29 {

    29 {

    30   EtherCAT_slave_t *slaves; /**< Zeiger auf statischen Speicher

    30   EtherCAT_slave_t *slaves; /**< Zeiger auf statischen Speicher

    31                                mit Slave-Informationen */

    31                                mit Slave-Informationen */

    32   unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */

    32   unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */

    33 

    33 

    34   EtherCAT_command_t *first_command; /**< Zeiger auf das erste

    35   EtherCAT_command_t *first_command; /**< Zeiger auf das erste

    35                                         Kommando in der Liste */

    36                                         Kommando in der Liste */

    36   EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und

    38   EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und

    37                                               Empfangen der Prozessdaten */

    39                                               Empfangen der Prozessdaten */

    38 

    40 

    39   EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */

    41   EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */

    40 

    42 

    48                                                     im EtherCAT-Gerät */

    50                                                     im EtherCAT-Gerät */

    49 

    51 

    50   unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */

    52   unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */

    51   unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */

    53   unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */

    52 

    54 

    53   EtherCAT_command_t cmd_ring[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Statischer Kommandoring */

    56   EtherCAT_command_t cmd_ring[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Statischer Kommandoring */

    54   int cmd_reserved[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Reservierungsflags für die Kommandos */

    57   int cmd_reserved[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Reservierungsflags für die Kommandos */

    55   unsigned int cmd_ring_index; /**< Index des nächsten Kommandos im Ring */

    58   unsigned int cmd_ring_index; /**< Index des nächsten Kommandos im Ring */

    56 

    60 

    57   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    61   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    58 }

    62 }

    59 EtherCAT_master_t;

    63 EtherCAT_master_t;

    60 

    64