31 mit Slave-Informationen */ |
31 mit Slave-Informationen */ |
32 unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */ |
32 unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */ |
33 |
33 |
34 EtherCAT_command_t *first_command; /**< Zeiger auf das erste |
34 EtherCAT_command_t *first_command; /**< Zeiger auf das erste |
35 Kommando in der Liste */ |
35 Kommando in der Liste */ |
36 EtherCAT_command_t *process_data_command; /**< Zeiger Auf das Kommando |
36 EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und |
37 zum Senden und Empfangen |
37 Empfangen der Prozessdaten */ |
38 der Prozessdaten */ |
|
39 |
38 |
40 EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */ |
39 EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */ |
41 |
40 |
42 unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */ |
41 unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */ |
43 |
42 |
72 int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *); |
71 int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *); |
73 int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *); |
72 int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *); |
74 int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *); |
73 int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *); |
75 |
74 |
76 // Sending and receiving |
75 // Sending and receiving |
|
76 #if 0 |
77 int EtherCAT_async_send_receive(EtherCAT_master_t *); |
77 int EtherCAT_async_send_receive(EtherCAT_master_t *); |
78 int EtherCAT_send_receive_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
79 int EtherCAT_send(EtherCAT_master_t *); |
78 int EtherCAT_send(EtherCAT_master_t *); |
80 int EtherCAT_receive(EtherCAT_master_t *); |
79 int EtherCAT_receive(EtherCAT_master_t *); |
|
80 #endif |
|
81 int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
82 int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
83 int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
81 |
84 |
82 int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *); |
85 int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *); |
83 int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *); |
86 int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *); |
84 void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *); |
87 void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *); |
85 |
88 |
121 unsigned int, |
125 unsigned int, |
122 unsigned int, |
126 unsigned int, |
123 unsigned char *); |
127 unsigned char *); |
124 |
128 |
125 void EtherCAT_remove_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
129 void EtherCAT_remove_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
130 #endif |
126 |
131 |
127 // Slave states |
132 // Slave states |
128 int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char); |
133 int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char); |
129 |
134 |
130 /***************************************************************/ |
135 /***************************************************************/ |
131 |
136 |
132 // Private functions |
137 // Private functions |
|
138 #if 0 |
133 EtherCAT_command_t *alloc_cmd(EtherCAT_master_t *); |
139 EtherCAT_command_t *alloc_cmd(EtherCAT_master_t *); |
134 int add_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
140 int add_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
|
141 #endif |
135 void set_byte(unsigned char *, unsigned int, unsigned char); |
142 void set_byte(unsigned char *, unsigned int, unsigned char); |
136 void set_word(unsigned char *, unsigned int, unsigned int); |
143 void set_word(unsigned char *, unsigned int, unsigned int); |
137 void output_debug_data(unsigned char *, unsigned int); |
144 void output_debug_data(unsigned char *, unsigned int); |
138 |
145 |
139 /***************************************************************/ |
146 /***************************************************************/ |