--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/master/frame.h	Thu Feb 23 09:58:50 2006 +0000
@@ -0,0 +1,132 @@
+/******************************************************************************
+ *
+ *  f r a m e . h
+ *
+ *  Struktur für einen EtherCAT-Rahmen.
+ *
+ *  $Id$
+ *
+ *****************************************************************************/
+
+#ifndef _EC_FRAME_H_
+#define _EC_FRAME_H_
+
+#include "globals.h"
+#include "../include/EtherCAT_rt.h"
+
+/*****************************************************************************/
+
+#define EC_MAX_DATA_SIZE (EC_MAX_FRAME_SIZE - EC_FRAME_HEADER_SIZE \
+                                            - EC_COMMAND_HEADER_SIZE \
+                                            - EC_COMMAND_FOOTER_SIZE)
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   Status eines EtherCAT-Rahmens.
+*/
+
+typedef enum {
+  ec_frame_ready, ec_frame_sent, ec_frame_received
+}
+ec_frame_state_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Rahmen-Typ
+*/
+
+typedef enum
+{
+  ec_frame_type_none = 0x00, /**< Dummy */
+  ec_frame_type_aprd = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
+  ec_frame_type_apwr = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
+  ec_frame_type_nprd = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
+  ec_frame_type_npwr = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
+  ec_frame_type_brd = 0x07,  /**< Broadcast read */
+  ec_frame_type_bwr = 0x08,  /**< Broadcast write */
+  ec_frame_type_lrw = 0x0C   /**< Logical read/write */
+}
+ec_frame_type_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Adresse.
+
+   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
+   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
+   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
+   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
+   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
+   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
+   der logischen Adresse.
+*/
+
+typedef union
+{
+  struct
+  {
+      uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves */
+      uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
+  }
+  physical; /**< Physikalische Adresse */
+
+  uint32_t logical; /**< Logische Adresse */
+  uint8_t raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
+}
+ec_address_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Frame.
+*/
+
+typedef struct
+{
+    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master */
+    ec_frame_type_t type; /**< Typ des Frames (APRD, NPWR, etc) */
+    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
+    unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen
+                                 Daten */
+    ec_frame_state_t state; /**< Zustand des Kommandos */
+    uint8_t index; /**< Kommando-Index, mit dem der Frame gesendet wurde
+                            (wird vom Master beim Senden gesetzt). */
+    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */
+    uint8_t data[EC_MAX_FRAME_SIZE]; /**< Rahmendaten */
+}
+ec_frame_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+void ec_frame_init_nprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
+                        unsigned int);
+void ec_frame_init_npwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
+                        unsigned int, const unsigned char *);
+void ec_frame_init_aprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
+                        unsigned int);
+void ec_frame_init_apwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
+                        unsigned int, const unsigned char *);
+void ec_frame_init_brd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int);
+void ec_frame_init_bwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int,
+                       const unsigned char *);
+void ec_frame_init_lrw(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint32_t, unsigned int,
+                       unsigned char *);
+
+int ec_frame_send(ec_frame_t *);
+int ec_frame_receive(ec_frame_t *);
+int ec_frame_send_receive(ec_frame_t *);
+
+void ec_frame_print(const ec_frame_t *);
+
+/*****************************************************************************/
+
+#endif
+
+/* Emacs-Konfiguration
+;;; Local Variables: ***
+;;; c-basic-offset:4 ***
+;;; End: ***
+*/