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Fri, 24 Feb 2006 13:09:13 +0000
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Frame-Debugging ins Device ausgelagert und verbessert.
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 *  f r a m e . h
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 *  Struktur für einen EtherCAT-Rahmen.
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 *  $Id$
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 *****************************************************************************/
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#ifndef _EC_FRAME_H_
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#define _EC_FRAME_H_
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#include "globals.h"
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#include "../include/EtherCAT_rt.h"
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/*****************************************************************************/
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#define EC_MAX_DATA_SIZE (EC_MAX_FRAME_SIZE - EC_FRAME_HEADER_SIZE \
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                                            - EC_COMMAND_HEADER_SIZE \
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                                            - EC_COMMAND_FOOTER_SIZE)
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/*****************************************************************************/
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/**
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   Status eines EtherCAT-Rahmens.
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*/
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typedef enum {
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  ec_frame_ready, ec_frame_sent, ec_frame_received
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}
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ec_frame_state_t;
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/*****************************************************************************/
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/**
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   EtherCAT-Rahmen-Typ
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*/
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typedef enum
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{
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  ec_frame_type_none = 0x00, /**< Dummy */
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  ec_frame_type_aprd = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
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  ec_frame_type_apwr = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
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  ec_frame_type_nprd = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
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  ec_frame_type_npwr = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
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  ec_frame_type_brd = 0x07,  /**< Broadcast read */
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  ec_frame_type_bwr = 0x08,  /**< Broadcast write */
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  ec_frame_type_lrw = 0x0C   /**< Logical read/write */
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}
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ec_frame_type_t;
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/*****************************************************************************/
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/**
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   EtherCAT-Adresse.
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   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
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   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
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   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
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   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
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   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
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   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
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   der logischen Adresse.
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*/
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typedef union
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{
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  struct
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  {
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677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
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    71
      uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */
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      uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
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    73
  }
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  physical; /**< Physikalische Adresse */
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  uint32_t logical; /**< Logische Adresse */
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}
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ec_address_t;
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    79
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    80
/*****************************************************************************/
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    81
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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    82
/**
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    83
   EtherCAT-Frame.
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    84
*/
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diff changeset
    85
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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    86
typedef struct
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diff changeset
    87
{
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parents:
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    88
    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master */
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    89
    ec_frame_type_t type; /**< Typ des Frames (APRD, NPWR, etc) */
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    90
    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
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    91
    unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen
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    92
                                 Daten */
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parents:
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    93
    ec_frame_state_t state; /**< Zustand des Kommandos */
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parents:
diff changeset
    94
    uint8_t index; /**< Kommando-Index, mit dem der Frame gesendet wurde
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diff changeset
    95
                            (wird vom Master beim Senden gesetzt). */
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parents:
diff changeset
    96
    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */
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parents:
diff changeset
    97
    uint8_t data[EC_MAX_FRAME_SIZE]; /**< Rahmendaten */
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diff changeset
    98
}
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    99
ec_frame_t;
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   100
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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   101
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   102
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   103
void ec_frame_init_nprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   104
                        unsigned int);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   105
void ec_frame_init_npwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   106
                        unsigned int, const unsigned char *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   107
void ec_frame_init_aprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   108
                        unsigned int);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   109
void ec_frame_init_apwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   110
                        unsigned int, const unsigned char *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   111
void ec_frame_init_brd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   112
void ec_frame_init_bwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   113
                       const unsigned char *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   114
void ec_frame_init_lrw(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint32_t, unsigned int,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   115
                       unsigned char *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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   116
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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   117
int ec_frame_send(ec_frame_t *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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   118
int ec_frame_receive(ec_frame_t *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
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   119
int ec_frame_send_receive(ec_frame_t *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
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   120
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   121
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   122
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   123
#endif
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   124
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   125
/* Emacs-Konfiguration
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   126
;;; Local Variables: ***
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   127
;;; c-basic-offset:4 ***
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   128
;;; End: ***
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   129
*/