drivers/ec_master.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 16 Dec 2005 16:21:22 +0000
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  e c _ m a s t e r . h
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 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
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#include "ec_command.h"
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   EtherCAT-Master
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   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
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   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
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typedef struct
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  EtherCAT_slave_t *slaves; /**< Zeiger auf statischen Speicher
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                               mit Slave-Informationen */
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  unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */
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db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
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  EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                              Empfangen der Prozessdaten */
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  EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */
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  unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
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  unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                                    für zu sendende Daten */
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  unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */
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  unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                                    eine Kopie des Rx-Buffers
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                                                    im EtherCAT-Gerät */
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
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  unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */
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  unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
0
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}
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EtherCAT_master_t;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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// Master creation and deletion
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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// Registration of devices
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    63
int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    64
void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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// Sending and receiving
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    67
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    68
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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// Slave management
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    72
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned int);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    73
void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    74
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    75
                                    unsigned short int,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    76
                                    unsigned short int,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    77
                                    unsigned int *);
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    78
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    79
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    80
int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    81
int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    82
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char);
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    83
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    84
// Process data
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    85
int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    86
int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *);
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    87
void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    88
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    89
// Private functions
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
    90
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    91
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    92
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    93
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    94
#endif