etherlabmaster: drivers/ec_master.h@3f8e769ca747 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	3	* e c _ m a s t e r . h
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Struktur für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	7	* $Id$
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39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	9	*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#ifndef _EC_MASTER_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#define _EC_MASTER_H_
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14	#include "ec_device.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include "ec_slave.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16	#include "ec_command.h"
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	17	#include "ec_domain.h"
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39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	19	/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	21	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	22	EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	23
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	24	Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	25	dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	26	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	27
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	28	struct EtherCAT_master
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	29	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	30	EtherCAT_device_t dev; /< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	unsigned char command_index; /*< Aktueller Kommando-Index /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	32	unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	33	für zu sendende Daten */
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	34	unsigned int tx_data_length; /*< Länge der Daten im Sendespeicher /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	35	unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	36	eine Kopie des Rx-Buffers
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	37	im EtherCAT-Gerät */
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	38	unsigned int rx_data_length; /*< Länge der Daten im Empfangsspeicher /
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	39	EtherCAT_domain_t domains[ECAT_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	40	unsigned int domain_count;
2 b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	41	int debug_level; /*< Debug-Level im Master-Code /
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	42	unsigned int bus_time; /*< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden /
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	43	unsigned int frames_lost; /*< Anzahl verlorene Frames /
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	44	unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von
7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	45	verlorenen Frames */
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	46	};
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	47
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	48	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	49
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	50	// Master creation and deletion
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 19 diff changeset	51	void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	52	void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	53
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 19 diff changeset	54	// Registration of devices
33 f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 27 diff changeset	55	int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t , EtherCAT_device_t );
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 27 diff changeset	56	void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t , EtherCAT_device_t );
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 19 diff changeset	57
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	58	// Sending and receiving
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	59	int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t , EtherCAT_command_t );
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	60	int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t , EtherCAT_command_t );
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	61	int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t , EtherCAT_command_t );
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	62
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	63	// Slave management
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	64	int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t ,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	65	unsigned int);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	66	int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, unsigned short int,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	67	unsigned short int, unsigned int *);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	68	int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t );
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	69	int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t );
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	70	int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t , EtherCAT_slave_t ,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	71	unsigned char);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	72
17 1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 14 diff changeset	73	// Process data
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	74	int EtherCAT_process_data_cycle(EtherCAT_master_t *, unsigned int,
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	75	unsigned int);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	76
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	77	// Private functions
19 a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 17 diff changeset	78	void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	79	void ecat_output_lost_frames(EtherCAT_master_t *);
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39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	81	/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	83	#endif
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	84
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	85	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	86	;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	87	;;; c-basic-offset:2 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	88	;;; End: ***
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author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Fri, 06 Jan 2006 16:19:35 +0000
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