1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  m a s t e r . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_MASTER_H_

    12

#define _EC_MASTER_H_

    13

    14

#include <linux/list.h>

    15

    16

#include "device.h"

    17

#include "slave.h"

    18

#include "domain.h"

    19

    20

/*****************************************************************************/

    21

    22

/**

    23

   EtherCAT-Rahmen-Statistiken.

    24

*/

    25

    26

typedef struct

    27

{

    28

    unsigned int timeouts; /**< Kommando-Timeouts */

    29

    unsigned int delayed; /**< Verzögerte Kommandos */

    30

    unsigned int corrupted; /**< Verfälschte Rahmen */

    31

    unsigned int unmatched; /**< Unpassende Kommandos */

    32

    cycles_t t_last; /**< Timestamp-Counter bei der letzten Ausgabe */

    33

}

    34

ec_stats_t;

    35

    36

/*****************************************************************************/

    37

    38

/**

    39

   EtherCAT-Master

    40

    41

   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    42

   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    43

*/

    44

    45

struct ec_master

    46

{

    47

    ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */

    48

    unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */

    49

    ec_device_t *device; /**< EtherCAT-Gerät */

    50

    struct list_head commands; /**< Kommando-Liste */

    51

    uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    52

    struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */

    53

    ec_command_t watch_command; /**< Kommando zum Überwachen der Slaves */

    54

    unsigned int slaves_responding; /**< Anzahl antwortender Slaves */

    55

    ec_slave_state_t slave_states; /**< Zustände der antwortenden Slaves */

    56

    int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    57

    ec_stats_t stats; /**< Rahmen-Statistiken */

    58

    unsigned int timeout; /**< Timeout für synchronen Datenaustausch */

    59

};

    60

    61

/*****************************************************************************/

    62

    63

// Master creation and deletion

    64

void ec_master_init(ec_master_t *);

    65

void ec_master_clear(ec_master_t *);

    66

void ec_master_reset(ec_master_t *);

    67

    68

// IO

    69

void ec_master_receive(ec_master_t *, const uint8_t *, size_t);

    70

void ec_master_queue_command(ec_master_t *, ec_command_t *);

    71

int ec_master_simple_io(ec_master_t *, ec_command_t *);

    72

    73

// Registration of devices

    74

int ec_master_open(ec_master_t *);

    75

void ec_master_close(ec_master_t *);

    76

    77

// Slave management

    78

int ec_master_bus_scan(ec_master_t *);

    79

ec_slave_t *ec_master_slave_address(const ec_master_t *, const char *);

    80

    81

// Misc

    82

void ec_master_debug(const ec_master_t *);

    83

void ec_master_output_stats(ec_master_t *);

    84

    85

/*****************************************************************************/

    86

    87

#endif

    88

    89

/* Emacs-Konfiguration

    90

;;; Local Variables: ***

    91

;;; c-basic-offset:4 ***

    92

;;; End: ***

    93

*/