master/master.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Wed, 05 Apr 2006 09:04:29 +0000
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parent 151 1961b674466c
child 178 b84f69db8566
permissions -rw-r--r--
Plugfest: rt und mini angepasst.
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/******************************************************************************
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  m a s t e r . h
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  $Id$
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#ifndef _EC_MASTER_H_
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define _EC_MASTER_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0066de7a456d Domains als Liste verwaltet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/list.h>
0066de7a456d Domains als Liste verwaltet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "device.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "slave.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "domain.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/**
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f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   EtherCAT-Rahmen-Statistiken.
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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*/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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typedef struct
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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{
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    unsigned int timeouts; /**< Kommando-Timeouts */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    unsigned int delayed; /**< Verzögerte Kommandos */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    unsigned int corrupted; /**< Verfälschte Rahmen */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    unsigned int unmatched; /**< Unpassende Kommandos */
145
11a82e4fd31b Mailbox-Interface ausgelagert, erster EOE-Ansatz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    unsigned int eoe_errors; /**< Ethernet-over-EtherCAT Fehler */
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    cycles_t t_last; /**< Timestamp-Counter bei der letzten Ausgabe */
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    35
ec_stats_t;
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    37
/*****************************************************************************/
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    38
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    39
/**
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    40
   EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    41
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    42
   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    43
   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    44
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    45
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    46
struct ec_master
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    47
{
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    48
    ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    49
    unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    50
    ec_device_t *device; /**< EtherCAT-Gerät */
144
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    51
    struct list_head command_queue; /**< Kommando-Warteschlange */
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    52
    uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
95
0066de7a456d Domains als Liste verwaltet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    53
    struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */
144
fdc24bf62f80 Dynamischer Kommandospeicher, Domain-Kommandos als Liste.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    54
    ec_command_t simple_command; /**< Kommando für Initialisierungsphase */
130
69c2645300ee Watch-Kommando
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    55
    ec_command_t watch_command; /**< Kommando zum Überwachen der Slaves */
69c2645300ee Watch-Kommando
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    56
    unsigned int slaves_responding; /**< Anzahl antwortender Slaves */
69c2645300ee Watch-Kommando
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    57
    ec_slave_state_t slave_states; /**< Zustände der antwortenden Slaves */
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    58
    int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    59
    ec_stats_t stats; /**< Rahmen-Statistiken */
106
d6679c77ad3f ecrt_master_prepare_async_io() hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    60
    unsigned int timeout; /**< Timeout für synchronen Datenaustausch */
145
11a82e4fd31b Mailbox-Interface ausgelagert, erster EOE-Ansatz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    61
    struct list_head eoe_slaves; /**< Ethernet over EtherCAT Slaves */
55
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    62
};
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    63
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    64
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    65
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    66
// Master creation and deletion
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    67
void ec_master_init(ec_master_t *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    68
void ec_master_clear(ec_master_t *);
56
36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    69
void ec_master_reset(ec_master_t *);
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    70
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    71
// IO
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    72
void ec_master_receive(ec_master_t *, const uint8_t *, size_t);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    73
void ec_master_queue_command(ec_master_t *, ec_command_t *);
145
11a82e4fd31b Mailbox-Interface ausgelagert, erster EOE-Ansatz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    74
int ec_master_simple_io(ec_master_t *, ec_command_t *);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    75
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    76
// Slave management
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
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    77
int ec_master_bus_scan(ec_master_t *);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    78
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 68
diff changeset
    79
// Misc
98
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    80
void ec_master_debug(const ec_master_t *);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen).
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 95
diff changeset
    81
void ec_master_output_stats(ec_master_t *);
64
ea6ccf12c612 CANopen over EtherCAT.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 56
diff changeset
    82
145
11a82e4fd31b Mailbox-Interface ausgelagert, erster EOE-Ansatz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 144
diff changeset
    83
void ec_master_run_eoe(ec_master_t *);
11a82e4fd31b Mailbox-Interface ausgelagert, erster EOE-Ansatz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 144
diff changeset
    84
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
    85
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    86
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    87
#endif
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    88
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    89
/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    90
;;; Local Variables: ***
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 68
diff changeset
    91
;;; c-basic-offset:4 ***
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    92
;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    93
*/