etherlabmaster: mini/ec_mini.c@ad5f969f263b (annotated)

0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	3	* ec_mini.c
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Minimalmodul für EtherCAT
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 5 diff changeset	6	*
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	7	* $Id$
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#include <linux/module.h>
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	12	#include <linux/delay.h>
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	13	#include <linux/timer.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include "../drivers/ec_master.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16	#include "../drivers/ec_device.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	17	#include "../drivers/ec_types.h"
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	18	#include "../drivers/ec_module.h"
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	19
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	20	/*****************************************************************************/
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	21
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	22	// Auskommentieren, wenn keine zyklischen Daten erwuenscht
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	23	#define ECAT_CYCLIC_DATA
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	24
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	25	/*****************************************************************************/
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	26
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	27	static EtherCAT_master_t *ecat_master = NULL;
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	28
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	29	static EtherCAT_slave_t ecat_slaves[] =
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	30	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	32	// Block 1
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	33	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	34	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	35	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	36	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	37
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	38	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	39	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	40	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	41
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	42	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	43	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	44	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	45	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	46	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	47	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102, 1),
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	48
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	49	#endif
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	50
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	51	#if 1
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	52	// Block 2
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	53	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	54	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	55	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	56	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	57	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	58	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	59	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	60	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	61	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	62	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	63	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	64
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	65	// Block 3
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	66	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	67	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	68	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	69	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	70	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	71	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	72	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	73	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	74	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	75	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	76	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	77	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1),
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	78	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014, 1)
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	79	#endif
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	80	};
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	81
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	82	#define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t))
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	83
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	84	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	85
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	86	int value;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	87	int dig1;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	88
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	89	struct timer_list timer;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	90	unsigned long last_start_jiffies;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	91
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	92	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	93
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	94	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	95	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	96	* Function: next2004
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	97	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	98	*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	99
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	100	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	101
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	102	static int next2004(int *wrap)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	103	{
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	104	static int i = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	105	unsigned int j = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	106
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	107	*wrap = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	108
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	109	for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	110	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	111	i++;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	112
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	113	i %= ECAT_SLAVES_COUNT;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	114
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	115	if (i == 0) *wrap = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	116
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	117	if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	118	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	119	return i;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	120	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	121	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	122
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	123	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	124	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	125	#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	126
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	127	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	128	*
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	129	* Function: run
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	130	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	131	* Beschreibung: Zyklischer Prozess
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	132	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	133	*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	134
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	135	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	136
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	137	static void run(unsigned long data)
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	138	{
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	139	static int ms = 0;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	140	static int cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	141	static unsigned long int k = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	142	static int firstrun = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	143
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	144	static int klemme = 0;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	145	static int kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	146	static int up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	147	int wrap = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	148
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	149	ms++;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	150	ms %= 1000;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	151
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	152	if (firstrun) klemme = next2004(&wrap);
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	153
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	154	if (cnt++ > 20)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	155	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	156	cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	157
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	158	if (++kanal > 3)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	159	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	160	kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	161	klemme = next2004(&wrap);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	162
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	163	if (wrap == 1)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	164	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	165	if (up_down == 1) up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	166	else up_down = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	167	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	168	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	169	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	170
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	171	if (klemme >= 0)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	172	EtherCAT_write_value(&ecat_slaves[klemme], kanal, up_down);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	173
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	174	// Prozessdaten lesen und schreiben
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	175	rdtscl(k);
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	176	EtherCAT_process_data_cycle(ecat_master, 1, 100);
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	177	firstrun = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	178
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	179	timer.expires += HZ / 1000;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	180	add_timer(&timer);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	181	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	182
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	183	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	184
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	185	/******************************************************************************
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	186	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	187	* Function: init
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	188	*
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	189	*****************************************************************************/
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	190
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	191	int __init init_module()
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	192	{
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	193	unsigned int i;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	194
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	195	printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	196
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	197	if ((ecat_master = EtherCAT_request(0)) == NULL) {
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	198	printk(KERN_ERR "EtherCAT master 0 not available!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	199	goto out_return;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	200	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	201
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	202	printk("Checking EtherCAT slaves.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	203
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	204	if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves,
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	205	ECAT_SLAVES_COUNT) != 0) {
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	206	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	207	goto out_release_master;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	208	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	209
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	210	printk("Activating all EtherCAT slaves.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	211
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	212	for (i = 0; i < ECAT_SLAVES_COUNT; i++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	213	if (EtherCAT_activate_slave(ecat_master, &ecat_slaves[i]) != 0) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	214	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slave %i!\n", i);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	215	goto out_release_master;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	216	}
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	217	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	218
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	219	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	220	printk("Starting cyclic sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	221
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	222	init_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	223
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	224	timer.function = run;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	225	timer.data = 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	226	timer.expires = jiffies+10; // Das erste Mal sofort feuern
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	227	last_start_jiffies = timer.expires;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	228	add_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	229
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	230	printk("Initialised sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	231	#endif
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	232
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	233	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	234
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	235	return 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	236
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	237	out_release_master:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	238	EtherCAT_release(ecat_master);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	239
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	240	out_return:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	241	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	242	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	243
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	244	/******************************************************************************
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	245	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	246	* Function: cleanup
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	247	*
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	248	*****************************************************************************/
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	249
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	250	void __exit cleanup_module()
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	251	{
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	252	unsigned int i;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	253
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	254	printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	255
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	256	if (ecat_master)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	257	{
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	258	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	259	del_timer_sync(&timer);
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	260	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	261
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	262	printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	263
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	264	for (i = 0; i < ECAT_SLAVES_COUNT; i++) {
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	265	EtherCAT_deactivate_slave(ecat_master, &ecat_slaves[i]);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	266	}
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	267
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	268	EtherCAT_release(ecat_master);
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	269	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	270
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	271	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	272	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	273
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	274	/*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	275
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	276	MODULE_LICENSE("GPL");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	277	MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	278	MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	279
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	280	module_init(init_module);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	281	module_exit(cleanup_module);
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	285	/* Emacs-Konfiguration
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	287	;;; c-basic-offset:4 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 36 diff changeset	288	;;; End: ***
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author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Fri, 06 Jan 2006 13:20:29 +0000
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