1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  m a s t e r . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_MASTER_H_

    12

#define _EC_MASTER_H_

    13

    14

#include "device.h"

    15

#include "slave.h"

    16

#include "frame.h"

    17

#include "domain.h"

    18

    19

/*****************************************************************************/

    20

    21

/**

    22

   EtherCAT-Master

    23

    24

   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    25

   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    26

*/

    27

    28

struct ec_master

    29

{

    30

    ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */

    31

    unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */

    32

    ec_device_t device; /**< EtherCAT-Gerät */

    33

    unsigned int device_registered; /**< Ein Geraet hat sich registriert. */

    34

    uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    35

    ec_domain_t *domains[EC_MASTER_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */

    36

    unsigned int domain_count;

    37

    int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    38

    unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */

    39

    unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorene Frames */

    40

    unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von

    41

                                   verlorenen Frames */

    42

};

    43

    44

/*****************************************************************************/

    45

    46

// Master creation and deletion

    47

void ec_master_init(ec_master_t *);

    48

void ec_master_clear(ec_master_t *);

    49

void ec_master_reset(ec_master_t *);

    50

void ec_master_clear_slaves(ec_master_t *);

    51

    52

// Registration of devices

    53

int ec_master_open(ec_master_t *);

    54

void ec_master_close(ec_master_t *);

    55

    56

// Slave management

    57

int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *);

    58

ec_slave_t *ec_address(const ec_master_t *, const char *);

    59

    60

// Misc

    61

void ec_output_debug_data(const ec_master_t *);

    62

void ec_output_lost_frames(ec_master_t *);

    63

    64

/*****************************************************************************/

    65

    66

#endif

    67

    68

/* Emacs-Konfiguration

    69

;;; Local Variables: ***

    70

;;; c-basic-offset:4 ***

    71

;;; End: ***

    72

*/