1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  m a s t e r . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_MASTER_H_

    12

#define _EC_MASTER_H_

    13

    14

#include <linux/list.h>

    15

#include <linux/sysfs.h>

    16

#include <linux/timer.h>

    17

    18

#include "device.h"

    19

#include "domain.h"

    20

    21

/*****************************************************************************/

    22

    23

/**

    24

   EtherCAT master mode.

    25

*/

    26

    27

typedef enum

    28

{

    29

    EC_MASTER_MODE_IDLE,

    30

    EC_MASTER_MODE_FREERUN,

    31

    EC_MASTER_MODE_RUNNING

    32

}

    33

ec_master_mode_t;

    34

    35

/*****************************************************************************/

    36

    37

/**

    38

   EtherCAT-Rahmen-Statistiken.

    39

*/

    40

    41

typedef struct

    42

{

    43

    unsigned int timeouts; /**< Kommando-Timeouts */

    44

    unsigned int delayed; /**< Verzögerte Kommandos */

    45

    unsigned int corrupted; /**< Verfälschte Rahmen */

    46

    unsigned int unmatched; /**< Unpassende Kommandos */

    47

    unsigned int eoe_errors; /**< Ethernet-over-EtherCAT Fehler */

    48

    cycles_t t_last; /**< Timestamp-Counter bei der letzten Ausgabe */

    49

}

    50

ec_stats_t;

    51

    52

/*****************************************************************************/

    53

    54

/**

    55

   EtherCAT-Master

    56

    57

   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    58

   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    59

*/

    60

    61

struct ec_master

    62

{

    63

    struct list_head list; /**< Noetig fuer Master-Liste */

    64

    struct kobject kobj; /**< Kernel-Object */

    65

    unsigned int index; /**< Master-Index */

    66

    struct list_head slaves; /**< Liste der Slaves auf dem Bus */

    67

    unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */

    68

    ec_device_t *device; /**< EtherCAT-Gerät */

    69

    struct list_head command_queue; /**< Kommando-Warteschlange */

    70

    uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    71

    struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */

    72

    ec_command_t simple_command; /**< Kommando für Initialisierungsphase */

    73

    ec_command_t watch_command; /**< Kommando zum Überwachen der Slaves */

    74

    unsigned int slaves_responding; /**< Anzahl antwortender Slaves */

    75

    ec_slave_state_t slave_states; /**< Zustände der antwortenden Slaves */

    76

    int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    77

    ec_stats_t stats; /**< Rahmen-Statistiken */

    78

    unsigned int timeout; /**< Timeout für synchronen Datenaustausch */

    79

    struct list_head eoe_slaves; /**< Ethernet over EtherCAT Slaves */

    80

    unsigned int reserved; /**< Master durch Echtzeitprozess reserviert */

    81

    struct timer_list freerun_timer; /**< Timer fuer Free-Run-Modus. */

    82

    ec_master_mode_t mode; /**< Modus des Masters */

    83

};

    84

    85

/*****************************************************************************/

    86

    87

// Master creation and deletion

    88

int ec_master_init(ec_master_t *, unsigned int);

    89

void ec_master_clear(struct kobject *);

    90

void ec_master_reset(ec_master_t *);

    91

    92

// Free-Run

    93

void ec_master_freerun_start(ec_master_t *);

    94

void ec_master_freerun_stop(ec_master_t *);

    95

    96

// IO

    97

void ec_master_receive(ec_master_t *, const uint8_t *, size_t);

    98

void ec_master_queue_command(ec_master_t *, ec_command_t *);

    99

int ec_master_simple_io(ec_master_t *, ec_command_t *);

   100

   101

// Slave management

   102

int ec_master_bus_scan(ec_master_t *);

   103

   104

// Misc

   105

void ec_master_debug(const ec_master_t *);

   106

void ec_master_output_stats(ec_master_t *);

   107

void ec_master_run_eoe(ec_master_t *);

   108

   109

/*****************************************************************************/

   110

   111

#endif

   112

   113

/* Emacs-Konfiguration

   114

;;; Local Variables: ***

   115

;;; c-basic-offset:4 ***

   116

;;; End: ***

   117

*/