1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  f r a m e . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Rahmen.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_FRAME_H_

    12

#define _EC_FRAME_H_

    13

    14

#include "globals.h"

    15

#include "../include/EtherCAT_rt.h"

    16

    17

/*****************************************************************************/

    18

    19

/**

    20

   EtherCAT-Rahmen-Typ

    21

*/

    22

    23

typedef enum

    24

{

    25

  ec_frame_type_none = 0x00, /**< Dummy */

    26

  ec_frame_type_aprd = 0x01, /**< Auto-increment physical read */

    27

  ec_frame_type_apwr = 0x02, /**< Auto-increment physical write */

    28

  ec_frame_type_nprd = 0x04, /**< Node-addressed physical read */

    29

  ec_frame_type_npwr = 0x05, /**< Node-addressed physical write */

    30

  ec_frame_type_brd  = 0x07, /**< Broadcast read */

    31

  ec_frame_type_bwr  = 0x08, /**< Broadcast write */

    32

  ec_frame_type_lrw  = 0x0C  /**< Logical read/write */

    33

}

    34

ec_frame_type_t;

    35

    36

/*****************************************************************************/

    37

    38

/**

    39

   EtherCAT-Adresse.

    40

    41

   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach

    42

   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen

    43

   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-

    44

   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und

    45

   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse

    46

   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    47

   der logischen Adresse.

    48

*/

    49

    50

typedef union

    51

{

    52

  struct

    53

  {

    54

      uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */

    55

      uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    56

  }

    57

  physical; /**< Physikalische Adresse */

    58

    59

  uint32_t logical; /**< Logische Adresse */

    60

}

    61

ec_address_t;

    62

    63

/*****************************************************************************/

    64

    65

/**

    66

   EtherCAT-Frame.

    67

*/

    68

    69

typedef struct

    70

{

    71

    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master */

    72

    ec_frame_type_t type; /**< Typ des Frames (APRD, NPWR, etc) */

    73

    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    74

    unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen

    75

                                 Daten */

    76

    uint8_t index; /**< Kommando-Index, mit dem der Frame gesendet wurde

    77

                            (wird vom Master beim Senden gesetzt). */

    78

    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */

    79

    uint8_t data[EC_MAX_FRAME_SIZE]; /**< Rahmendaten */

    80

}

    81

ec_frame_t;

    82

    83

/*****************************************************************************/

    84

    85

void ec_frame_init_nprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

    86

                        unsigned int);

    87

void ec_frame_init_npwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

    88

                        unsigned int, const unsigned char *);

    89

void ec_frame_init_aprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

    90

                        unsigned int);

    91

void ec_frame_init_apwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

    92

                        unsigned int, const unsigned char *);

    93

void ec_frame_init_brd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int);

    94

void ec_frame_init_bwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int,

    95

                       const unsigned char *);

    96

void ec_frame_init_lrw(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint32_t, unsigned int,

    97

                       unsigned char *);

    98

    99

int ec_frame_send(ec_frame_t *);

   100

int ec_frame_receive(ec_frame_t *);

   101

int ec_frame_send_receive(ec_frame_t *);

   102

   103

/*****************************************************************************/

   104

   105

#endif

   106

   107

/* Emacs-Konfiguration

   108

;;; Local Variables: ***

   109

;;; c-basic-offset:4 ***

   110

;;; End: ***

   111

*/