etherlabmaster: rt/msr_module.c@7506e67dd122 (annotated)

42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	1	/******************************************************************************
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	2	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	3	* msr_module.c
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	4	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	5	* Kernelmodul für 2.6 Kernel zur Meßdatenerfassung, Steuerung und Regelung.
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 45 diff changeset	6	*
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 45 diff changeset	7	* Autor: Wilhelm Hagemeister, Florian Pose
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	8	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	9	* (C) Copyright IgH 2002
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	10	* Ingenieurgemeinschaft IgH
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	11	* Heinz-Bäcker Str. 34
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	12	* D-45356 Essen
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	13	* Tel.: +49 201/61 99 31
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	14	* Fax.: +49 201/61 98 36
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	15	* E-mail: hm@igh-essen.com
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	16	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	17	* $Id$
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	18	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	19	*****************************************************************************/
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	20
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	21	// Linux
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	22	#include <linux/module.h>
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	23	#include <linux/ipipe.h>
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	24
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	25	// RT_lib
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	26	#include <msr_main.h>
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	27	#include <msr_utils.h>
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	28	#include <msr_messages.h>
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	29	#include <msr_float.h>
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	30	#include <msr_reg.h>
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	31	#include "msr_param.h"
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	32	#include "msr_jitter.h"
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	33
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	34	// EtherCAT
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	35	#include "../include/EtherCAT_rt.h"
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	36
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	37	// Defines/Makros
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	38	#define TSC2US(T1, T2) ((T2 - T1) * 1000UL / cpu_khz)
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 45 diff changeset	39	#define HZREDUCTION (MSR_ABTASTFREQUENZ / HZ)
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	40
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	41	/*****************************************************************************/
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	42	/* Globale Variablen */
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	43
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	44	// RT_lib
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	45	extern struct timeval process_time;
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	46	struct timeval msr_time_increment; // Increment per Interrupt
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	47
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	48	// Adeos
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	49	static struct ipipe_domain this_domain;
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	50	static struct ipipe_sysinfo sys_info;
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	51
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	52	// EtherCAT
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	53
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	54	ec_master_t *master = NULL;
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 45 diff changeset	55	static unsigned int ecat_bus_time = 0;
ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 45 diff changeset	56	static unsigned int ecat_timeouts = 0;
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	57
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	58	#if 0
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	59	static ec_slave_t slaves[] =
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	60	{
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	61	// Block 1
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	62	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100, 0),
51 b3beaa00640f 8139too: Immer alle Frames empfangen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	63	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102, 0)
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	64	};
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	65	#endif
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	66
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	67	#define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t))
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	68
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	69	#define USE_MSR_LIB
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	70
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	71	#ifdef USE_MSR_LIB
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	72	double value;
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	73	int dig1;
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	74	#endif
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	75
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	76	/******************************************************************************
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	77	*
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	78	* Function: msr_controller_run()
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	79	*
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	80	*****************************************************************************/
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	81
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	82	static void msr_controller_run(void)
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	83	{
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	84	static unsigned int debug_counter = 0;
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	85
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	86	// Prozessdaten lesen
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	87	msr_jitter_run(MSR_ABTASTFREQUENZ);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	88
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	89	#if 0
51 b3beaa00640f 8139too: Immer alle Frames empfangen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 48 diff changeset	90	if (debug_counter == 0) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	91	master->debug_level = 2;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	92	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	93	#endif
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	94
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	95	// Prozessdaten lesen und schreiben
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	96	EtherCAT_rt_domain_cycle(master, 0, 40);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	97
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	98	#if 0
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	99	if (debug_counter == 0) {
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	100	master->debug_level = 0;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	101	}
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	102	#endif
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	103
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	104	// value = EtherCAT_read_value(&ecat_slaves[1], 0);
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	105
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	106	debug_counter++;
48 7e75772ea28c Sinnvolle Meldung verlorener Frames, Zustand antwortender Slaves. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 47 diff changeset	107	if (debug_counter >= MSR_ABTASTFREQUENZ * 5) debug_counter = 0;
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	108	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	109
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	110	/******************************************************************************
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	111	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	112	* Function: msr_run(_interrupt)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	113	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	114	* Beschreibung: Routine wird zyklisch im Timerinterrupt ausgeführt
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	115	* (hier muß alles rein, was Echtzeit ist ...)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	116	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	117	* Parameter: Zeiger auf msr_data
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	118	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	119	* Rückgabe:
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	120	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	121	* Status: exp
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	122	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	123	*****************************************************************************/
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	124
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	125	void msr_run(unsigned irq)
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	126	{
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	127	static int counter = 0;
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	128
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	129	#ifdef USE_MSR_LIB
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	130	timeval_add(&process_time, &process_time, &msr_time_increment);
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	131	MSR_ADEOS_INTERRUPT_CODE(msr_controller_run(); msr_write_kanal_list(););
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	132	#else
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	133	msr_controller_run();
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	134	#endif
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	135
40 d07ebafe62dd 20kHz, Wilhelm Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 38 diff changeset	136	ipipe_control_irq(irq,0,IPIPE_ENABLE_MASK); //Interrupt bestŽätigen
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	137	if (counter++ > HZREDUCTION) {
40 d07ebafe62dd 20kHz, Wilhelm Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 38 diff changeset	138	ipipe_propagate_irq(irq); //und weiterreichen
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	139	counter = 0;
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	140	}
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	141	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	142
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	143	/*****************************************************************************/
