2

 *

     3

 *  e c _ t y p e s . h

     4

 *

     5

 *  EtherCAT-Slave-Typen.

     6

 *

     8

 *

    10

    11

#ifndef _EC_TYPES_H_

    12

#define _EC_TYPES_H_

    13

    14

/**

    15

   Typ eines EtherCAT-Slaves.

    16

    17

   Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der

    18

   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,

    19

   oder Sync-Manager setzen soll.

    20

*/

    21

    22

typedef enum

    23

{

    24

  ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC

    25

}

    26

EtherCAT_slave_type_t;

    27

    29

    30

/**

    31

   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.

    32

    33

   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten

    34

   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die

    35

   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.

    36

*/

    37

    38

typedef struct slave_desc

    39

{

    40

  const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */

    41

  const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */

    42

  const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */

    43

    44

  const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */

    45

    46

  const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des

    47

                               ersten Sync-Managers */

    48

  const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des

    49

                               zweiten Sync-Managers */

    50

  const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des

    51

                               dritten Sync-Managers */

    52

  const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des

    53

                               vierten Sync-Managers */

    54

    55

  const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten

    56

                                 der ersten FMMU */

    57

    58

  const unsigned int data_length; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */

    59

  const unsigned int channels; /**< Anzahl der Kanäle */

    60

    61

  int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren

    62

                                                  und Lesen der Kanaldaten */

    63

  void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum Kodieren

    64

                                                         und Schreiben der

    65

                                                         Kanaldaten */

    66

}

    67

EtherCAT_slave_desc_t;

    68

    70

    71

/**

    72

   Identifikation eines Slave-Typs.

    73

    74

   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und

    75

   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.

    76

*/

    77

    79

{

    80

  const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */

    81

  const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    82

  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen

    83

                                        Slave-Typ */

    86

    91

    93

    94

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];

    95

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];

    96

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];

    97

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];

    98

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];

    99

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];

   100

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4132[];

   101

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];

   102

   104

   105

#endif