fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@0:  *  e c _ t y p e s . h
fp@0:  *
fp@0:  *  EtherCAT-Slave-Typen.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_TYPES_H_
fp@0: #define _EC_TYPES_H_
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Typ eines EtherCAT-Slaves.
fp@0: 
fp@0:    Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der
fp@0:    Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,
fp@0:    oder Sync-Manager setzen soll.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef enum
fp@0: {
fp@0:   ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_slave_type_t;
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.
fp@0: 
fp@0:    Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten
fp@0:    Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die
fp@0:    Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef struct slave_desc
fp@0: {
fp@0:   const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */
fp@0:   const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */
fp@0:   const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */
fp@0: 
fp@0:   const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */
fp@0: 
fp@0:   const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des
fp@0:                                ersten Sync-Managers */
fp@0:   const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des
fp@0:                                zweiten Sync-Managers */
fp@0:   const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des
fp@0:                                dritten Sync-Managers */
fp@0:   const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des
fp@0:                                vierten Sync-Managers */
fp@0: 
fp@0:   const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten
fp@0:                                  der ersten FMMU */
fp@0: 
fp@0:   const unsigned int data_length; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */
fp@0:   const unsigned int channels; /**< Anzahl der Kanäle */
fp@0: 
fp@0:   int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren
fp@0:                                                   und Lesen der Kanaldaten */
fp@0:   void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum Kodieren
fp@0:                                                          und Schreiben der
fp@0:                                                          Kanaldaten */
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_slave_desc_t;
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Identifikation eines Slave-Typs.
fp@0: 
fp@0:    Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und
fp@0:    Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.
fp@0: */
fp@0: 
fp@39: typedef struct slave_ident
fp@0: {
fp@0:   const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */
fp@0:   const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
fp@0:   const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen
fp@0:                                         Slave-Typ */
fp@39: }
fp@39: EtherCAT_slave_ident_t;
fp@0: 
fp@39: extern EtherCAT_slave_ident_t slave_idents[]; /**< Statisches Array der
fp@39:                                                  Slave-Identifikationen */
fp@39: extern unsigned int slave_ident_count; /**< Anzahl der vorhandenen
fp@39:                                           Slave-Identifikationen */
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];
fp@0: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];
fp@0: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];
fp@0: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];
fp@0: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];
fp@0: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];
fp@35: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4132[];
fp@0: extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif