master/frame.h
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Tue, 28 Feb 2006 09:25:51 +0000
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Rahmen jetzt zustandslos.
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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/******************************************************************************
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 *
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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     3
 *  f r a m e . h
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 *
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 *  Struktur für einen EtherCAT-Rahmen.
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 *
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 *  $Id$
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 *
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 *****************************************************************************/
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#ifndef _EC_FRAME_H_
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#define _EC_FRAME_H_
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#include "globals.h"
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#include "../include/EtherCAT_rt.h"
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/*****************************************************************************/
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/**
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    20
   EtherCAT-Rahmen-Typ
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*/
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    22
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    23
typedef enum
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{
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  ec_frame_type_none = 0x00, /**< Dummy */
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  ec_frame_type_aprd = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
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  ec_frame_type_apwr = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
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  ec_frame_type_nprd = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
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    29
  ec_frame_type_npwr = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
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044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos.
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diff changeset
    30
  ec_frame_type_brd  = 0x07, /**< Broadcast read */
044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos.
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diff changeset
    31
  ec_frame_type_bwr  = 0x08, /**< Broadcast write */
044e97bce4bd Rahmen jetzt zustandslos.
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    32
  ec_frame_type_lrw  = 0x0C  /**< Logical read/write */
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}
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    34
ec_frame_type_t;
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/*****************************************************************************/
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    37
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    38
/**
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   EtherCAT-Adresse.
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   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
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   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
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    43
   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
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   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
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   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
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   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
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    47
   der logischen Adresse.
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*/
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    49
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    50
typedef union
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{
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  struct
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  {
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677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
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    54
      uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */
73
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    55
      uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
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  }
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  physical; /**< Physikalische Adresse */
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  uint32_t logical; /**< Logische Adresse */
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}
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ec_address_t;
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/*****************************************************************************/
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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    65
/**
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    66
   EtherCAT-Frame.
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    67
*/
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diff changeset
    68
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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    69
typedef struct
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{
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diff changeset
    71
    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master */
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    72
    ec_frame_type_t type; /**< Typ des Frames (APRD, NPWR, etc) */
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    73
    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
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diff changeset
    74
    unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen
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    75
                                 Daten */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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    76
    uint8_t index; /**< Kommando-Index, mit dem der Frame gesendet wurde
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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    77
                            (wird vom Master beim Senden gesetzt). */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    78
    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */
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diff changeset
    79
    uint8_t data[EC_MAX_FRAME_SIZE]; /**< Rahmendaten */
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diff changeset
    80
}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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diff changeset
    81
ec_frame_t;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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diff changeset
    82
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    83
/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    84
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    85
void ec_frame_init_nprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    86
                        unsigned int);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    87
void ec_frame_init_npwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    88
                        unsigned int, const unsigned char *);
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diff changeset
    89
void ec_frame_init_aprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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diff changeset
    90
                        unsigned int);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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diff changeset
    91
void ec_frame_init_apwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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diff changeset
    92
                        unsigned int, const unsigned char *);
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parents:
diff changeset
    93
void ec_frame_init_brd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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diff changeset
    94
void ec_frame_init_bwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    95
                       const unsigned char *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    96
void ec_frame_init_lrw(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint32_t, unsigned int,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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parents:
diff changeset
    97
                       unsigned char *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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diff changeset
    98
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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    99
int ec_frame_send(ec_frame_t *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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int ec_frame_receive(ec_frame_t *);
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   101
int ec_frame_send_receive(ec_frame_t *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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#endif
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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/* Emacs-Konfiguration
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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;;; Local Variables: ***
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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;;; c-basic-offset:4 ***
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   110
;;; End: ***
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*/