| author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
| Wed, 08 Mar 2006 13:23:56 +0000 | |
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* Oeffentliche EtherCAT-Schnittstellen fuer Echtzeitprozesse. |
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struct ec_master; |
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typedef struct ec_domain ec_domain_t; |
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Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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struct ec_slave; |
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Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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typedef struct ec_slave ec_slave_t; |
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Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
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ec_sync, |
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ec_domain_mode_t; |
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typedef enum |
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ec_field_type_t; |
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typedef struct |
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{
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void **data; |
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const char *address; |
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const char *vendor; |
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const char *product; |
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ec_field_type_t field_type; |
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unsigned int field_index; |
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unsigned int field_count; |
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ec_field_init_t; |
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register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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// Master request functions |
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|
|
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ec_master_t *EtherCAT_rt_request_master(unsigned int master_index); |
|
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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|
|
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void EtherCAT_rt_release_master(ec_master_t *master); |
|
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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|
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Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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58 |
/*****************************************************************************/ |
|
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// Master methods |
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|
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|
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|
61 |
ec_domain_t *EtherCAT_rt_master_register_domain(ec_master_t *master, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
62 |
ec_domain_mode_t mode, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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|
63 |
unsigned int timeout_us); |
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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56
diff
changeset
|
64 |
|
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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68
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|
65 |
int EtherCAT_rt_master_activate(ec_master_t *master); |
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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80
diff
changeset
|
66 |
int EtherCAT_rt_master_deactivate(ec_master_t *master); |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff
changeset
|
67 |
|
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
80
diff
changeset
|
68 |
void EtherCAT_rt_master_xio(ec_master_t *master); |
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff
changeset
|
69 |
|
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
70 |
void EtherCAT_rt_master_debug(ec_master_t *master, int level); |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
71 |
void EtherCAT_rt_master_print(const ec_master_t *master); |
|
56
36d1fa37f5e1
Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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55
diff
changeset
|
72 |
|
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
73 |
/*****************************************************************************/ |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
74 |
// Domain Methods |
|
55
059a9e712aa7
Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
54
diff
changeset
|
75 |
|
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
76 |
ec_slave_t *EtherCAT_rt_register_slave_field(ec_domain_t *domain, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
77 |
const char *address, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
78 |
const char *vendor_name, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
79 |
const char *product_name, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
80 |
void **data_ptr, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
81 |
ec_field_type_t field_type, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
82 |
unsigned int field_index, |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
83 |
unsigned int field_count); |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
84 |
|
|
98
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
80
diff
changeset
|
85 |
int EtherCAT_rt_register_domain_fields(ec_domain_t *domain, |
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
80
diff
changeset
|
86 |
ec_field_init_t *fields); |
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
80
diff
changeset
|
87 |
|
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
80
diff
changeset
|
88 |
void EtherCAT_rt_domain_queue(ec_domain_t *domain); |
|
f564d0929292
MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
80
diff
changeset
|
89 |
void EtherCAT_rt_domain_process(ec_domain_t *domain); |
|
73
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
90 |
|
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
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|
91 |
/*****************************************************************************/ |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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68
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|
92 |
// Slave Methods |
|
9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
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|
93 |
|
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9f4ea66d89a3
Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
68
diff
changeset
|
94 |
int EtherCAT_rt_canopen_sdo_write(ec_slave_t *slave, |
|
77
677967864795
EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
95 |
uint16_t sdo_index, |
|
677967864795
EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
96 |
uint8_t sdo_subindex, |
|
677967864795
EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
97 |
uint32_t value, |
|
677967864795
EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
73
diff
changeset
|
98 |
size_t size); |
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
56
diff
changeset
|
99 |
|
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80
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
100 |
int EtherCAT_rt_canopen_sdo_read(ec_slave_t *slave, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
101 |
uint16_t sdo_index, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
102 |
uint8_t sdo_subindex, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
103 |
uint32_t *value); |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
104 |
|
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
105 |
int EtherCAT_rt_canopen_sdo_addr_write(ec_master_t *master, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
106 |
const char *addr, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
107 |
uint16_t sdo_index, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
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108 |
uint8_t sdo_subindex, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
109 |
uint32_t value, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
110 |
size_t size); |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
111 |
|
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
112 |
int EtherCAT_rt_canopen_sdo_addr_read(ec_master_t *master, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
113 |
const char *addr, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
114 |
uint16_t sdo_index, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
115 |
uint8_t sdo_subindex, |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
116 |
uint32_t *value); |
|
8cd08d73b560
CANopen SDO read implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
77
diff
changeset
|
117 |
|
|
61
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
56
diff
changeset
|
118 |
/*****************************************************************************/ |
|
cd014255f94f
register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves()
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
56
diff
changeset
|
119 |
|
|
54
7506e67dd122
Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff
changeset
|
120 |
#endif |