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	144
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	145	void domain_entry(void)
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	146	{
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	147	printk("Domain %s started.\n", ipipe_current_domain->name);
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	148
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	149	ipipe_get_sysinfo(&sys_info);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	150	ipipe_virtualize_irq(ipipe_current_domain,sys_info.archdep.tmirq,
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	151	&msr_run, NULL, IPIPE_HANDLE_MASK);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	152
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	153	ipipe_tune_timer(1000000000UL/MSR_ABTASTFREQUENZ,0);
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	154	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	155
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	156	/******************************************************************************
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	157	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	158	* Function: msr_register_channels
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	159	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	160	* Beschreibung: KanŽäle registrieren
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	161	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	162	* Parameter:
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	163	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	164	* RŽückgabe:
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	165	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	166	* Status: exp
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	167	*
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	168	*****************************************************************************/
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	169
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	170	int msr_globals_register(void)
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	171	{
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	172	#ifdef USE_MSR_LIB
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	173	msr_reg_kanal("/value", "V", &value, TDBL);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	174	msr_reg_kanal("/dig1", "", &dig1, TINT);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	175	#endif
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	176
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	177	msr_reg_kanal("/Taskinfo/EtherCAT/BusTime", "us", &ecat_bus_time, TUINT);
47 ad5f969f263b Prozessdatentimeout, Buszeit und weniger Klemmen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 45 diff changeset	178	msr_reg_kanal("/Taskinfo/EtherCAT/Timeouts", "", &ecat_timeouts, TUINT);
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	179
f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	180	return 0;
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	181	}
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	182
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	183	/******************************************************************************
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	184	* the init/clean material
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	185	*****************************************************************************/
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	186
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	187	int __init init_rt_module(void)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	188	{
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	189	struct ipipe_domain_attr attr; //ipipe
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	190
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	191	// Als allererstes die RT-lib initialisieren
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	192	#ifdef USE_MSR_LIB
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	193	if (msr_rtlib_init(1,MSR_ABTASTFREQUENZ,10,&msr_globals_register) < 0) {
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	194	msr_print_warn("msr_modul: can't initialize rtlib!");
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	195	goto out_return;
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	196	}
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	197	#endif
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	198
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	199	msr_jitter_init();
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	200
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	201	printk(KERN_INFO "=== Starting EtherCAT environment... ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	202
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	203	if ((master = EtherCAT_rt_request_master(0)) == NULL) {
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	204	printk(KERN_ERR "EtherCAT master 0 not available!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	205	goto out_msr_cleanup;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	206	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	207
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	208	#if 0
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	209	printk("Checking EtherCAT slaves.\n");
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	210	if (EtherCAT_check_slaves(master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0) {
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	211	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	212	goto out_release_master;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	213	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	214	#endif
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	215
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	216	printk("Activating all EtherCAT slaves.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	217
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	218	if (EtherCAT_rt_activate_slaves(master) < 0) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	219	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	220	goto out_release_master;
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	221	}
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	222
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	223	do_gettimeofday(&process_time);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	224	msr_time_increment.tv_sec=0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	225	msr_time_increment.tv_usec=(unsigned int)(1000000/MSR_ABTASTFREQUENZ);
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	226
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	227	ipipe_init_attr (&attr);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	228	attr.name = "IPIPE-MSR-MODULE";
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	229	attr.priority = IPIPE_ROOT_PRIO + 1;
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	230	attr.entry = &domain_entry;
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	231	ipipe_register_domain(&this_domain,&attr);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	232
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	233	return 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	234
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	235	out_release_master:
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	236	EtherCAT_rt_release_master(master);
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	237
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	238	out_msr_cleanup:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	239	msr_rtlib_cleanup();
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	240
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	241	out_return:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	242	return -1;
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	243	}
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	244
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	245	/*****************************************************************************/
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	246
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	247	void __exit cleanup_rt_module(void)
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	248	{
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	249	msr_print_info("msk_modul: unloading...");
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	250
45 f525f7db2d90 Verbesserte Makefiles (MODPOST-Warnungen entfernt). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 43 diff changeset	251	ipipe_tune_timer(1000000000UL / HZ, 0); //alten Timertakt wieder herstellen
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	252	ipipe_unregister_domain(&this_domain);
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	253
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	254	if (master)
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	255	{
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	256	printk(KERN_INFO "=== Stopping EtherCAT environment... ===\n");
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	257
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	258	printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	259
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	260	if (EtherCAT_rt_deactivate_slaves(master) < 0) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	261	printk(KERN_WARNING "Warning - Could not deactivate slaves!\n");
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	262	}
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	263
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	264	EtherCAT_rt_release_master(master);
43 35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	265
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	266	printk(KERN_INFO "=== EtherCAT environment stopped. ===\n");
35120a61d55e Sch?nheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 42 diff changeset	267	}
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	268
36 6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	269	#ifdef USE_MSR_LIB
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 33 diff changeset	270	msr_rtlib_cleanup();
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	271	#endif
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	272	}
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	273
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	274	/*****************************************************************************/
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 40 diff changeset	275
28 801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	276	MODULE_LICENSE("GPL");
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	277	MODULE_AUTHOR ("Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>");
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	278	MODULE_DESCRIPTION ("EtherCAT test environment");
801dc7eabf51 IPIPE,floatpoint,rtlib Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com> parents: diff changeset	279
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	280	module_init(init_rt_module);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	281	module_exit(cleanup_rt_module);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	282
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 51 diff changeset	283	/*****************************************************************************/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Tue, 17 Jan 2006 18:28:15 +0000
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