master/master.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Tue, 28 Mar 2006 12:38:05 +0000
changeset 134 aecc8cb72097
parent 130 69c2645300ee
child 138 7e743a61a991
permissions -rw-r--r--
Bugfix: Gr??erer Puffer f?r CoE-Daten beim SDO upload.
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     1
/******************************************************************************
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     2
 *
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     3
 *  m a s t e r . h
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     6
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     7
 *  $Id$
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     8
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     9
 *****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#ifndef _EC_MASTER_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define _EC_MASTER_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0066de7a456d Domains als Liste verwaltet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    14
#include <linux/list.h>
0066de7a456d Domains als Liste verwaltet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    15
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "device.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "slave.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "domain.h"
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/**
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    23
   EtherCAT-Rahmen-Statistiken.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    24
*/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    25
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    26
typedef struct
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    27
{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    28
    unsigned int timeouts; /**< Kommando-Timeouts */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    29
    unsigned int delayed; /**< Verzögerte Kommandos */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    30
    unsigned int corrupted; /**< Verfälschte Rahmen */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    31
    unsigned int unmatched; /**< Unpassende Kommandos */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    32
    cycles_t t_last; /**< Timestamp-Counter bei der letzten Ausgabe */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    33
}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    34
ec_stats_t;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    35
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    36
/*****************************************************************************/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    37
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    38
/**
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    39
   EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    40
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    41
   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    42
   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    43
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    44
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    45
struct ec_master
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    46
{
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    47
    ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    48
    unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    49
    ec_device_t *device; /**< EtherCAT-Gerät */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    50
    struct list_head commands; /**< Kommando-Liste */
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 68
diff changeset
    51
    uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
95
0066de7a456d Domains als Liste verwaltet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    52
    struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */
130
69c2645300ee Watch-Kommando
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    53
    ec_command_t watch_command; /**< Kommando zum Überwachen der Slaves */
69c2645300ee Watch-Kommando
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    54
    unsigned int slaves_responding; /**< Anzahl antwortender Slaves */
69c2645300ee Watch-Kommando
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    55
    ec_slave_state_t slave_states; /**< Zustände der antwortenden Slaves */
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    56
    int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    57
    ec_stats_t stats; /**< Rahmen-Statistiken */
106
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 98
diff changeset
    58
    unsigned int timeout; /**< Timeout für synchronen Datenaustausch */
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    59
};
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    60
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    61
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    62
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    63
// Master creation and deletion
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    64
void ec_master_init(ec_master_t *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 52
diff changeset
    65
void ec_master_clear(ec_master_t *);
56
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    66
void ec_master_reset(ec_master_t *);
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    67
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    68
// IO
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    69
void ec_master_receive(ec_master_t *, const uint8_t *, size_t);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    70
void ec_master_queue_command(ec_master_t *, ec_command_t *);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    71
int ec_master_simple_io(ec_master_t *, ec_command_t *);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    72
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 19
diff changeset
    73
// Registration of devices
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 52
diff changeset
    74
int ec_master_open(ec_master_t *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 52
diff changeset
    75
void ec_master_close(ec_master_t *);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 14
diff changeset
    76
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    77
// Slave management
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    78
int ec_master_bus_scan(ec_master_t *);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    79
ec_slave_t *ec_master_slave_address(const ec_master_t *, const char *);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    80
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 68
diff changeset
    81
// Misc
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    82
void ec_master_debug(const ec_master_t *);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    83
void ec_master_output_stats(ec_master_t *);
64
ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
    84
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
    85
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    86
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    87
#endif
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    88
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    89
/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    90
;;; Local Variables: ***
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 68
diff changeset
    91
;;; c-basic-offset:4 ***
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    92
;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    93
*/