| author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
| Thu, 05 Jan 2006 13:39:39 +0000 | |
| changeset 42 | a22a202d0f42 |
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| permissions | -rw-r--r-- |
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39
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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35
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1 |
/****************************************************************************** |
| 0 | 2 |
* |
3 |
* e c _ t y p e s . h |
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4 |
* |
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5 |
* EtherCAT-Slave-Typen. |
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6 |
* |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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* $Id$ |
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* |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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35
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*****************************************************************************/ |
| 0 | 10 |
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11 |
#ifndef _EC_TYPES_H_ |
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12 |
#define _EC_TYPES_H_ |
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13 |
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| 41 | 14 |
/*****************************************************************************/ |
15 |
||
| 0 | 16 |
/** |
17 |
Typ eines EtherCAT-Slaves. |
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18 |
||
19 |
Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der |
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20 |
Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren, |
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21 |
oder Sync-Manager setzen soll. |
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22 |
*/ |
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23 |
||
24 |
typedef enum |
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25 |
{
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26 |
ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC |
|
27 |
} |
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28 |
EtherCAT_slave_type_t; |
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||
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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35
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30 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 31 |
|
32 |
/** |
|
33 |
Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs. |
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34 |
||
35 |
Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten |
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36 |
Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die |
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37 |
Slave-internen Sync-Manager und FMMU's. |
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38 |
*/ |
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39 |
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40 |
typedef struct slave_desc |
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41 |
{
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42 |
const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */ |
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43 |
const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */ |
|
44 |
const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */ |
|
45 |
||
46 |
const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */ |
|
47 |
||
48 |
const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des |
|
49 |
ersten Sync-Managers */ |
|
50 |
const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des |
|
51 |
zweiten Sync-Managers */ |
|
52 |
const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des |
|
53 |
dritten Sync-Managers */ |
|
54 |
const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des |
|
55 |
vierten Sync-Managers */ |
|
56 |
||
57 |
const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten |
|
58 |
der ersten FMMU */ |
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59 |
||
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a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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41
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60 |
const unsigned int process_data_size; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */ |
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a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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41
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61 |
const unsigned int channel_count; /**< Anzahl der Kanäle */ |
| 0 | 62 |
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63 |
int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren |
|
64 |
und Lesen der Kanaldaten */ |
|
| 41 | 65 |
void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum |
66 |
Kodieren und Schreiben |
|
67 |
der Kanaldaten */ |
|
| 0 | 68 |
} |
69 |
EtherCAT_slave_desc_t; |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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changeset
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71 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 72 |
|
73 |
/** |
|
74 |
Identifikation eines Slave-Typs. |
|
75 |
||
76 |
Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und |
|
77 |
Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet. |
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*/ |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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35
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changeset
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80 |
typedef struct slave_ident |
| 0 | 81 |
{
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82 |
const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */ |
|
83 |
const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */ |
|
84 |
const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen |
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85 |
Slave-Typ */ |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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86 |
} |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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87 |
EtherCAT_slave_ident_t; |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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89 |
extern EtherCAT_slave_ident_t slave_idents[]; /**< Statisches Array der |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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90 |
Slave-Identifikationen */ |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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35
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91 |
extern unsigned int slave_ident_count; /**< Anzahl der vorhandenen |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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92 |
Slave-Identifikationen */ |
| 0 | 93 |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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35
diff
changeset
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94 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 95 |
|
96 |
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[]; |
|
97 |
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[]; |
|
98 |
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[]; |
|
99 |
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[]; |
|
100 |
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[]; |
|
101 |
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[]; |
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ed834aa98f89
Klemme Beckhoff EL4132 hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
24
diff
changeset
|
102 |
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4132[]; |
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extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[]; |
104 |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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105 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 106 |
|
107 |
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