1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ t y p e s . h

     4

 *

     5

 *  EtherCAT-Slave-Typen.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_TYPES_H_

    12

#define _EC_TYPES_H_

    13

    14

/*****************************************************************************/

    15

    16

/**

    17

   Typ eines EtherCAT-Slaves.

    18

    19

   Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der

    20

   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,

    21

   oder Sync-Manager setzen soll.

    22

*/

    23

    24

typedef enum

    25

{

    26

  ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC

    27

}

    28

EtherCAT_slave_type_t;

    29

    30

/*****************************************************************************/

    31

    32

/**

    33

   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.

    34

    35

   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten

    36

   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die

    37

   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.

    38

*/

    39

    40

typedef struct slave_desc

    41

{

    42

  const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */

    43

  const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */

    44

  const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */

    45

    46

  const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */

    47

    48

  const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des

    49

                               ersten Sync-Managers */

    50

  const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des

    51

                               zweiten Sync-Managers */

    52

  const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des

    53

                               dritten Sync-Managers */

    54

  const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des

    55

                               vierten Sync-Managers */

    56

    57

  const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten

    58

                                 der ersten FMMU */

    59

    60

  const unsigned int process_data_size; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */

    61

  const unsigned int channel_count; /**< Anzahl der Kanäle */

    62

    63

  int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren

    64

                                                  und Lesen der Kanaldaten */

    65

  void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum

    66

                                                         Kodieren und Schreiben

    67

                                                         der Kanaldaten */

    68

}

    69

EtherCAT_slave_desc_t;

    70

    71

/*****************************************************************************/

    72

    73

/**

    74

   Identifikation eines Slave-Typs.

    75

    76

   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und

    77

   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.

    78

*/

    79

    80

typedef struct slave_ident

    81

{

    82

  const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */

    83

  const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    84

  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen

    85

                                        Slave-Typ */

    86

}

    87

EtherCAT_slave_ident_t;

    88

    89

extern EtherCAT_slave_ident_t slave_idents[]; /**< Statisches Array der

    90

                                                 Slave-Identifikationen */

    91

extern unsigned int slave_ident_count; /**< Anzahl der vorhandenen

    92

                                          Slave-Identifikationen */

    93

    94

/*****************************************************************************/

    95

    96

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];

    97

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];

    98

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];

    99

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];

   100

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];

   101

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];

   102

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4132[];

   103

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];

   104

   105

/*****************************************************************************/

   106

   107

#endif