1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ m a s t e r . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_MASTER_H_

    12

#define _EC_MASTER_H_

    13

    14

#include "ec_device.h"

    15

#include "ec_slave.h"

    16

#include "ec_command.h"

    17

#include "ec_domain.h"

    18

    19

/*****************************************************************************/

    20

    21

/**

    22

   EtherCAT-Master

    23

    24

   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    25

   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    26

*/

    27

    28

struct EtherCAT_master

    29

{

    30

  EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */

    31

  unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    32

  unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher

    33

                                                    für zu sendende Daten */

    34

  unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */

    35

  unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für

    36

                                                    eine Kopie des Rx-Buffers

    37

                                                    im EtherCAT-Gerät */

    38

  unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */

    39

  EtherCAT_domain_t domains[ECAT_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */

    40

  unsigned int domain_count;

    41

  int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    42

  unsigned long tx_time; /**< Zeit des letzten Sendens */

    43

  unsigned long rx_time; /**< Zeit des letzten Empfangs */

    44

  unsigned int rx_tries; /**< Anzahl Warteschleifen beim letzen Enpfang */

    45

};

    46

    47

/*****************************************************************************/

    48

    49

// Master creation and deletion

    50

void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);

    51

void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);

    52

    53

// Registration of devices

    54

int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);

    55

void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);

    56

    57

// Sending and receiving

    58

int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);

    59

int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);

    60

int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);

    61

    62

// Slave management

    63

int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *,

    64

                          unsigned int);

    65

int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, unsigned short int,

    66

                                    unsigned short int, unsigned int *);

    67

int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);

    68

int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);

    69

int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *,

    70

                          unsigned char);

    71

    72

// Process data

    73

int EtherCAT_process_data_cycle(EtherCAT_master_t *, unsigned int);

    74

    75

// Private functions

    76

void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);

    77

    78

/*****************************************************************************/

    79

    80

#endif

    81

    82

/* Emacs-Konfiguration

    83

;;; Local Variables: ***

    84

;;; c-basic-offset:2 ***

    85

;;; End: ***

    86

*/