1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  f r a m e . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Rahmen.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_FRAME_H_

    12

#define _EC_FRAME_H_

    13

    14

#include "globals.h"

    15

#include "../include/EtherCAT_rt.h"

    16

    17

/*****************************************************************************/

    18

    19

#define EC_MAX_DATA_SIZE (EC_MAX_FRAME_SIZE - EC_FRAME_HEADER_SIZE \

    20

                                            - EC_COMMAND_HEADER_SIZE \

    21

                                            - EC_COMMAND_FOOTER_SIZE)

    22

    23

/*****************************************************************************/

    24

    25

/**

    26

   Status eines EtherCAT-Rahmens.

    27

*/

    28

    29

typedef enum {

    30

  ec_frame_ready, ec_frame_sent, ec_frame_received

    31

}

    32

ec_frame_state_t;

    33

    34

/*****************************************************************************/

    35

    36

/**

    37

   EtherCAT-Rahmen-Typ

    38

*/

    39

    40

typedef enum

    41

{

    42

  ec_frame_type_none = 0x00, /**< Dummy */

    43

  ec_frame_type_aprd = 0x01, /**< Auto-increment physical read */

    44

  ec_frame_type_apwr = 0x02, /**< Auto-increment physical write */

    45

  ec_frame_type_nprd = 0x04, /**< Node-addressed physical read */

    46

  ec_frame_type_npwr = 0x05, /**< Node-addressed physical write */

    47

  ec_frame_type_brd = 0x07,  /**< Broadcast read */

    48

  ec_frame_type_bwr = 0x08,  /**< Broadcast write */

    49

  ec_frame_type_lrw = 0x0C   /**< Logical read/write */

    50

}

    51

ec_frame_type_t;

    52

    53

/*****************************************************************************/

    54

    55

/**

    56

   EtherCAT-Adresse.

    57

    58

   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach

    59

   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen

    60

   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-

    61

   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und

    62

   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse

    63

   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    64

   der logischen Adresse.

    65

*/

    66

    67

typedef union

    68

{

    69

  struct

    70

  {

    71

      uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */

    72

      uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    73

  }

    74

  physical; /**< Physikalische Adresse */

    75

    76

  uint32_t logical; /**< Logische Adresse */

    77

}

    78

ec_address_t;

    79

    80

/*****************************************************************************/

    81

    82

/**

    83

   EtherCAT-Frame.

    84

*/

    85

    86

typedef struct

    87

{

    88

    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master */

    89

    ec_frame_type_t type; /**< Typ des Frames (APRD, NPWR, etc) */

    90

    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    91

    unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen

    92

                                 Daten */

    93

    ec_frame_state_t state; /**< Zustand des Kommandos */

    94

    uint8_t index; /**< Kommando-Index, mit dem der Frame gesendet wurde

    95

                            (wird vom Master beim Senden gesetzt). */

    96

    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */

    97

    uint8_t data[EC_MAX_FRAME_SIZE]; /**< Rahmendaten */

    98

}

    99

ec_frame_t;

   100

   101

/*****************************************************************************/

   102

   103

void ec_frame_init_nprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

   104

                        unsigned int);

   105

void ec_frame_init_npwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

   106

                        unsigned int, const unsigned char *);

   107

void ec_frame_init_aprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

   108

                        unsigned int);

   109

void ec_frame_init_apwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,

   110

                        unsigned int, const unsigned char *);

   111

void ec_frame_init_brd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int);

   112

void ec_frame_init_bwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int,

   113

                       const unsigned char *);

   114

void ec_frame_init_lrw(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint32_t, unsigned int,

   115

                       unsigned char *);

   116

   117

int ec_frame_send(ec_frame_t *);

   118

int ec_frame_receive(ec_frame_t *);

   119

int ec_frame_send_receive(ec_frame_t *);

   120

   121

/*****************************************************************************/

   122

   123

#endif

   124

   125

/* Emacs-Konfiguration

   126

;;; Local Variables: ***

   127

;;; c-basic-offset:4 ***

   128

;;; End: ***

   129

*/