drivers/ec_types.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Thu, 05 Jan 2006 14:11:25 +0000
changeset 43 35120a61d55e
parent 42 a22a202d0f42
permissions -rw-r--r--
Sch?nheitskorrekturen.
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
     1
/******************************************************************************
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     2
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     3
 *  e c _ t y p e s . h
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     4
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     5
 *  EtherCAT-Slave-Typen.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     6
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
     7
 *  $Id$
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     8
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
     9
 *****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    10
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    11
#ifndef _EC_TYPES_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    12
#define _EC_TYPES_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    13
41
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    14
/*****************************************************************************/
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    15
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    16
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    17
   Typ eines EtherCAT-Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    18
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    19
   Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    20
   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    21
   oder Sync-Manager setzen soll.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    22
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    23
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    24
typedef enum
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    25
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    26
  ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    27
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    28
EtherCAT_slave_type_t;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    29
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    30
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    31
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    32
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    33
   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    34
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    35
   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    36
   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    37
   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    38
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    39
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    40
typedef struct slave_desc
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    41
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    42
  const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    43
  const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    44
  const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    45
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    46
  const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    47
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    48
  const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    49
                               ersten Sync-Managers */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    50
  const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    51
                               zweiten Sync-Managers */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    52
  const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    53
                               dritten Sync-Managers */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    54
  const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    55
                               vierten Sync-Managers */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    56
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    57
  const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    58
                                 der ersten FMMU */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    59
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    60
  const unsigned int process_data_size; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    61
  const unsigned int channel_count; /**< Anzahl der Kanäle */
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    62
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    63
  int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    64
                                                  und Lesen der Kanaldaten */
41
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    65
  void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    66
                                                         Kodieren und Schreiben
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    67
                                                         der Kanaldaten */
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    68
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    69
EtherCAT_slave_desc_t;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    70
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    71
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    72
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    73
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    74
   Identifikation eines Slave-Typs.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    75
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    76
   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    77
   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    78
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    79
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    80
typedef struct slave_ident
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    81
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    82
  const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    83
  const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    84
  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    85
                                        Slave-Typ */
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    86
}
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    87
EtherCAT_slave_ident_t;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    88
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    89
extern EtherCAT_slave_ident_t slave_idents[]; /**< Statisches Array der
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    90
                                                 Slave-Identifikationen */
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    91
extern unsigned int slave_ident_count; /**< Anzahl der vorhandenen
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    92
                                          Slave-Identifikationen */
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    93
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
    94
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    95
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    96
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    97
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    98
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    99
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   100
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   101
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];
35
ed834aa98f89 Klemme Beckhoff EL4132 hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   102
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4132[];
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   103
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   104
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 35
diff changeset
   105
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   106
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   107
#endif