
diff
changeset
|
20 |
ec_master_t *master = NULL; |
64 | 21 |
ec_slave_t *s_in, *s_out, *s_ssi; |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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13
diff
changeset
|
22 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
23 |
struct timer_list timer; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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13
diff
changeset
|
24 |
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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60
diff
changeset
|
25 |
ec_slave_init_t slaves[] = { |
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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60
diff
changeset
|
26 |
// Zeiger, Index, Herstellername, Produktname, Domäne |
64 | 27 |
{ &s_out, 2, "Beckhoff", "EL2004", 1 }, |
28 |
{ &s_in, 1, "Beckhoff", "EL3102", 1 }, |
|
29 |
{ &s_ssi, 7, "Beckhoff", "EL5001", 1 } |
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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60
diff
changeset
|
30 |
}; |
0 | 31 |
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
60
diff
changeset
|
32 |
#define SLAVE_COUNT (sizeof(slaves) / sizeof(ec_slave_init_t)) |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
33 |
|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
34 |
/*****************************************************************************/ |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
35 |
|
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
36 |
void run(unsigned long data) |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
37 |
{ |
62
0fb2a690f4d0
Kleinere Korrekturen an rt und mini.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
61
diff
changeset
|
38 |
// Klemmen-IO |
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
39 |
EC_WRITE_EL20XX(s_out, 3, EC_READ_EL31XX(s_in, 0) < 0); |
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
40 |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
41 |
// Prozessdaten lesen und schreiben |
57 | 42 |
EtherCAT_rt_domain_xio(master, 1, 100); |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
43 |
|
62
0fb2a690f4d0
Kleinere Korrekturen an rt und mini.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
61
diff
changeset
|
44 |
// Timer neu starten |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
45 |
timer.expires += HZ / 1000; |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
46 |
add_timer(&timer); |
0 | 47 |
} |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
48 |
|
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
49 |
/*****************************************************************************/ |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
50 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
51 |
int __init init_mini_module(void) |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
52 |
{ |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
53 |
printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
54 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
55 |
if ((master = EtherCAT_rt_request_master(0)) == NULL) { |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
56 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT master 0 not available!\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
57 |
goto out_return; |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
58 |
} |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
59 |
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
60
diff
changeset
|
60 |
if (EtherCAT_rt_register_slave_list(master, slaves, SLAVE_COUNT)) { |
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
61 |
printk(KERN_ERR "Could not register slaves!\n"); |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
62 |
goto out_release_master; |
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
63 |
} |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
64 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
65 |
printk("Activating all EtherCAT slaves.\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
66 |
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
60
diff
changeset
|
67 |
if (EtherCAT_rt_activate_slaves(master)) { |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
68 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n"); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
69 |
goto out_release_master; |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
70 |
} |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
71 |
|
64 | 72 |
printk("Configuring EtherCAT slaves.\n"); |
73 |
||
74 |
EtherCAT_rt_debug_level(master, 2); |
|
75 |
||
65 | 76 |
if (EtherCAT_rt_canopen_sdo_write(master, s_ssi, 0x4067, 0, 2, 2)) { |
64 | 77 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set SSI baud rate!\n"); |
78 |
goto out_release_master; |
|
79 |
} |
|
80 |
||
81 |
EtherCAT_rt_debug_level(master, 0); |
|
82 |
||
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
83 |
printk("Starting cyclic sample thread.\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
84 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
85 |
init_timer(&timer); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
86 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
87 |
timer.function = run; |
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
88 |
timer.expires = jiffies + 10; // Das erste Mal sofort feuern |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
89 |
add_timer(&timer); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
90 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
91 |
printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n"); |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
92 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
93 |
return 0; |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
94 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
95 |
out_release_master: |
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
96 |
EtherCAT_rt_release_master(master); |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
97 |
|
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
98 |
out_return: |
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
99 |
return -1; |
0 | 100 |
} |
101 |
||
60
2d2b120ba734
Neue Schnittstellen in Mini ?bertragen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
57
diff
changeset
|
102 |
/*****************************************************************************/ |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
103 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
104 |
void __exit cleanup_mini_module(void) |
0 | 105 |
{ |
26 | 106 |
printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n"); |
0 | 107 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
108 |
if (master) |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
109 |
{ |
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
110 |
del_timer_sync(&timer); |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
111 |
|
36
6e9de6fbf74c
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
112 |
printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n"); |
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
113 |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
114 |
EtherCAT_rt_deactivate_slaves(master); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
115 |
EtherCAT_rt_release_master(master); |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
116 |
} |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
117 |
|
26 | 118 |
printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n"); |
0 | 119 |
} |
120 |
||
121 |
/*****************************************************************************/ |
|
122 |
||
123 |
MODULE_LICENSE("GPL"); |
|
124 |
MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>"); |
|
125 |
MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment"); |
|
126 |
||
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
127 |
module_init(init_mini_module); |
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
47
diff
changeset
|
128 |
module_exit(cleanup_mini_module); |
0 | 129 |
|
130 |
/*****************************************************************************/ |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
131 |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
132 |
/* Emacs-Konfiguration |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
133 |
;;; Local Variables: *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
134 |
;;; c-basic-offset:4 *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
135 |
;;; End: *** |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
36
diff
changeset
|
136 |
*/ |