1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  t y p e s . h

     4

 *

     5

 *  EtherCAT-Slave-Typen.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_TYPES_H_

    12

#define _EC_TYPES_H_

    13

    14

#include <linux/types.h>

    15

    16

#include "../include/EtherCAT_rt.h"

    17

    18

/*****************************************************************************/

    19

    20

#define EC_MAX_FIELDS 10

    21

#define EC_MAX_SYNC   16

    22

    23

/*****************************************************************************/

    24

    25

/**

    26

   Features eines EtherCAT-Slaves.

    27

    28

   Diese Angabe muss für die Konfiguration bekannt sein. Der

    29

   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,

    30

   oder Sync-Manager setzen soll.

    31

*/

    32

    33

typedef enum

    34

{

    35

    EC_SIMPLE_SLAVE, EC_MAILBOX_SLAVE, EC_NOSYNC_SLAVE

    36

}

    37

ec_slave_features_t;

    38

    39

/*****************************************************************************/

    40

    41

/**

    42

   Prozessdatenfeld.

    43

*/

    44

    45

typedef struct

    46

{

    47

    ec_field_type_t type;

    48

    unsigned int size;

    49

}

    50

ec_field_t;

    51

    52

/*****************************************************************************/

    53

    54

/**

    55

   Sync-Manager.

    56

*/

    57

    58

typedef struct

    59

{

    60

    uint16_t physical_start_address;

    61

    uint16_t size;

    62

    uint8_t control_byte;

    63

    const ec_field_t *fields[EC_MAX_FIELDS];

    64

}

    65

ec_sync_t;

    66

    67

/*****************************************************************************/

    68

    69

/**

    70

   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.

    71

    72

   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten

    73

   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die

    74

   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.

    75

*/

    76

    77

typedef struct ec_slave_type

    78

{

    79

    const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */

    80

    const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */

    81

    const char *description; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */

    82

    ec_slave_features_t features; /**< Features des Slave-Typs */

    83

    const ec_sync_t *sync_managers[EC_MAX_SYNC]; /**< Sync-Manager

    84

                                                    Konfigurationen */

    85

}

    86

ec_slave_type_t;

    87

    88

/*****************************************************************************/

    89

    90

/**

    91

   Identifikation eines Slave-Typs.

    92

    93

   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und

    94

   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.

    95

*/

    96

    97

typedef struct slave_ident

    98

{

    99

    unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */

   100

    unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

   101

    const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf den entsprechenden Typ */

   102

}

   103

ec_slave_ident_t;

   104

   105

extern ec_slave_ident_t slave_idents[]; /**< Statisches Array der

   106

                                           Slave-Identifikationen */

   107

   108

/*****************************************************************************/

   109

   110

#endif

   111

   112

/* Emacs-Konfiguration

   113

;;; Local Variables: ***

   114

;;; c-basic-offset:4 ***

   115

;;; End: ***

   116

*/