1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  t y p e s . h

     4

 *

     5

 *  EtherCAT-Slave-Typen.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_TYPES_H_

    12

#define _EC_TYPES_H_

    13

    14

#include "../include/EtherCAT_rt.h"

    15

    16

/*****************************************************************************/

    17

    18

/**

    19

   Features eines EtherCAT-Slaves.

    20

    21

   Diese Angabe muss für die Konfiguration bekannt sein. Der

    22

   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,

    23

   oder Sync-Manager setzen soll.

    24

*/

    25

    26

typedef enum

    27

{

    28

  EC_SIMPLE_SLAVE, EC_MAILBOX_SLAVE, EC_NOSYNC_SLAVE

    29

}

    30

ec_slave_features_t;

    31

    32

/*****************************************************************************/

    33

    34

/**

    35

   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.

    36

    37

   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten

    38

   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die

    39

   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.

    40

*/

    41

    42

struct ec_slave_type

    43

{

    44

  const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */

    45

  const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */

    46

  const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */

    47

    48

  ec_slave_features_t features; /**< Features des Slave-Typs */

    49

    50

  const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des

    51

                               ersten Sync-Managers */

    52

  const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des

    53

                               zweiten Sync-Managers */

    54

  const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des

    55

                               dritten Sync-Managers */

    56

  const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des

    57

                               vierten Sync-Managers */

    58

    59

  const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten

    60

                                 der ersten FMMU */

    61

    62

  unsigned int process_data_size; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */

    63

};

    64

    65

/*****************************************************************************/

    66

    67

/**

    68

   Identifikation eines Slave-Typs.

    69

    70

   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und

    71

   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.

    72

*/

    73

    74

typedef struct slave_ident

    75

{

    76

  unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */

    77

  unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    78

  const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf den entsprechenden Slave-Typ */

    79

}

    80

ec_slave_ident_t;

    81

    82

extern ec_slave_ident_t slave_idents[]; /**< Statisches Array der

    83

                                           Slave-Identifikationen */

    84

extern unsigned int slave_ident_count; /**< Anzahl der vorhandenen

    85

                                          Slave-Identifikationen */

    86

    87

/*****************************************************************************/

    88

    89

#endif