Sch?nheitskorrekturen.
/******************************************************************************
*
* e c _ m a s t e r . h
*
* Struktur für einen EtherCAT-Master.
*
* $Id$
*
*****************************************************************************/
#ifndef _EC_MASTER_H_
#define _EC_MASTER_H_
#include "ec_device.h"
#include "ec_slave.h"
#include "ec_command.h"
#include "ec_domain.h"
/*****************************************************************************/
/**
EtherCAT-Master
Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
*/
struct EtherCAT_master
{
EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */
unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher
für zu sendende Daten */
unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */
unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für
eine Kopie des Rx-Buffers
im EtherCAT-Gerät */
unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */
EtherCAT_domain_t domains[ECAT_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */
unsigned int domain_count;
int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
unsigned long tx_time; /**< Zeit des letzten Sendens */
unsigned long rx_time; /**< Zeit des letzten Empfangs */
unsigned int rx_tries; /**< Anzahl Warteschleifen beim letzen Enpfang */
};
/*****************************************************************************/
// Master creation and deletion
void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);
// Registration of devices
int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
// Sending and receiving
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
// Slave management
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *,
unsigned int);
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, unsigned short int,
unsigned short int, unsigned int *);
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *,
unsigned char);
// Process data
int EtherCAT_process_data_cycle(EtherCAT_master_t *, unsigned int);
// Private functions
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);
/*****************************************************************************/
#endif
/* Emacs-Konfiguration
;;; Local Variables: ***
;;; c-basic-offset:2 ***
;;; End: ***
*/